CN103273478A - 弹条成型机的送料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹条成型机的送料机械手，包括抓取机构、伸缩机构、旋转机构、横移机构，上述伸缩机构侧方连接上述抓取机构，其可沿上述抓取机构的方向伸缩长度，上述伸缩机构的顶部连接上述旋转机构，上述旋转机构旋转时，可使上述伸缩机构以及上述抓取机构在所处竖直平面以上述伸缩机构和上述旋转机构连接处为中心点摆动，上述旋转机构固定在上述横移机构，上述横移机构可进行横向移动。本发明的有益效果在于，解决弹条生产线自动化程度低，消除工人的人身安全隐患，避免工人长时间在恶劣的环境下工作提高了生产效率，保证了产品质量，机械手是综合了人和机器的特长的一种拟人的机械电子装置。

Description

弹条成型机的送料机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是弹条成型机的送料机械手。

背景技术

机械人技术：美国联合控制公司首先研制成功的一种动作程序可变，行程可调，适应力强的高级机械手。它不但能给多品种、小批量生产的自动机床上下料，在一定程度上像人手一样工作，因此称这种高级机械手为机器人。机器人是典型的机电一体化高科技产品，自1959年美国研制出第一台机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。但是作为热成型领域此技术在应用上有缺点如下：热成型、热处理等作业环境较差，机器人应用上受到限制；机器人作为一种高科技产品，其造价较高，一般企业无法承受其高昂的成本；机器人的模块化设计，如出现问题其修复起来较困难，更换起来务必造成资源浪费的问题；机器人的操作维修都需要具有高素质的专业技术人员，普通的技术工人无法维修。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种弹条成型机的送料机械手。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

一种弹条成型机的送料机械手，包括抓取机构、伸缩机构、旋转机构、横移机构，上述伸缩机构侧方连接上述抓取机构，其可沿上述抓取机构的方向伸缩长度，上述伸缩机构的顶部连接上述旋转机构，上述旋转机构旋转时，可使上述伸缩机构以及上述抓取机构在所处竖直平面以上述伸缩机构和上述旋转机构连接处为中心点摆动，上述旋转机构固定在上述横移机构，上述横移机构可进行横向移动。

进一步地，上述抓取机构包括气动连杆式手抓、连杆、驱动气缸，上述连杆一端装配在上述驱动气缸内，另一端固定气动连杆式手抓，上述驱动气缸连接上述伸缩机构。

进一步地，上述伸缩机构包括伸缩臂、伸缩气缸，上述伸缩臂一端装配在上述伸缩气缸内，另一端连接上述抓取机构。

进一步地， 上述伸缩机构还包括至少一根导柱，上述导柱一端连接上述伸缩气缸，另一端连接上述抓取机构，上述导柱与上述伸缩臂相互平行。

进一步地，上述伸缩机构还包括有旋转轴，上述旋转轴连接在上述伸缩气缸的顶部，上述旋转轴可在上述伸缩机构、上述抓取机构所处竖直平面内旋转。

进一步地，上述旋转机构包括旋转气缸、推杆、连接座、固定架，上述旋转气缸固定在上述固定架上，上述推杆一端装配在上述旋转气缸内，另一端固定上述连接座，上述连接座与上述伸缩气缸固定，上述固定架的底部于上述旋转轴固定。

进一步地，上述横移机构包括横移底座、无杆气缸、无杆气缸滑块、无杆气缸固定架，上述无杆气缸滑块装配在上述无杆气缸，上述无杆气缸安装在上述无杆气缸固定架内，上述横移底座一端固定在上述无杆气缸滑块，另一端与上述旋转机构连接固定。

本发明的有益效果：

解决弹条生产线自动化程度低，消除工人的人身安全隐患，避免工人长时间在恶劣的环境下工作提高了生产效率，保证了产品质量，机械手是综合了人和机器的特长的一种拟人的机械电子装置。

附图说明

图1为本实施案例弹条成型机的送料机械手的结构示意图；

图2为本实施案例抓取机构的结构示意图；

图3为本实施案例伸缩机构的结构示意图；

图4为本实施案例旋转机构的结构示意图；

图5为本实施案例横移机构的结构示意图。

具体实施方式

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本实施案例弹条成型机的送料机械手的结构示意图，参照图1，弹条成型机的送料机械手，包括抓取机构1、伸缩机构2、旋转机构3、横移机构4。其中，上述伸缩机构2侧方连接上述抓取机构1，伸缩机构2可沿上述抓取机构1的方向伸缩长度，上述伸缩机构2的顶部连接上述旋转机构3，上述旋转机构3旋转时，可使上述伸缩机构2以及上述抓取机构1在所处竖直平面以上述伸缩机构2和上述旋转机构3连接处为中心点摆动，上述旋转机构3固定在上述横移机构4，上述横移机构4可进行横向移动。

图2为本实施案例抓取机构的结构示意图，参照图2，并结合图1，抓取机构1包括气动连杆式手抓11、连杆12、驱动气缸13，上述连杆12一端装配在上述驱动气缸13内，另一端固定气动连杆式手抓11，上述驱动气缸13连接上述伸缩机构2。

首先气动连杆式手抓11抓取的对象是棒料，为了抓取的稳定，采用上下三点接触，上面一点，下面两点，这种抓取方式能够保证棒料在气动连杆式手抓11上左右平衡，这种方式较其他上下对称结构的抓取方式，简单稳定。由于抓取的对象是热料，为了减少热传导对驱动气缸13的损伤，可加连杆12，起到保护气缸的作用。

图3为本实施案例伸缩机构的结构示意图，参照图3并结合图1，伸缩机构2包括伸缩臂21、伸缩气缸23，上述伸缩臂21一端装配在上述伸缩气缸23内，另一端连接上述抓取机构1。

伸缩机构2还包括至少一根导柱22，在本实施案例中，导柱22设置两根，两根导柱22分别设置在上述伸缩臂21的两侧，其一端连接上述伸缩气缸23，另一端连接上述抓取机构1，上述导柱22与上述伸缩臂21相互平行。

继续参照图3，伸缩机构2还包括有旋转轴24，上述旋转轴24连接在上述伸缩气缸23的顶部，上述旋转轴24可在上述伸缩机构2、上述抓取机构1所处竖直平面内旋转。

伸缩臂21在伸缩气缸23的驱动下进行伸缩，由导柱22进行导向及位置精度保持，旋转轴24的部位是考虑到整个伸缩臂21的旋转。

图4为本实施案例旋转机构的结构示意图，参照图4，并结合图1、图3，旋转机构3包括旋转气缸33、推杆32、连接座31、固定架34，上述旋转气缸33固定在上述固定架34上，上述推杆32一端装配在上述旋转气缸33内，另一端固定上述连接座31，上述连接座31与上述伸缩气缸23固定，上述固定架34的底部于上述旋转轴24固定。在旋转气缸34驱动下，推杆32伸缩推动伸缩机构2以旋转轴24为旋转中心在竖直平面内摆动。

图5为本实施案例横移机构的结构示意图，参照图5并结合图1，横移机构4包括横移底座41、无杆气缸43、无杆气缸滑块42、无杆气缸固定架44，上述无杆气缸滑42块装配在上述无杆气缸43，上述无杆气缸43安装在上述无杆气缸固定架44内，上述横移底座41一端固定在上述无杆气缸滑块42，另一端与上述旋转机构3连接固定，无杆气缸滑块42由无杆气缸43驱动带动整个装置进行横向移动。

本发明，弹条成型机的送料机械手，其工作流程如下：伸缩机构伸长至可抓取位置，抓取机构将料棒抓取固定住，旋转机构旋转，伸缩机构缩回，通过横移机构进行横向移动，抓取机构将料棒放下，横移机构将装置复位，如此循环。

本发明，弹条成型机的送料机械手，解决弹条生产线自动化程度低，消除工人的人身安全隐患，避免工人长时间在恶劣的环境下工作提高了生产效率，保证了产品质量，机械手是综合了人和机器的特长的一种拟人的机械电子装置。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种弹条成型机的送料机械手，其特征在于，包括抓取机构、伸缩机构、旋转机构、横移机构，所述伸缩机构侧方连接所述抓取机构，其可沿所述抓取机构的方向伸缩长度，所述伸缩机构的顶部连接所述旋转机构，所述旋转机构旋转时，可使所述伸缩机构以及所述抓取机构在所处竖直平面以所述伸缩机构和所述旋转机构连接处为中心点摆动，所述旋转机构固定在所述横移机构，所述横移机构可进行横向移动。

2.根据权利要求1所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于，所述抓取机构包括气动连杆式手抓、连杆、驱动气缸，所述连杆一端装配在所述驱动气缸内，另一端固定气动连杆式手抓，所述驱动气缸连接所述伸缩机构。

3.根据权利要求1所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩臂、伸缩气缸，所述伸缩臂一端装配在所述伸缩气缸内，另一端连接所述抓取机构。

4.根据权利要求3所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于， 所述伸缩机构还包括至少一根导柱，所述导柱一端连接所述伸缩气缸，另一端连接所述抓取机构，所述导柱与所述伸缩臂相互平行。

5.根据权利要求3所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于，所述伸缩机构还包括有旋转轴，所述旋转轴连接在所述伸缩气缸的顶部，所述旋转轴可在所述伸缩机构、所述抓取机构所处竖直平面内旋转。

6.根据权利要求5所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于，所述旋转机构包括旋转气缸、推杆、连接座、固定架，所述旋转气缸固定在所述固定架上，所述推杆一端装配在所述旋转气缸内，另一端固定所述连接座，所述连接座与所述伸缩气缸固定，所述固定架的底部于所述旋转轴固定。

7.根据权利要求1所述的弹条成型机的送料机械手，其特征在于，所述横移机构包括横移底座、无杆气缸、无杆气缸滑块、无杆气缸固定架，所述无杆气缸滑块装配在所述无杆气缸，所述无杆气缸安装在所述无杆气缸固定架内，所述横移底座一端固定在所述无杆气缸滑块，另一端与所述旋转机构连接固定。

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