CN103257353B - 一种混杂式多移动机器人***无线定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布一种混杂式多移动机器人***无线定位方法，该混杂式多移动机器人***包括监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人，监控中心实现***的控制和定位结果显示；位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理***、传感器***、无线通信***、控制处理***组成；位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成；位置可知机器人通过传感器***可以得到其位置信息；位置可知机器人通过动态运动到三个不同位置，将不同位置的位置信息广播发送给所有位置未知机器人，位置未知机器人可以根据无线信号强度结合无线信号传播的衰减模型计算得到其与三个不同位置的距离，使用三边测量法即可得到它们自身的位置信息。

Description

一种混杂式多移动机器人***无线定位方法

技术领域

本发明涉及多机器人定位、无线定位、移动传感器网络定位，特别涉及一种混杂式多移动机器人***无线定位方法。

背景技术

无线定位技术已经得到了广泛的应用，如全球定位***(GPS)等已经广泛应用于军事、商业和民用领域。GPS定位需要在无遮挡的室外环境，并且需要固定的基础设施，用户节点的能耗大、成本高。采用GPS定位的多移动机器人***往往由于GPS信号干扰等因素而定位失效；使用里程计或者惯性器件进行相对定位的方法具有累积误差，随着机器人运动距离的增加，累积误差将无法接受而出现定位失败；将GPS和相对定位方法结合的定位***得到了广泛的研究，这种***借用两种定位方法的优点，取长补短，实现了比较好的定位效果，但是这种定位方法需要组建复杂的定位***，能耗和计算资源需求比较大，对于微小型的多机器人***不能适用。针对微小型的多机器人定位，研究者使用多个固定的位置已知的信标节点配合相应的定位方法实现了对机器人的定位，但是这种方法需要建立许多固定的信标节点，成本高，并且随着机器人的运动范围不同，这种定位方法具有一定的局限性，如中国专利CN200910089308.7中基于有源RFID信标的定位等。还有基于视觉定位等方法，如中国专利CN201110207544.1和中国专利CN200910035489.5所需要的设备复杂，数据处理和计算复杂，对于感知和计算资源有限的机器人不太适用。针对多机器人***的定位问题，本专利设计了一种混杂式多机器人***定位方法，使用一个位置可知机器人配合本定位方法可以实现对多个位置未知机器人进行定位，这种定位方法需要的成本低，应用范围广，对多机器人的实用化具有一定的帮助作用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，克服现有的多机器人定位方法所需设备多，定位方法复杂等缺陷和不足，设计一种简单实用的多机器人静态定位方法以及多机器人动态定位方法。

本发明采取的技术方案为：一种混杂式多机器人无线定位***由监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人组成。所述的监控中心可以控制位置可知机器人和位置未知机器人的运动，并可以显示***定位的结果；所述的位置可知机器人能量供应充足，具有较强的计算能力，其运动精度比较高；所述的多个位置未知机器人体积小，质量轻，计算资源有限，只带有少量传感器，但具有无线通信能力，可以与位置可以自动检测的机器人进行无线通信。

所述的位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理***、传感器***、无线通信***、控制处理***组成，四轮移动机体具有比较高的运动精度，差分驱动可以实现机器人的前进、后退、左转和右转等基本运动功能；电源管理***为机器人的其它***提供能量和电压电流信息监测功能；传感器***由里程计、三轴磁力计、三轴加速度计以及GPS信号接收设备组成，里程计可以检测机器人的直线运动距离，从而确定机器人的位置，三轴磁力计和三轴加速度计可以用于检测机器人的航向信息以及机器人的倾角信息，GPS信号接收设备可以解算出机器人的位置信息，通过加速度多传感器信息融合可以弥补单个传感器的缺陷和提高定位精度；无线通信***可以实现与多个位置未知机器人的通信，实现对多个位置未知机器人的定位；控制处理***实现整个位置可知机器人的运动、感知、通信控制功能。

所述的位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成，运动机构可以是轮式、履带式、弹跳、翻滚等任何形式的运动机构，只要能实现机器人的运动和稳定站立等基本功能即可；电源模块为小型锂电池，体积小、质量小，能量供应有限；传感器模块包括一个三轴磁力计和一个三轴加速度计，用于检测机器人的移动距离；无线通信控制模块可以实现机器人的运动控制、传感器信息处理、无线数据收发和自身位置计算。

两个机器人之间的无线测距的方法采用无线信号传播的衰减模型公式RSSI(d)＝RSSI(d₀)-10nlg(d/d₀)-ξ_σ，其中RSSI(d₀)是位置未知机器人在距离位置可知机器人距离为1米的情况下两者之间通信的信号强度，n为路径衰减指数，ξ_σ为标准偏差为σ的正态随机变量，n和ξ_σ在定位前可以通过实验测得，定位时只需要测得两个机器人之间距离为d的时候的无线信号强度RSSI(d)即可根据上述计算公式得到距离d。

所述的多机器人无线定位方法分为静态定位方法和动态定位方法。

所述的多机器人静态定位方法为：

一个位置可知机器人在位置(x_2-1,y_2-1)处检测并记录自身的位置信息，然后将自身的位置信息(x_2-1,y_2-1)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息；位置未知机器人i收到广播信息后将位置可知机器人的位置(x_2-1,y_2-1)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-1,y_2-1)之间的距离d_2-1-i,然后发送反馈确认信息给位置可知机器人；

收到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息后，位置可知机器人开始从位置(x_2-1,y_2-1)随机移动到位置(x_2-2,y_2-2)，根据自身的里程计或者GPS等传感器测得位置(x_2-2,y_2-2)的位置信息，然后将自身的位置(x_2-2,y_2-2)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人的反馈确认信息；位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-2,y_2-2)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-2,y_2-2)之间的距离d_2-2-i，然后发送反馈确认信息给位置可知机器人；

收到所有位置未知机器人的反馈确认信息后，位置可知机器人开始从位置(x_2-2,y_2-2)随机移动到位置(x_2-3,y_2-3)，根据自身的里程计或者GPS等传感器测得位置(x_2-3,y_2-3)的信息，并通过计算保证(x_2-1-x_2-3)·(y_2-2-y_2-3)-(x_2-2-x_2-3)·(y_2-1-y_2-3)≠0，否则移动到新的位置(x_2-3,y_2-3)并重新判断上面的不等式是否成立，保证不等式成立后将自身的位置(x_2-3,y_2-3)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人的反馈确认信息；多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-3,y_2-3)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，然后发送反馈确认信息给位置可知机器人，并根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-3-i；

当多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)得到了其自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-1,y_2-1)、(x_2-2,y_2-2)和(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-1-i、d_2-2-i和d_2-3-i后就可以使用三边测量法得到其自身的位置坐标x_i和y_i：

$\left[\begin{array}{c}{x}_i\\ y_i\end{array}\right]={\left[\begin{array}{cc}2(x_{2-1}-x_{2-3})& 2(y_{2-1}-y_{2-3})\\ 2(x_{2-2}-x_{2-3})& 2(y_{2-2}-y_{2-3})\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{c}{x}_{2-1}^2-x_{2-3}^2+y_{2-1}^2-y_{2-3}^2+d_{2-3-i}^2-d_{2-1-i}^2\\ x_{2-1}^2-x_{2-3}^2+y_{2-2}^2-y_{2-3}^2+d_{2-3-i}^2-d_{2-2-i}^2\end{array}\right],i=\mathrm{3,4,5}...N$

这样就可以一次性快速的得到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的位置信息。随后多个位置未知机器人将自己的位置信息无线发送给位置可知机器人，位置可知机器人将位置未知机器人的位置信息发送给监控中心进行显示。

所述的多机器人动态定位方法为：

为了实现各自的功能和任务，位置可知机器人和位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)都处于动态运动之中，位置可知机器人可以检测在任意时刻的位置信息，并且可以周期性的将自己的位置信息广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，而多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)也处于其自身的动态运动过程中，它们在接收到至少三个位置可知机器人的位置信息的时候就可以使用上面的静态定位方法实现其自身位置的确定，从而实现自身的定位，随后多个位置未知机器人将自己的位置信息无线发送给位置可知机器人，位置可知机器人将位置未知机器人的位置信息发送给监控中心进行显示。

采用本发明的技术方案将有以下的有益效果：

(1)本发明针对多机器人***感知和计算资源有限，定位困难的现状提出的多机器人定位方法，只需要一台感知和计算资源丰富的移动机器人即可实现多个机器人的定位；

(2)本发明的多机器人***定位方法具有所需资源少，定位速度快的特点，只需要单个位置可以检测的机器人的运动就可以同时定位所有其它位置未知机器人的位置，具有定位效率高的特点；

(3)本发明的多机器人动态定位方法可以实现多机器人在各自作业中的动态定位，具有现实的实用价值，可以加快多机器人的实用化进程。

附图说明

图1是本发明实施例的混杂式多移动机器人***示意图。

图2是本发明实施例的位置可知机器人组成示意图。

图3是本发明实施例的位置可知机器人传感器***组成示意图。

图4是本发明实施例的位置未知机器人组成示意图。

图5是本发明实施例的多移动机器人定位方法示意图。

图6是本发明实施例的多移动机器人协作定位流程示意图。

图7是本发明实施例的多移动机器人动态定位方法示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的工作原理和工作过程作进一步详细说明。

实施例：参照图1，一种混杂式多机器人无线定位***由监控中心1、一个位置可知机器人2和多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)组成。所述的监控中心1可以控制位置可知机器人和位置未知机器人的运动，并可以显示***定位的结果。该位置可知机器人2能量供应充足，具有较强的计算能力，其运动精度比较高；多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)体积小，质量轻，计算资源有限，只带有少量传感器，但具有无线通信能力，可以与位置可知机器人2进行无线通信。

参照图2和图3，所述的位置可知机器人2由四轮移动机体2-1、电源管理***2-2、传感器***2-3、无线通信***2-4、控制处理***2-5组成，四轮移动机体2-1具有比较高的运动精度，差分驱动可以实现位置可知机器人2的前进、后退、左转和右转等基本运动功能；电源管理***2-2为位置可知机器人2的其它***提供能量和电压电流信息监测功能；传感器***2-3由里程计2-3-1、三轴磁力计2-3-2、三轴加速度计2-3-3以及GPS信号接收设备2-3-4组成，里程计2-3-1可以检测位置可知机器人2的直线运动距离，从而确定机器人的位置，三轴磁力计2-3-2和三轴加速度计2-3-3可以用于检测位置可知机器人2的航向信息以及倾角信息，GPS信号接收设备2-3-4可以解算出位置可知机器人2的位置信息，通过加速度多传感器信息融合可以弥补单个传感器的缺陷和提高定位精度；无线通信***2-4可以实现与多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的通信，实现对多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的定位；控制处理***2-5实现整个位置可知机器人2的运动、感知、通信控制功能。

参照图4，所述的位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)由运动机构i-1、电源模块i-2、传感器模块i-3和无线通信控制模块i-4组成，运动机构i-1可以是轮式、履带式、弹跳、翻滚等任何形式的运动机构，只要能实现位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的运动和稳定站立等基本功能即可；电源模块i-2为小型锂电池；传感器模块i-3包括一个三轴磁力计i-3-1和一个三轴加速度计i-3-2，用于检测位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的移动距离；无线通信控制模块i-4可以实现位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的运动控制、传感器信息处理、无线数据收发和自身位置计算。

参照图5和图6，所述的多机器人静态定位方法为：

两个机器人之间的无线测距的方法是采用无线信号传播的衰减模型公式RSSI(d)＝RSSI(d₀)-10nlg(d/d₀)-ξ_σ，其中RSSI(d₀)是位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)在距离位置可知机器人1距离为1米的情况下两者之间通信的信号强度，n为路径衰减指数，ξ_σ为标准偏差为σ的正态随机变量，n和ξ_σ在定位前可以通过实验测得，定位时只需要测得两个机器人之间距离为d的时候的无线信号强度RSSI(d)即可根据上述计算公式得到距离d。多机器人静态无线定位的步骤为：

步骤SJ1：首先一个位置可知机器2在位置(x_2-1,y_2-1)处检测并记录自身的位置信息，然后将自身的位置信息(x_2-1,y_2-1)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息；

步骤SJ2：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人的位置(x_2-1,y_2-1)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-1,y_2-1)之间的距离d_1-1-i,

步骤SJ3：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)发送反馈确认信息给位置可知机器人2；

步骤SJ4：收到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息后，位置可知机器人2开始从位置(x_2-1,y_2-1)随机移动到位置(x_2-2,y_2-2)；

步骤SJ5：位置可知机器人2根据自身的里程计或者GPS等传感器测得位置信息(x_2-2,y_2-2)，将自身的位置(x_2-2,y_2-2)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待位置未知机器人的反馈确认信息；

步骤SJ6：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-2,y_2-2)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-2,y_2-2)之间的距离d_2-2-i；

步骤SJ7：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)发送反馈确认信息给位置已知机器人2；

步骤SJ8：收到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息后，位置可知机器人2开始从位置(x_2-2,y_2-2)随机移动到位置(x_2-3,y_2-3)；

步骤SJ9：位置可知机器人2根据自身的里程计或者GPS等传感器测得位置信息(x_2-3,y_2-3)，并通过计算保证(x_2-1-x_2-3)·(y_2-2-y_2-3)-(x_2-2-x_2-3)·(y_2-1-y_2-3)≠0，否则重复步骤SJ8，移动到新的位置(x_2-3,y_2-3)再进入步骤SJ9；

步骤SJ10：保证上述不等式成立后，位置可知机器人2将自身的位置(x_2-3,y_2-3)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息；

步骤SJ11：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-3,y_2-3)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-3-i；

步骤SJ12：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)发送反馈确认信息给位置可知机器人2；

步骤SJ13：位置可知机器人2收到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息，等待定位结果；

步骤SJ14：多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)得到了其自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-1,y_2-1)、(x_2-2,y_2-2)和(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-1-i、d_2-2-i和d_2-3-i后就可以使用三边测量法得到其自身的位置坐标x_i和y_i；

步骤SJ15：多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)将得到的自身位置坐标信息发送给位置可知机器人2；

步骤SJ16：位置可知机器人2收到多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的位置坐标信息后将其发送给监控中心1；

步骤SJ17：监控中心1可以将定位结果进行显示，这样就可以一次性快速的得到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的位置信息。

参见图7，所述的多机器人动态定位方法步骤为：

步骤SD1：位置可知机器人2在动态运动之中周期性监测自身的位置信息；

步骤SD2：位置可知机器人2将检测到的自身位置信息广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)；

步骤SD3：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)在接收到至少三个位置可知机器人的位置信息的时候就可以使用上面的静态定位方法实现其自身位置的确定，从而实现自身的定位；

步骤SD4：位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)将得到的自身位置坐标信息发送给位置可知机器人2；

步骤SD5：位置可知机器人2收到多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的位置坐标信息后将其发送给监控中心1；

步骤SD6：监控中心1可以将定位结果进行显示。

Claims (2)

1.一种混杂式多移动机器人无线定位***的无线定位方法，所述混杂式多移动机器人无线定位***由监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人组成，所述的监控中心可以控制位置可知机器人和位置未知机器人的运动，并可以显示***定位的结果；所述的位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理***、传感器***、无线通信***、控制处理***组成，

所述四轮移动机体可以实现机器人的前进、后退、左转和右转的运动功能；所述电源管理***为机器人的其它***提供能量和电压电流信息监测功能；所述传感器***由里程计、三轴磁力计、三轴加速度计以及GPS信号接收设备组成，所述里程计可以检测机器人的直线运动距离从而确定机器人的位置，所述三轴磁力计和三轴加速度计可以用于检测机器人的航向信息以及机器人的倾角信息，所述GPS信号接收设备可以解算出机器人的位置信息，通过加速度多传感器信息融合可以弥补单个传感器的缺陷和提高定位精度；所述无线通信***可以实现与多个位置未知机器人的通信，实现对多个位置未知机器人的定位，也可以实现将定位结果无线发送给监控中心以及接收监控中心的控制命令；所述控制处理***实现整个位置可知机器人的运动、感知、通信控制功能；

所述的位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成，所述运动机构为轮式、履带式、弹跳或翻滚的任一形式的运动机构；所述电源模块为小型锂电池；所述传感器模块包括一个三轴磁力计和一个三轴加速度计，用于检测机器人的移动距离；所述无线通信控制模块可以实现机器人的运动控制、传感器信息处理、无线数据收发和自身位置计算；其中位置可知机器人和位置未知机器人之间的无线测距方法采用无线信号传播的衰减模型公式RSSI(d)＝RSSI(d₀)-10nlg(d/d₀)-ξ_σ，其中RSSI(d₀)是位置未知机器人在距离位置可知机器人距离为1米的情况下两者之间通信的信号强度，n为路径衰减指数，ξ_σ为标准偏差为σ的正态随机变量，n和ξ_σ在定位前可以通过实验测得，定位时只需要测得两个机器人之间距离为d的时候的无线信号强度RSSI(d)即可根据上述计算公式得到距离d；

其中一个位置可知机器人在位置(x_2-1,y_2-1)处检测并记录自身的位置信息，然后将自身的位置信息(x_2-1,y_2-1)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息；位置未知机器人i收到广播信息后将位置可知机器人的位置(x_2-1,y_2-1)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身与位置(x_2-1,y_2-1)之间的距离d_2-1-i,然后发送反馈确认信息给位置可知机器人；收到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的反馈确认信息后，位置可知机器人开始从位置(x_2-1,y_2-1)随机移动到位置(x_2-2,y_2-2)，根据自身的里程计或者GPS传感器测得位置(x_2-2,y_2-2)的信息，然后将自身的位置(x_2-2,y_2-2)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人的反馈确认信息；位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-2,y_2-2)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身与位置(x_2-2,y_2-2)之间的距离d_2-2-i，然后发送反馈确认信息给位置可知机器人；

收到所有位置未知机器人的反馈确认信息后，位置可知机器人开始从位置(x_2-2,y_2-2)随机移动到位置(x_2-3,y_2-3)，根据自身的里程计或者GPS传感器测得位置(x_2-3,y_2-3)的信息，并通过计算保证(x_2-1-x_2-3)·(y_2-2-y_2-3)-(x_2-2-x_2-3)·(y_2-1-y_2-3)≠0，否则移动到新的位置(x_2-3,y_2-3)并重新判断上面的不等式是否成立，保证不等式成立后将自身的位置(x_2-3,y_2-3)广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，并等待多个位置未知机器人的反馈确认信息；多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)收到广播信息后将位置可知机器人新的位置(x_2-3,y_2-3)记录下来，并提取无线通信的信号强度信息，然后发送反馈确认信息给位置可知机器人，并根据提取的信号强度使用上述测距方法计算自身与位置(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-3-i；

当多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)得到了其自身位置(x_i,y_i)与位置(x_2-1,y_2-1)、(x_2-2,y_2-2)和(x_2-3,y_2-3)之间的距离d_2-1-i、d_2-2-i和d_2-3-i后就可以使用三边测量法得到其自身的位置坐标x_i和y_i：

$\left[\begin{array}{c}{x}_i\\ y_i\end{array}\right]={\left[\begin{array}{cc}2(x_{2-1}-x_{2-3})& 2(y_{2-1}-y_{2-3})\\ 2(x_{2-2}-x_{2-3})& 2(y_{2-2}-y_{2-3})\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{c}{x}_{2-1}^2-x_{2-3}^2+y_{2-1}^2-y_{2-3}^2+d_{2-3-i}^2-d_{2-1-i}^2\\ x_{2-1}^2-x_{2-3}^2+y_{2-2}^2-y_{2-3}^2+d_{2-3-i}^2-d_{2-2-i}^2\end{array}\right]i=\mathrm{3,4,5}...N$

如此可以一次性快速的得到所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)的位置信息，随后多个位置未知机器人将自己的位置信息无线发送给位置可知机器人，位置可知机器人将位置未知机器人的位置信息发送给监控中心，监控中心可以将定位结果进行显示。

2.如权利要求1所述的混杂式多移动机器人无线定位***的无线定位方法，其中位置可知机器人和位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)都处于动态运动之中，位置可知机器人检测在任意时刻的位置信息，并且周期性的将自己的位置信息广播发送给所有位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)，而多个位置未知机器人i(i＝3,4,5…N)也处于其自身的动态运动过程中，它们在接收到至少三个位置可知机器人的位置信息的时候就使用上面的静态定位方法实现其自身位置的确定，从而实现自身的定位，多个位置未知机器人将自己的位置信息无线发送给位置可知机器人，位置可知机器人将位置未知机器人的位置信息发送给监控中心，监控中心可以将定位结果进行显示。