CN103207603B - 多管道传输线自动控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道传输设备，特别是多管道传输线自动控制***，包括工段一、工段二以及工段三，工段一位于工段二前端，工段三靠近工段二末端；从工段一到工段三之间依次有加工的工序一、工序二、工序三；传动轮上还设置有用于检测工段一是否将管道下放至传动轮上的接近开关一、用于检测管道的位置的接近开关二至四、用于安全限位的接近开关五；整个***由PLC根据接近开关发出的信号对变频器发出启停、加减速指令，并根据工艺要求满足相应的时间、距离，实现同一生产线多个工序加工、多管道、多速度、高效率的自动传输管道，并保证在传动过程中不会发生碰撞追尾等现象。

Description

多管道传输线自动控制***

技术领域

本发明涉及管道传输设备，特别是一种多管道传输线自动控制***。

背景技术

目前管道的传输线多采用直接启停电机，驱动传输线，这样不仅能耗高，而且对传动***冲击大，容易损坏设备和传输的物品。传输线的速度由电机极对数和减速器共同决定，一旦机械组装调试完成，其速度是唯一的，不能变化；整条传输线上的速度不能满足不同区域不同速度的控制要求；传输的器件的长度为定值，对不同长度器件不能自动计算其长度，并自动调节各区域段的速度。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种多管道传输线自动控制***，该***可以对一条有三道工序的加工生产线进行自动控制，可以满足对每一批次长度不同的管道，进行自动控制，每道工序上同一时刻都有管道在加工，并且各管道段不许发生碰撞追尾等现象。

本发明的技术方案如下：

多管道传输线自动控制***，其特征在于：所述***的传输线包括工段一、工段二以及工段三，工段一位于工段二的前端，工段三位于工段二的末端；从工段一到工段三之间依次设置有工序一、工序二、工序三，通过三道工序分别对传输线上的管道进行不同加工；

从传输线的前端、经工序一再到工序二之间为工段一，从工序二到工序三之间为工段二，从工序三到传输线的末端为工段三；所述工段一、工段二、工段三分别对应的传输线上的传动轮分别由对应的变频器一、变频器二、变频器三驱动；

所述传输线上还设置有：用于检测管道是否被下放至传动轮上的接近开关一，用于检测管道的位置的接近开关二、接近开关三、接近开关四；所述接近开关一安装于工段一的前端，接近开关二安装于工序一的前端，接近开关三安装于工序二的前端，接近开关四安装于工序三的前端。

所述***设置有PLC，通过PLC检测所有接近开关接通的时间，以检测到的数据计算出管道的长度，并根据计算得到的管道的长度计算出每道工序的相关时间，同时控制每道工序的启停；并且，所有变频器根据PLC发出的指令，完成定时启停、无级调速、多段速控制。

所述***传输一根管道的工作过程如下：

第一步，在工段一中：

管道被抓管装置下放至传动轮上，管道停止稳当，管道底面的中心与接近开关一重合，接近开关一至传输线前端的距离为S₅；此时接近开关一检测到传动轮上已有管道，由PLC发出指令启动变频器一，变频器一驱动工段一的传动轮，传动轮带动管道移动；

首先，经加速时间t₂后，管道移动的速度为V₁，变频器一的输出频率为f₁，管道前进的距离S₄为：管道继续以速度V₁匀速前行直至触及接近开关二，前进时间为t₃，前进的距离为：S₇＝V₁t₃≥0；

然后，管道以速度V₁通过工序一的加工，通过的时间为t₄；管道完成工序一的加工移动的距离为：L＝S₈＝V₁t₄，管道长度为L；至此，管道完成工序一的加工；

接着，变频器一的变速处理后，管道经时间t₅后的速度为V₂，此时变频器一输出频率为f₂： $f_2=\frac{V_2\mathrm{pi}}{60},$ 前进的距离为： $S_9=\frac{1}{2}(V_1-V_2)t_5;$

此后，管道以速度V₂匀速运行至工序二处，经过时间t₆，运行的距离为：S₁₀＝V₂t₆；进入工段二，在进入工段二之前，工段二已经启动，并且工段二的速度与工段一的速度相同，均为V₂；管道以速度V₂经过时间t₇，通过工序二，完成工序二的加工，此间前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇；

第二步，在工段二中：

首先，工段二的传动轮由静止启动，经时间t₁₀加速后，变频器二的输出频率为f₃，传输管道的速度为为了保证管道顺畅通过工序二的加工，所以使得工段二的传动轮以速度V₂稳定运行；工段二的传动轮稳定运行时间t₁₁后，管道触及接近开关三，接近开关三由断开变为接通，管道开始进入工段二，其中t₁₁≥0；

当管道进入工序二时，速度为V₂，在工序二的加工时间为t₇，前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇，至此，管道完成工序二的加工并完全脱离工段一；

接着，变频器二的变速处理后，管道经时间t₁₂后的速度为V₃，此时变频器二的输出频率为f₄，前进的距离为：

此后，管道以速度V₃匀速继续移动，经时间t₁₃后，管道行进的距离为：S₁₃＝V₃t₁₃，准备进入工段三，在进入工段三之前，工段三已经启动，并且工段三的速度与工段二的速度相同，均为V₃；管道以速度V₃继续前行，经时间t₁₄后，管道完全脱离工段二，全部进入工段三，此间行进的距离为:L＝S₁₄＝V₃t₁₄；

第三步，在工段三中：

首先，工段三的传动轮由静止启动，经时间t₁₇加速后，变频器三的输出频率为f₅，管道传输的速度为因为整条传输线的电机极对数、减速比均相同，结合公式可以得出f₄＝f₅；为保证管道顺畅通过工序三的加工，所以必须使得工段三的速度以V₃稳定运行，经时间t₁₈后，管道触及接近开关四，接近开关四由断开变为接通，管道开始进入工段三，其中t₁₈≥0；

当管道进入工段三时，速度为V₃，在工序三的加工时间为t₁₄，前进的距离为：L＝S₁₄＝V₃t₁₄，至此，管道完成工序三的加工并完全脱离工段二，同时接近开关四由接通变为断开；

接着，管道完全脱离工段二即全部进入工段三后，管道以速度V₃匀速前行的时间为t₂₀，移动的距离为：S₁₆＝V₃t₂₀，然后PLC发出指令使得变频器三进行降速处理，经过时间t₁₉的移动，速度为零，然后管道停止，此过程管道移动的距离为：在管道减速之前，管道一直以速度V₃匀速前行时间t₂₀，运行的距离为S₁₆＝V₃t₂₀；当管道停止后，经时间t₂₁后，管道被出管装置抬离传输线。

在第一步中，当管道全部进入工段二，即管道完全脱离工段一时，变频器一开始减速，工段一的传动轮开始减速，经时间t₈后，工段一的传动轮减速为零并停止稳当；等待时间t₉后，PLC发出指令，工段一的上端开始下放另一管道，经时间t₁后，所述另一管道被放至工段一的传动轮上，并停止稳当，工段一进行循环工作。

在第二步中，当管道全部进入工段三，即管道完全脱离工段二时，变频器二开始减速，工段二的传动轮开始减速，经时间t₁₅后，工段二的传动轮减速为零并停止稳当；等待时间t₁₆后，PLC发出指令，启动工段二的传动轮，经时间t₁₀加速后，工段二的传动轮的传输速度为V₂，并以此速度运行t₁₁后，继续接受来自工段一的另一管道，如此进行工序二的循环加工，其中t₁₁≥0。

在第三步中，管道被抬离传输线的时间为t₂₁，第三步结束，等待时间t₂₂后，PLC发出指令启动变频器三，工段三的传动轮又开始启动，经时间t₁₇后，工段三的传动轮的速度达到V₃，并以速度V₃匀速运行t₁₈后，继续接受来自工段二的另一管道，并按此往复循环，其中t₁₈≥0。

所述工段一的周期为：T₁＝t₁+t₂+t₃+t₄+t₅+t₆+t₇+t₈+t₉；

由工段一的全长为：S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀可得：

$\begin{array}{c}{S}_1=\frac{L}{2}+\frac{V_1{t}_2}{2}+S_5+V_1{t}_3+L+\frac{(V_1-V_2)t_5}{2}+V_2{t}_6\\ =\frac{1}{2}[V_1(t_2+2t_3+t_5)+V_2(2t_6-t_5)]+S_5+L\\ =\frac{30}{\mathrm{pi}}[f_1(t_2+2t_3+t_5)+f_2(2t_6-t_5)]+S_5+L\end{array}$

因此可以得出，当工序一至传输线首端的长度S₆确定后，为满足不同长度的管均能在所述传输线上进行加工，则所述控制***所能加工的最长管道的长度L满足如下关系：

S₇＝0，即S₆＝L/2+S₄+S₅，所以L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂。

因此，工段一全段长度S₁满足如下关系：

S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀≥L/2+S₄+S₅+S₈+S₉，

可得： $S_1\≥\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5].$

那么可知，当所述控制***加工的最长管道的长度L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂时，工段一的最短长度为：

$S_1=\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5].$

所述工段二的运行周期为：T₂＝t₇+t₁₂+t₁₃+t₁₄+t₁₅+t₁₆+t₁₀+t₁₁。

所述工段二全段的长度为： $S_2=S_{11}+S_{12}+S_{13}=L+\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12}+V_3{t}_{13}.$

同理，既要满足生产规格的多样化，又要缩短生产线，因此工段二的最短距离为：其中L为传输线允许加工的最长管道的长度；对于短的管道，则S₁₃≥0。

所述工段三的周期为：T₃＝t₁₇+t₁₈+t₁₄+t₁₉+t₂₀+t₂₁+t₂₂，

所述工段三的全长为:其中S₁₄为管道在工段三的传动轮上的总移动距离，工段三的传动轮末端安全裕量行程为S₁₈；

为满足每个工段均有管道传输，即最大程度提高生产效率，同时确保每根管道不会发生碰撞追尾，所以三个工段之间的周期必须满足如下关系：

T₁＝T₂＝T₃    ∵t₁₁≥0    t₁₈≥0

∴T₂-t₁₁≤T₁＝T₃  T₃-t₁₈≤T₂＝T₁

对于工段一的周期T₁＝t₁+t₂+t₃+t₄+t₅+t₆+t₇+t₈+t₉，其中t₁是从进管装置将管道下放至工段一的传动轮上并停止稳当后直到该段传动轮启动前，时间t₂、t₅、t₈是变频器一设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₄、t₇是长度为L的管道以速度V₁、V₂通过工序一、工序二所用时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₁、V₂是工序一、工序二要求的速度，所以t₄、t₇可视为定值；对于t₃、t₆，可得：

$T_1=t_1+t_2+t_5+t_8+t_4+t_7+\frac{S_7}{V_1}+\frac{S_{10}}{V_2}+t_9$

又因为得S₁₀＝S₁-S₆-L-S₉；S₇、S₁₀均可视为定值，所以对于工段一的周期，只需由PLC根据程序以及上述定值和算术表达式确定t₉即可，即PLC根据上述的时间常数，计算表达式，确定在第一根管道离开工段一后，工段一传动轮减速为零后的等待多长时间，工段一下放第二根管道。

对于工段二的周期T₂＝t₇+t₁₂+t₁₃+t₁₄+t₁₅+t₁₆+t₁₀+t₁₁，其中t₇、t₁₄是长度为L的管道以速度V₂、V₃分别通过工序二、工序三所用的时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₂、V₃是工序要求的速度，所以t₇、t₁₄可视为定值；t₁₀、t₁₂、t₁₅是变频器二设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₁₁是为保证管道顺畅通过工序二的加工，必须使得传动轮以速度V₂稳定运行t₁₁后，工段一的管道才进入工段二，该时间常数可根据工艺要求加以设定，视为固定值；t₁₆为工段二传动轮由V₃减速为零后，等待多长时间启动工段二的传动轮，该时间常数可根据工艺要求而设定，视为固定值；对于t₁₃，结合公式S₁₃＝V₃t₁₃，可得：

$T_2=t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+t_{16}+\frac{S_{13}}{V_3},$

又因为S₁₃＝S₂-S₁₂-L，可知S₁₃视为定值，所以对于工段二的周期，可视为由PLC通过计算，控制t₁₆大小并与管道长度L成正比的时间常数；所以可得：

$t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+\frac{S_{13}}{V_3}\≤t_1+t_2+t_5+t_8+t_4+t_7+\frac{S_7}{V_1}+\frac{S_{10}}{V_2}+t_9$

由此可见，将上述时间常数、代数式编入PLC程序中，满足上式，即可实现工段一、工段二的管道自动高效率加工。

对于工段三的周期T₃＝t₁₇+t₁₈+t₁₄+t₁₉+t₂₀+t₂₁+t₂₂，其中t₁₇、t₁₉是变频器三设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₁₈是为保证管道顺畅通过工序三的加工，必须使得工段三以速度V₃稳定运行t₁₈后，工段二的管道才进入工段三，该时间常数可根据工艺要求加以设定，视为固定值；t₁₄是长度为L的管道以速度V₃通过工序三所用时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₃是工序要求的速度，所以t₁₄可视为定值；t₂₁为管道停止后，出管装置动作，经时间t₂₁后，出管装置将管道抬离工段三的传动轮，视为固定值；t₂₂为工段三的传动轮由V₃减速为零后，等待多长时间启动工段三的传动轮，该时间常数可根据工艺要求而设定，视为固定值；结合可得：

$T_3=t_{17}+t_{19}+t_{18}+t_{14}+t_{21}+t_{22}+\frac{2(S_{17}-S_{15})-L}{2V_3}$

其中S₁₇、S₁₅均为定值，所以t₂₀为定值；由此可知，工段三的周期是由PLC通过程序计算，控制t₂₂大小并与管道长度L成正比的时间常数；所以可得：

$t_{17}+t_{19}+t_{18}+t_{14}+t_{21}+\frac{2(S_{17}-S_{15})-L}{2V_3}\≤t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+t_{16}+\frac{S_{13}}{V_3}.$

所述整个控制***还设置有用于安全限位的接近开关五，所述接近开关五安装于传输线的末端；当管道触及接近开关五时，接近开关五由断开变为接通，并将接通信号送至PLC，PLC立刻发出指令，停止传输线的工作；接近开关五可以在***出现故障时，防止管道冲出传输线，进而保护设备及人身安全。

所以整个控制***由PLC根据机械参数、电气参数、以及相关代数式，调整工段一、工段二、工段三的启停时间，并自动计算出管道的长度L；同时根据接近开关发出的信号，发出对变频器的加减速指令，并最终根据工艺要求满足相应的时间、距离，即可实现同一生产线多管道、多速度、高效率的自动传输。

整个控制***的机械传动减速比为i，电机均相同(理想设所用电机为同一品牌同一型号，即功率、力矩、极对数p等参数全部相同)，传动轮与管道之间均无相对滑动；因此，根据传动轮的速度和可得变频器一的输出频率分别为：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率：

本发明的有益效果如下：

整个***由PLC根据各个接近开关发出的信号，分别发出对各个变频器的加减速指令，并根据工艺要求满足相应的时间、距离，可实现同一生产线多管道、多速度、高效率地自动传输管道，可以实现多段管道同时进行多个工序加工，而且可以实现多种不同规格管道的传动加工，并且在传动过程中不会发生碰撞追尾等现象。

附图说明

图1为本发明设置三个工段的结构示意图

图2为本发明的管道在工段一移动S₄的示意图

图3为本发明的管道在工段一移动S₇的示意图

图4为本发明的管道在工段一移动S₈的示意图

图5为本发明的管道在工段一移动S₉的示意图

图6为本发明的管道在工段一移动S₁₀的示意图

图7为本发明的管道通过工序二的示意图

图8为本发明的管道在工段二移动S₁₂的示意图

图9为本发明的管道在工段二移动S₁₃的示意图

图10为本发明的管道在工段三通过工序三的示意图

图11为本发明的管道在工段三移动S₁₆的示意图

图12为本发明的管道在工段三移动S₁₅的示意图

图13为本发明的管道在工段三的整个移动距离的示意图

图14为本发明PLC的控制信号、时间及速度示意图

具体实施方式

多管道传输线自动控制***，所述***包括工段一、工段二以及工段三。工段一位于工段二的前端，工段三靠近工段二的末端；从工段一到工段三之间依次有工序一、工序二、工序三，通过三道工序分别对传输线上的管道进行不同加工；传输线上设置有用于检测工段一是否将管道下放至传动轮上的接近开关一、用于检测管道的位置的接近开关二、接近开关三、接近开关四；接近开关一安装于工段一相应位置，接近开关二安装于工序一的前端，接近开关三安装于工序二的前端，接近开关四安装于工序三的前端。

从传输线的前端到工序二之间为工段一，从工序二到工序三之间为工段二，从工序三到传输线末端为工段三。工段一、工段二、工段三对应的传动轮分别由对应的变频器一、变频器二、变频器三驱动。

所述***设置有PLC，通过PLC检测传动轮上设置的接近开关接通的时间，以此计算出管道的长度，并根据计算得到的长度计算出每道工序的相关时间，同时控制每道工序的启停；并且，所有变频器根据PLC发出的指令，完成定时启停、无级调速、多段速控制；接近开关主要用来检测目前管道的位置；变频器根据PLC发出的指令，完成定时启停、无级调速、多段速控制等。

如图14所示，工段一的速度、工段二的速度信号均由接近开关给出，并送至PLC输入中，经过其逻辑比较计算，把计算出的信号送至变频器，以达到对变频器启停、加减速的控制，最终经过电机、减速器、传动轮作用于管道，最终达到对管道调速、定位的控制。

如图1所示，每道工序要求管道的移动速度为V₁、V₂、V₃(假设V₁＞V₃＞V₂)，工段一的长度为S1、工段二的长度为S2、工段三的长度为S3。

所述***传输一根管道的工作过程如下：

第一步，在工段一中：

工段一的进管装置经时间t₁将管道下放至传动轮上，管道停止稳当，管道底面的中心与接近开关一重合，接近开关一至传动轮前端的距离为S₅，此时接近开关一检测到传动轮上已有管道，由PLC发出指令启动变频器一，变频器一驱动工段一的传动轮，传动轮带动管道移动；

首先，如图2所示，经加速时间t₂后，管道移动的速度为V₁，变频器一的输出频率为f₁，管道前进的距离S₄为：管道继续以速度V₁匀速前行直至触及接近开关二，前进时间为t₃，如图3所示，前进的距离为：S₇＝V₁t₃≥0；

然后，管道以速度V₁通过工序一的加工，通过的时间为t₄(接近开关二由断开变为接通开始计时，直至再次断开为止，计时结束)，该时间进入PLC，并将该长度储存在PLC内，以备此后的工作调用；如图4所示，管道完成工序一的加工移动的距离为：L＝S₈＝V₁t₄，管道长度为L；至此，管道完成工序一的加工；

接着，变频器一的变速处理后(若V₁>V₂，则减速；若V₁<V₂，则加速)，管道经时间t₅后的速度为V₂，此时变频器一输出频率为f₂：如图5所示，前进的距离为： $S_9=\frac{1}{2}(V_1-V_2)t_5;$

此后，管道以速度V₂匀速运行至工序二处，经过时间t₆，运行的距离为：S₁₀＝V₂t₆，进入工段二(在进入工段二之前，该段已经启动，并且其速度与第一段相同，均为V₂)。管道以速度V₂通过，经过时间t₇，完成工序二的加工，全部进入工段二，此间前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇。当管道全部进入工段二，即全部脱离工段一时，工段一开始减速，经时间t₈，工段一的传动轮减速为零并停止稳当。等待时间t₉后，PLC发出指令，进管装置开始下放另一管道，经时间t₁，另一管道下放至工段一的传输线上，并停止稳当……，工段一按此进行循环工作。

第二步，在工段二中：

首先，对于工段二，由静止启动，经时间t₁₀加速后，变频器输出频率为f₃，管道传输的速度为为保证管道顺畅通过工序二的加工，必须使得工段二以速度V₂稳定运行t₁₁(t₁₁≥0)后，工段二的管道才触及接近开关三，接近开关三由断开变为接通，管道开始进入工段二。

当工段二的传动轮上的管道进入工段二时，速度为V₂，在工序二的加工时间为t₇，前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇，至此，管道完成工序二的加工并完全脱离工段一；

在管道完全脱离工段一，即全部进入工段二时，变频器一开始减速，经过时间t₈，工段一的传动轮停止，等待时间t₉后，PLC发出指令，工段一开始下放新的管道，经时间t₁，管道下放至工段一的传动轮上，工段一按照第一步进行循环工作。

接着，变频器二的变速处理后(若V₂>V₃，则减速；若V₂<V₃，则加速)，管道经时间t₁₂后的速度为V₃，此时变频器二输出频率为f₄，如图8所示，前进的距离为： $S_{12}=\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12};$

此后，管道以速度V₃匀速继续移动，经时间t₁₃后，管道行进的距离为：S₁₃＝V₃t₁₃，准备进入工段三(在进入工段三之前，该段已经启动，并且其速度与第二段相同，均为V₃)；管道以速度V₃继续前行，经时间t₁₄后，管道完全脱离工段二，全部进入工段三，此间行进的距离为:L＝S₁₄＝V₃t₁₄。当管道全部进入工段三，即全部脱离工段二时，工段二传动轮开始减速，经时间t₁₅后，工段二的传动轮停止稳当。此后等待t₁₆后，启动工段二的传动轮，经时间t₁₀加速后，工段二的传动轮的传输速度为V₂，并以此速度运行t₁₁(t₁₁≥0)后，接受来自工段一的管道，如此进行工序二的循环加工。

第三步，在工段三中：

首先，由静止启动，经时间t₁₇加速后，变频器输出频率为f₅，管道传输的速度为因为整条生产线的电机极对数、减速比均相同，结合公式可以得出f₄＝f₅。为保证管道顺畅通过工序三的加工，必须使得工段三以速度V₃稳定运行t₁₈(t₁₈≥0)后，触及接近开关四，接近开关四由断开变为接通，管道就开始进入工段三。

当工段二的管道进入工段三，速度为V₃，在工序三的加工时间为t₁₄，前进的距离为：L＝S₁₄＝V₃t₁₄，至此，管道完成工序三的加工并完全脱离工段二，同时接近开关四由接通变为断开；

接着，管道完全脱离工段二即全部进入工段三后，管道以速度V₃匀速前行的时间为t₂₀，移动的距离为：S₁₆＝V₃t₂₀，然后PLC发出指令使得变频器三进行降速处理，经过时间t₁₉的移动，速度为零，然后管道停止，此过程移动的距离为：在管道减速之前，管道一直以速度V₃匀速前行时间t₂₀，运行的距离为S₁₆＝V₃t₂₀。当管道停止后，出管装置动作，经时间t₂₁后，出管装置将管道抬离传输线，等待t₂₂，传输线启动，经时间t₁₇后，传输线的速度达到V₃，并以此速度匀速运行t₁₈(t₁₈≥0)后，接受来自工段二的管道，并按此往复循环。

根据整个传输线的时间周期可以得到工段一、工段二、工段三的时间周期分别是：

所述工段一的周期为：T₁＝t₁+t₂+t₃+t₄+t₅+t₆+t₇+t₈+t₉；

由工段一的全长为：S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀可得：

$\begin{array}{c}{S}_1=\frac{L}{2}+\frac{V_1{t}_2}{2}+S_5+V_1{t}_3+L+\frac{(V_1-V_2)t_5}{2}+V_2{t}_6\\ =\frac{1}{2}[V_1(t_2+2t_3+t_5)+V_2(2t_6-t_5)]+S_5+L\\ =\frac{30}{\mathrm{pi}}[f_1(t_2+2t_3+t_5)+f_2(2t_6-t_5)]+S_5+L\end{array}$

因此可以得出，当生产线工序一至传输线首端的长度S₆确定后，为了满足不同长度均能在本***上加工，则本***所能加工的最长管道的长度满足如下关系：

S₇＝0，即S₆＝L/2+S₄+S₅，所以L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂。

因此，工段一全段长度S₁满足如下关系：

S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀≥L/2+S₄+S₅+S₈+S₉，

可得： $S_1\&GreaterEqual;\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5].$

那么可知，如果加工最长管道，即管道长度L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂时，工段一的最短长度S1为: $S_1=\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5].$

所述工段二的运行周期为：T₂＝t₇+t₁₂+t₁₃+t₁₄+t₁₅+t₁₆+t₁₀+t₁₁。

所述工段二全段的长度为： $S_2=S_{11}+S_{12}+S_{13}=L+\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12}+V_3{t}_{13}.$

同理，既要满足生产规格的多样化，又要缩短生产线，因此工段二的最短距离为：其中L为生产线允许加工的最长管道的长度；对于短管道，则S₁₃≥0。

所述出管装置将管道抬离工段三的时间为t₂₁，第三步结束，等待t₂₂后，工段三的传动轮启动，经时间t₁₇后，工段三的传动轮的速度达到V₃，并以此速度匀速运行t₁₈后，接受来自工段二的管道，并按此往复循环，其中t₁₈≥0。

所述工段三的周期为：T₃＝t₁₇+t₁₈+t₁₄+t₁₉+t₂₀+t₂₁+t₂₂，

如图13所示，所述工段三的全长为:其中S₁₄为管道在工段三的总移动距离，S₁₈为传动轮末端安全裕量行程。

为满足每个工段均有管道传输，即最大程度提高生产效率，同时确保每根管道不会发生碰撞追尾，所以三个工段之间的周期必须满足如下关系：

T₁＝T₂＝T₃    ∵t₁₁≥0    t₁₈≥0

∴T₂-t₁₁≤T₁＝T₃  T₃-t₁₈≤T₂＝T₁

对于工段一的周期T₁＝t₁+t₂+t₃+t₄+t₅+t₆+t₇+t₈+t₉，其中t₁是从进管装置将管道下放至工段一的传动轮上并停止稳当后直到传动轮启动前的固定之间，t₂、t₅、t₈是变频器设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₄、t₇是长度为L的管道以速度V₁、V₂通过工序一、工序二所用时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₁、V₂是工序要求的速度，所以t₄、t₇可视为定值；对于t₃、t₆，可得：

$T_1=t_1+t_2+t_5+t_8+t_4+t_7+\frac{S_7}{V_1}+\frac{S_{10}}{V_2}+t_9$

又因为得S₁₀＝S₁-S₆-L-S₉；S₇、S₁₀均可视为定值，所以对于工段一的周期，只需由PLC根据程序以及上述定值和算术表达式确定t₉即可，即PLC根据上述的时间常数，计算表达式，确定在第一根管道离开工段一后，工段一传动轮减速为零后的等待多长时间，工段一下放第二根管道。

对于工段二的周期T₂＝t₇+t₁₂+t₁₃+t₁₄+t₁₅+t₁₆+t₁₀+t₁₁，其中t₇、t₁₄是长度为L的管道以速度V₂、V₃分别通过工序二、工序三所用的时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₂、V₃是工序要求的速度，所以t₇、t₁₄可视为定值；t₁₀、t₁₂、t₁₅是变频器设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₁₁是为保证管道顺畅通过工序二的加工，必须使得工段二以速度V₂稳定运行t₁₁后，工段一的管道才进入传动轮，该时间常数可根据工艺要求加以设定，视为固定值；t₁₆为工段二传动轮由V₃减速为零后，等待多长时间启动工段二的传动轮，该时间常数可根据工艺要求而设定，视为固定值；对于t₁₃，结合公式S₁₃＝V₃t₁₃，可得：

$T_2=t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+t_{16}+\frac{S_{13}}{V_3},$

又因为S₁₃＝S₂-S₁₂-L，可知S₁₃视为定值，所以对于工段二的周期，可视为由PLC通过程序计算，控制t₁₆大小并与管道长度L成正比的时间常数；所以可得：

$t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+\frac{S_{13}}{V_3}\&le;t_1+t_2+t_5+t_8+t_4+t_7+\frac{S_7}{V_1}+\frac{S_{10}}{V_2}+t_9$

由此可见，将上述时间常数、代数式编入PLC程序中，满足上式，即可实现工段一、工段二的管道自动高效率加工。

对于工段三的周期T₃＝t₁₇+t₁₈+t₁₄+t₁₉+t₂₀+t₂₁+t₂₂，其中t₁₇、t₁₉是变频器设置的加减速时间参数，***调试完毕后，这三个时间也确定下来，视为固定值；t₁₈是为保证管道顺畅通过工序三的加工，必须使得工段三以速度V₃稳定运行t₁₈后，工段二的管道才进入工段三，该时间常数可根据工艺要求加以设定，视为固定值；t₁₄是长度为L的管道以速度V₃通过工序三所用时间，对于同一批次的管道，L为定值，V₃是工序要求的速度，所以t₁₄可视为定值；t₂₁为管道停止后，出管装置动作，经时间t₂₁后，出管装置将管道抬离工段三的传动轮，视为固定值；t₂₂为工段三的工段二由V₃减速为零后，等待多长时间启动工段三的工段二，该时间常数可根据工艺要求而设定，视为固定值；结合可得：

$T_3=t_{17}+t_{19}+t_{18}+t_{14}+t_{21}+t_{22}+\frac{2(S_{17}-S_{15})-L}{2V_3}$

其中S₁₇、S₁₅均为定值，所以t₂₀为定值；由此可知，工段三的周期是由PLC通过程序计算，控制t₂₂大小并与管道长度L成正比的时间常数；所以可得：

$t_{17}+t_{19}+t_{18}+t_{14}+t_{21}+\frac{2(S_{17}-S_{15})-L}{2V_3}\&le;t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+t_{16}+\frac{S_{13}}{V_3}.$

所述整个控制***还设置有用于安全限位的接近开关五(即当管道被传输至此，工段三没有正常停下，此时通过PLC将发出指令，强行该生产线全部停下来，避免发生安全事故)，所述接近开关五安装于传输线的末端。

当管道触及接近开关五时，接近开关五由断开变为接通，并将接通信号送至PLC，PLC立刻发出指令，停止传输线的工作；接近开关五可以在***出现故障时，防止管道冲出传输线，进而保护设备及人身安全。

所以整个***由PLC根据机械参数、电气参数、以及相关代数式，调整工段一、工段二、工段三的启停时间，并自动计算出管道的长度L；同时根据接近开关发出的信号，发出对变频器的加减速指令，并最终根据工艺要求满足相应的时间、距离，即可实现同一生产线多管道，多速度，高效率的自动传输。本案仅以三段传输为例，可推广至四段、五段……。

整个***的机械传动减速比为i，电机均相同(假设***所用电机为同一品牌同一型号，即功率，力矩，极对数p等全部相同)，传动轮与管道之间均无相对滑动；因此，根据传动轮的速度和可得变频器一的输出频率分别为：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率：

以下是上述描述中所涉及字母的注释：

t₁：工段一经时间t₁，管道下放至工段一的传输线上，并停止稳当。

t₂：变频器经加速时间t₂后，变频器输出频率为f₁，管道水平移动的速度为V₁，此时管道前进的距离为

t₃：管道以V₁匀速前行，直至触及接近开关二，前进的时间为t₃，距离为：S₇＝V₁t₃。

t₄：管道以速度V₁经过工序一的加工，通过该段的时间为t₄，管道移动的距离为:L＝S₈＝V₁t₄。

t₅：管道已经完成第一道工序加工，经时间t₅后速度提升为V₂，变频器输出频率为： $f_2=\frac{V_2\mathrm{pi}}{60},$ 前进的距离为： $S_9=\frac{1}{2}(V_1-V_2)t_5.$

t₆：管道以V₂的速度匀速运行至工序二处，准备下一工序的加工。经过时间t₆，运行的距离为：S₁₀＝V₂t₆

t₇：管道以速度V₂通过工序二的加工，经过时间t₇，前进的距离为：_{L＝S11＝V2t7}。

t₈：管道完全脱离工段一，工段一开始减速，经过时间t₈，工段一的传动轮停止。

t₉：管道完全脱离工段一，工段一开始减速，经过时间t₈，工段一的传动轮停止。等待时间t₉后，PLC发出指令，工段一开始下方管道。

t₁₀：传动轮由静止启动，经时间t₁₀加速后，变频器输出频率为f₃，管道传输的速度为 $V_2=\frac{60f_3}{\mathrm{pi}}.$

t₁₁：为保证管道顺畅通过工序二的加工，必须使得传动轮以速度V₂稳定运行t₁₁(t₁₁≥0)后，触及接近开关三。

t₁₂：变频器的频率由f₃提升为f₄，加速后的速度为V₃，加速时间为t₁₂，前进的距离为： $S_{12}=\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12}.$

t₁₃：管道再以V₃的速度匀速继续前进，经时间t₁₃后，进入工序三，触及接近开关四，此间行进的距离为：S₁₃＝V₃t₁₃。

t₁₄：管道以V₃的速度前行，经时间t₁₄后，管道完全脱离工段二，全部进入工段三，此间行进的距离为:L＝S₁₄＝V₃t₁₄。

t₁₅：工段二传动轮由V₃开始减速，经时间t₁₅后，传动轮停止。

t₁₆：工段二传动轮由V₃开始减速，经时间t₁₅后，传动轮停止。此后等待t₁₆后，启动工段二的传动轮。

t₁₇：工段三，由静止启动，经时间t₁₇加速后，变频器输出频率为f₅，当管道传输的速度的 $V_3=\frac{60f_5}{\mathrm{pi}}.$

t₁₈：为保证管道顺畅通过工序三的加工，必须使得工段三以速度V₃稳定运行t₁₈(t₁₈≥0)后，触及接近开关四，管道就开始进入工段三。

t₁₉：管道以V₃的初速度，经时间t₁₉减为零，并精确定位，在此过程中，管道前行的距离为： $S_{15}=\frac{1}{2}{V}_3{t}_{19}.$

t₂₀：在管道减速之前，管道完全进入工段三时，管道一直以速度V₃匀速前行的时间为t₂₀，运行的距离为S₁₆＝V₃t₂₀。

t₂₁：管道停止后，出管装置动作，经时间t₂₁后，出管装置将管道抬离工段三的传动轮。

t₂₂：管道停止后，出管装置动作，经时间t₂₁后，出管装置将管道抬离工段三的传动轮，等待t₂₂后，传输线启动。

S₁：工段一的长度。

S₂：工段二的长度。

S₃：工段三的长度。

S₄：变频器经加速时间t₂后，变频器输出频率为f₁，管道水平移动的速度为V₁，此时管道前进的距离为

S₅：接近开关一至传输线首端距离为S₅。

S₆：工序一全段长度为S₆(即接近开关二至传输线首端的距离)。

S₇：管道以V₁匀速前行，直至触及接近开关二，前进的时间为t₃，距离为：S⁷＝V₁t₃。

S₈：管道以速度V1经过工序一的加工，通过该段的时间为t₄，管道移动的距离为:L＝S₈＝V₁t₄。

S₉：管道已经完成第一道工序加工，经时间t₅后速度为V₂，变频器一输出频率为： $f_2=\frac{V_2\mathrm{pi}}{60},$ 前进的距离为： $S_9=\frac{1}{2}(V_1-V_2)t_5.$

S₁₀：管道以V₂的速度匀速运行至工序二处，准备下一工序的加工。经过时间t₆，运行的距离为：S₁₀＝V₂t₆。

S₁₁：管道以速度V₂通过工序二的加工，经过时间t₇，前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇。

S₁₂：变频器的频率由f₃提升为f₄，加速后的速度为V₃，加速时间为t₁₂，前进的距离为： $S_{12}=\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12}.$

S₁₃：管道再以V₃的速度匀速继续前进，经时间t₁₃后，进入工序三，触及接近开关四，此间行进的距离为：S₁₃＝V₃t₁₃。

S₁₄：管道以V₃的速度前行，经时间t₁₄后，管道完全脱离工段二，全部进入工段三，此间行进的距离为:L＝S₁₄＝V₃t₁₄。

S₁₅：管道以V₃的初速度，经时间t₁₉减为零，并精确定位，在此过程中，管道前行的距离为： $S_{15}=\frac{1}{2}{V}_3{t}_{19}.$

S₁₆：管道一直以速度V3匀速前行的时间为t₂₀，运行的距离为S₁₆＝V₃t₂₀。

S₁₇：进管装置的中心线至工段三首端距离为S₁₇。

S₁₈：传输线末端安全裕量行程为S₁₈。

V₁、f₁：设管道的长度为L，变频器经加速时间t₂后，变频器输出频率为f₁，管道水平移动的速度为V₁，此时管道前进的距离为S₄。

V₂、f₂＝f₃：管道完成第一道工序加工后，开始减速，经时间t₅后速度为V₂，此时变频器输出频率为：前进的距离为：

V₃、f₄＝f₅：工段二的变频器的频率提升为f₄，经减速机构后，管道加速后的速度为加速时间为t₁₂，前进的距离为：

T₁：工段一的运行周期。

T₂：段二的运行周期。

T₃：工段三的运行周期。

L：管道长度。

p：电机极对数(本案中假设各工段电机极对数均相同)。

I：减速机构减速比(本案中假设各工段减速机构减速比均相同)。

Claims (12)

1.多管道传输线自动控制***，其特征在于：所述***的传输线包括工段一、工段二以及工段三，工段一位于工段二的前端，工段三位于工段二的末端；从工段一到工段三之间依次设置有工序一、工序二、工序三，通过三道工序分别对传输线上的管道进行不同加工；

从传输线的前端、经工序一再到工序二之间为工段一，从工序二到工序三之间为工段二，从工序三到传输线的末端为工段三；所述工段一、工段二、工段三分别对应的传输线上的传动轮分别由对应的变频器一、变频器二、变频器三驱动；

所述传输线上还设置有：用于检测管道是否被下放至传动轮上的接近开关一，用于检测管道的位置的接近开关二、接近开关三、接近开关四；所述接近开关一安装于工段一的前端，接近开关二安装于工序一的前端，接近开关三安装于工序二的前端，接近开关四安装于工序三的前端。

2.根据权利要求1所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：所述***设置有PLC，通过PLC检测所有接近开关接通的时间，以检测到的数据计算出管道的长度，并根据计算得到的管道的长度计算出每道工序的相关时间，同时控制每道工序的启停；并且，所有变频器根据PLC发出的指令，完成定时启停、无级调速、多段速控制。

3.根据权利要求2所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：所述***传输一根管道的工作过程如下：

第一步，在工段一中：

经时间t₁，管道被下放至传动轮上，管道停止稳当，管道底面的中心与接近开关一重合，接近开关一至传输线前端的距离为S₅；此时接近开关一检测到传动轮上已有管道，由PLC发出指令启动变频器一，变频器一驱动工段一的传动轮，传动轮带动管道移动；

首先，经加速时间t₂后，管道移动的速度为V₁，变频器一的输出频率为f₁，管道前进的距离S₄为：管道继续以速度V₁匀速前行直至触及接近开关二，前进时间为t₃，前进的距离为：S₇＝V₁t₃≥0；

然后，管道以速度V₁通过工序一的加工，通过的时间为t₄；管道完成工序一的加工移动的距离为：L＝S₈＝V₁t₄，管道长度为L；至此，管道完成工序一的加工；

接着，变频器一的变速处理后，管道经时间t₅后的速度为V₂，此时变频器一输出频率为f₂： $f_2=\frac{V_2\mathrm{pi}}{60},$ 前进的距离为： $S_9=\frac{1}{2}(V_1-V_2)t_5;$

此后，管道以速度V₂匀速运行至工序二处，经过时间t₆，运行的距离为：S₁₀＝V₂t₆，准备进入工段二，在进入工段二之前，工段二已经启动，并且工段二的速度与工段一的速度相同，均为V₂；管道以速度V₂经过时间t₇，通过工序二，完成工序二的加工，此间前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇；

第二步，在工段二中：

首先，工段二的传动轮由静止启动，经时间t₁₀加速后，变频器二的输出频率为f₃，传输管道的速度为为了保证管道顺畅通过工序二的加工，所以使得工段二的传动轮以速度V₂稳定运行；工段二的传动轮稳定运行时间t₁₁后，管道触及接近开关三，接近开关三由断开变为接通，管道开始进入工段二，其中t₁₁≥0；

当管道进入工序二时，速度为V₂，在工序二的加工时间为t₇，前进的距离为：L＝S₁₁＝V₂t₇，至此，管道完成工序二的加工并完全脱离工段一；

接着，变频器二的变速处理后，管道经时间t₁₂后的速度为V₃，此时变频器二的输出频率为f₄，前进的距离为：

此后，管道以速度V₃匀速继续移动，经时间t₁₃后，管道行进的距离为：S₁₃＝V₃t₁₃，准备进入工段三，在进入工段三之前，工段三已经启动，并且工段三的速度与工段二的速度相同，均为V₃；管道以速度V₃继续前行，经时间t₁₄后，管道完全脱离工段二，全部进入工段三，此间行进的距离为：L＝S₁₄＝V₃t₁₄；

第三步，在工段三中：

首先，工段三的传动轮由静止启动，经时间t₁₇加速后，变频器三的输出频率为f₅，管道传输的速度为为保证管道顺畅通过工序三的加工，所以必须使得工段三的速度以V₃稳定运行，经时间t₁₈后，管道触及接近开关四，接近开关四由断开变为接通，管道开始进入工段三，其中t₁₈≥0；

当管道进入工段三时，速度为V₃，在工序三的加工时间为t₁₄，前进的距离为：L＝S₁₄＝V₃t₁₄，至此，管道完成工序三的加工并完全脱离工段二，同时接近开关四由接通变为断开；

接着，管道完全脱离工段二即全部进入工段三后，管道以速度V₃匀速前行的时间为t₂₀，移动的距离为：S₁₆＝V₃t₂₀，然后PLC发出指令使得变频器三进行降速处理，经过时间t₁₉的移动，速度为零，然后管道停止，此过程管道移动的距离为：在管道减速之前，管道一直以速度V₃匀速前行时间t₂₀，运行的距离为S₁₆＝V₃t₂₀；当管道停止后，经时间t₂₁后，管道被抬离传输线。

4.根据权利要求3所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：在所述第一步中，当管道全部进入工段二，即管道完全脱离工段一时，变频器一开始减速，工段一的传动轮开始减速，经时间t₈后，工段一的传动轮减速为零并停止稳当；等待时间t₉后，PLC发出指令，工段一的上端开始下放另一管道，经时间t₁后，所述另一管道被放至工段一的传动轮上，并停止稳当，工段一进行循环工作。

5.根据权利要求4所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：在所述第二步中，当管道全部进入工段三，即管道完全脱离工段二时，变频器二开始减速，工段二的传动轮开始减速，经时间t₁₅后，工段二的传动轮减速为零并停止稳当；等待时间t₁₆后，PLC发出指令，启动工段二的传动轮，经时间t₁₀加速后，工段二的传动轮的传输速度为V₂，并以此速度运行t₁₁后，继续接受来自工段一的另一管道，如此进行工序二的循环加工，其中t₁₁≥0。

6.根据权利要求5所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：在第三步中，管道被抬离传输线的时间为t₂₁，第三步结束，等待时间t₂₂后，PLC发出指令启动变频器三，工段三的传动轮又开始启动，经时间t₁₇后，工段三的传动轮的速度达到V₃，并以速度V₃匀速运行t₁₈后，继续接受来自工段二的另一管道，并按此往复循环，其中t₁₈≥0。

7.根据权利要求6所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：

根据工段一的时间周期：T₁＝t₁+t₂+t₃+t₄+t₅+t₆+t₇+t₈+t₉，

工段一的全长：S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀，

可得： $S_1=\frac{30}{\mathrm{pi}}[f_1(t_2+2t_3+t_5)+f_2(2t_6-t_5)]+S_5+L,$

因此，为满足不同长度的管均能在所述传输线上进行加工，则所述控制***所能加工的最长管道的长度L满足如下关系：L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂。

8.根据权利要求7所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：

所述工段一全段长度S₁满足如下关系：

S₁＝L/2+S₄+S₅+S₇+S₈+S₉+S₁₀≥L/2+S₄+S₅+S₈+S₉，

即： $S_1\&GreaterEqual;\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5];$

当所述控制***加工的最长管道的长度L＝2(S₆-S₅)-V₁t₂时，工段一的最短长度为：

$S_1=\frac{1}{2}[3L+V_1{t}_2+(V_1-V_2)t_5+2S_5].$

9.根据权利要求6所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：

所述工段二的运行周期为：T₂＝t₇+t₁₂+t₁₃+t₁₄+t₁₅+t₁₆+t₁₀+t₁₁，

所述工段二全段的长度为： $S_2=S_{11}+S_{12}+S_{13}=L+\frac{1}{2}(V_3-V_2)t_{12}+V_3{t}_{13},$

为满足生产规格的多样化，因此工段二的最短距离为：其中L为允许加工的最长管道的长度；对于短的管道，则S₁₃≥0。

10.根据权利要求6所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：

所述工段三的周期为：T₃＝t₁₇+t₁₈+t₁₄+t₁₉+t₂₀+t₂₁+t₂₂，

所述工段三的全长为：其中S₁₄为管道在工段三的传动轮上的总移动距离，工段三的传动轮末端安全裕量行程为S₁₈；

为满足每个工段均有管道传输，即最大程度提高生产效率，同时确保每根管道不会发生碰撞追尾，所以三个工段之间的周期必须满足如下关系

T₂-t₁₁≤T₁＝T₃，T₃-t₁₈≤T₂＝T₁

可得： $t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+\frac{S_{13}}{V_3}\&le;t_1+t_2+t_5+t_8+t_4+t_7+\frac{S_7}{V_1}+\frac{S_{10}}{V_2}+t_9,$

$t_{17}+t_{19}+t_{18}+t_{14}+t_{21}+\frac{2(S_{17}-S_{15})-L}{{2V}_3}\&le;t_7+t_{14}+t_{10}+t_{12}+t_{15}+t_{11}+t_{16}+\frac{S_{13}}{V_2}.$

11.根据权利要求3所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：所述多管道传输线自动控制***还设置有用于安全限位的接近开关五，所述接近开关五安装于传输线的末端；

当管道触及接近开关五时，接近开关五由断开变为接通，并将接通信号送至PLC，PLC立刻发出指令，停止传输线的工作。

12.根据权利要求3-11中任意一项所述的多管道传输线自动控制***，其特征在于：整个控制***用于驱动传动轮的电机均相同，电机的极对数均为p，机械传动减速比均为i，传动轮与管道之间均无相对滑动；因此，根据传动轮的速度和可得变频器一的输出频率分别为：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度可得变频器二的输出频率：根据传动轮的速度还可得变频器二的输出频率： $f_5=f_4=\frac{V_3\mathrm{pi}}{60}.$