CN103259217A - 输电线路检修、维护机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种输电线路检修、维护机器人，特别涉及一种利用压线机械手实现输电线路检修、维护机器人。解决现有不能带电自动补线的困难。监控中心(106)确认到传输线有断线时，发送控制命令通过无线网络(105)传送给无线通信模块(104)，无线通信模块(104)再将控制命令送给处理器(102)；处理器(102)将根据修补命令调用处理器(102)中的导线修补程序，由机械手(103)操作，修补传输导线。气罐1(201)，内装甲烷或乙炔等液化可燃气体；气罐2(202)，内装氧气；控制器(207)；电磁阀1(203)；电磁阀2(204)；控制器(207)；焊锡(205)；机械臂(206)；混合气体输出管道(208)；点火器(209)。
Description
一、技术领域
本专利涉及一种输电线路检修、维护机器人，特别涉及一种利用压线机械手实现输电线路检修、维护机器人。
二、背景技术
架空输电线路状态检修是针对输电设备自身的运行状态和缺陷故障情况进行检修的一种科学检修模式。输电线路的动态信息直接反映设备的运行状态，包括故障和隐患信息、缺陷信息、地理环境气候信息等，准确获取输电线路的动态信息是实现状态检修的基础和前提。而高压架空输电线路走廊往往需要穿越各种复杂的地理环境，交通和通讯极不发达，这就导致获取设备动态信息有很大的难度。巡线机器人技术的发展和成熟，很好的解决了这一难题。巡线机器人技术作为一种新兴的输电线路巡视检测技术，利用机器人作为移动平台，沿输电线路全程行走，通过携带的检测设备准确获取线路的动态信息，为实施输电线路状态检修提供科学的依据。
三、发明内容
要解决的问题：解决现有不能带电自动补线的困难。
技术方案：
如图1所示，摄像机(101)，处理器(102)，机械手(103)，无线通信模块(104)，无线网络(105)，监控中心(106)；摄像机(101)连接处理器(102)；机械手(103)连接处理器(102)；处理器(102)连接无线通信模块(104)；
摄像机(101)沿传输线行走时将输电线路的图像送给处理器(102)，由处理器(102)的模式识别程序对输入的输电线路的图像进行处理，如果输电线路有断线，将产生告警信号，无线通信模块(104)通过无线网络(105)发送到监控中心(106)进行确认；
监控中心(106)确认到传输线有断线时，发送控制命令通过无线网络(105)传送给无线通信模块(104)，无线通信模块(104)再将控制命令送给处理器(102)；处理器(102)将根据修补命令调用处理器(102)中的导线修补程序，由机械手(103)操作，修补传输导线。
如图2所示为机器人焊锡补线***框图，气罐1(201)，内装甲烷或乙炔等液化可燃气体；气罐2(202)，内装氧气；控制器(207)；电磁阀1(203)；电磁阀2(204)；控制器(207)；焊锡(205)；机械臂(206)；混合气体输出管道(208)；点火器(209)；
气罐(201)的输出气管连接电磁阀1(203)，由电磁阀1(203)控制气罐(201)内的可燃液化气的输出及输出量的大小；气罐2(202)输出气管连接电磁阀2(204)，由电磁阀2(204)控制气罐(202)内的氧气的输出及输出量的大小；控制器(207)连接电磁阀1(203)，控制电磁阀1(203)的打开及关闭，以及电磁阀1(203)开度的大小；控制器(207)连接电磁阀2(204)，控制电磁阀2(204)的打开及关闭，以及电磁阀2(204)开度的大小；控制器(207)连接机械臂(206)，控制器(207)输出控制量给机械臂(206)，由机械臂(206)控制焊锡(205)的位置；电磁阀1(203)输出管道连接混合气体输出管道(208)；电磁阀2(204)输出管道连接混合气体输出管道(208)；点火器(209)在控制器(207)的控制下，产生电火花或不产生电火花；点火器(209)电火花放置在混合气体输出管道(208)的输出口；
混合气体输出管道(208)输出可燃液化气和氧气后，并用电火花点燃后，燃烧的火焰与焊锡配合，将断开导线补好。
有益效果：利用本方案可实现带电自动补线。
四、附图说明
图1输电线路检修、维护机器人***框图
图2机器人焊锡补线***框图
五、具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式进行详细描述：
优选实例1机械手绕线：
如图1所示，摄像机(101)，处理器(102)，机械手(103)，无线通信模块(104)，无线网络(105)，监控中心(106)；摄像机(101)连接处理器(102)；机械手(103)连接处理器(102)；处理器(102)连接无线通信模块(104)；
摄像机(101)沿传输线行走时将输电线路的图像送给处理器(102)，由处理器(102)的模式识别程序对输入的输电线路的图像进行处理，如果输电线路有断线，将产生告警信号，无线通信模块(104)通过无线网络(105)发送到监控中心(106)进行确认；
监控中心(106)确认到传输线有断线时，发送控制命令通过无线网络(105)传送给无线通信模块(104)，无线通信模块(104)再将控制命令送给处理器(102)；处理器(102)将根据修补命令调用处理器(102)中的导线修补程序，由机械手(103)操作，修补传输导线。
优选实例2焊锡补线：
如图2所示为机器人焊锡补线***框图，气罐1(201)，内装甲烷或乙炔等液化可燃气体；气罐2(202)，内装氧气；控制器(207)；电磁阀1(203)；电磁阀2(204)；控制器(207)；焊锡(205)；机械臂(206)；混合气体输出管道(208)；点火器(209)；
气罐(201)的输出气管连接电磁阀1(203)，由电磁阀1(203)控制气罐(201)内的可燃液化气的输出及输出量的大小；气罐2(202)输出气管连接电磁阀2(204)，由电磁阀2(204)控制气罐(202)内的氧气的输出及输出量的大小；控制器(207)连接电磁阀1(203)，控制电磁阀1(203)的打开及关闭，以及电磁阀1(203)开度的大小；控制器(207)连接电磁阀2(204)，控制电磁阀2(204)的打开及关闭，以及电磁阀2(204)开度的大小；控制器(207)连接机械臂(206)，控制器(207)输出控制量给机械臂(206)，由机械臂(206)控制焊锡(205)的位置；电磁阀1(203)输出管道连接混合气体输出管道(208)；电磁阀2(204)输出管道连接混合气体输出管道(208)；点火器(209)在控制器(207)的控制下，产生电火花或不产生电火花；点火器(209)电火花放置在混合气体输出管道(208)的输出口；
混合气体输出管道(208)输出可燃液化气和氧气后，并用电火花点燃后，燃烧的火焰与焊锡配合，将断开导线补好。
虽然结合附图对本发明的实施方式进行说明，但本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内作出各种变形或修改，也可以本设计中的一部分。
Claims (2)
1.一种输电线路检修、维护机器人，其特征是：
摄像机(101)，处理器(102)，机械手(103)，无线通信模块(104)，无线网络(105)，监控中心(106)；摄像机(101)连接处理器(102)；机械手(103)连接处理器(102)；处理器(102)连接无线通信模块(104)；
气罐1(201)，内装甲烷或乙炔等液化可燃气体；气罐2(202)，内装氧气；控制器(207)；电磁阀1(203)；电磁阀2(204)；控制器(207)；焊锡(205)；机械臂(206)；混合气体输出管道(208)；点火器(209)；
摄像机(101)沿传输线行走时将输电线路的图像送给处理器(102)，由处理器(102)的模式识别程序对输入的输电线路的图像进行处理，如果输电线路有断线，将产生告警信号，无线通信模块(104)通过无线网络(105)发送到监控中心(106)进行确认；
监控中心(106)确认到传输线有断线时，发送控制命令通过无线网络(105)传送给无线通信模块(104)，无线通信模块(104)再将控制命令送给处理器(102)；处理器(102)将根据修补命令调用处理器(102)中的导线修补程序，由机械手(103)操作，修补传输导线。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路检修、维护机器人，其特征是：
气罐1(201)，内装甲烷或乙炔等液化可燃气体；气罐2(202)，内装氧气；控制器(207)；电磁阀1(203)；电磁阀2(204)；控制器(207)；焊锡(205)；机械臂(206)；混合气体输出管道(208)；点火器(209)；
气罐(201)的输出气管连接电磁阀1(203)，由电磁阀1(203)控制气罐(201)内的可燃液化气的输出及输出量的大小；气罐2(202)输出气管连接电磁阀2(204)，由电磁阀2(204)控制气罐(202)内的氧气的输出及输出量的大小；控制器(207)连接电磁阀1(203)，控制电磁阀1(203)的打开及关闭，以及电磁阀1(203)开度的大小；控制器(207)连接电磁阀2(204)，控制电磁阀2(204)的打开及关闭，以及电磁阀2(204)开度的大小；控制器(207)连接机械臂(206)，控制器(207)输出控制量给机械臂(206)，由机械臂(206)控制焊锡(205)的位置；电磁阀1(203)输出管道连接混合气体输出管道(208)；电磁阀2(204)输出管道连接混合气体输出管道(208)；点火器(209)在控制器(207)的控制下，产生电火花或不产生电火花；点火器(209)电火花放置在混合气体输出管道(208)的输出口；
混合气体输出管道(208)输出可燃液化气和氧气后，并用电火花点燃后，燃烧的火焰与焊锡配合，将断开导线补好。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201310114011 CN103259217A (zh) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | 输电线路检修、维护机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 201310114011 CN103259217A (zh) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | 输电线路检修、维护机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103259217A true CN103259217A (zh) | 2013-08-21 |
Family
ID=48962995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201310114011 Pending CN103259217A (zh) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | 输电线路检修、维护机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN103259217A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106058715A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-10-26 | 国网江苏省电力公司苏州供电公司 | 滑车式异物燃烧处理装置 |
| CN106099746A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-09 | 云南电网有限责任公司楚雄供电局 | 利用断股补修机器人进行架空线断股补修的方法 |
| CN107016844A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-04 | 曲阜师范大学 | 基于gprs的智能备用电缆管道故障检测及清理*** |
| CN110212451A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-09-06 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 一种电力ar智能巡检装置 |
-
2013
- 2013-04-03 CN CN 201310114011 patent/CN103259217A/zh active Pending
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| CN107016844A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-04 | 曲阜师范大学 | 基于gprs的智能备用电缆管道故障检测及清理*** |
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| PB01 | Publication | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130821 |