CN103193079A - 一种生产环保砖用运送机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种生产环保砖用运送机械手，其包括升降本体、机械手固定体以及若干机械手单元，其中，该机械手固定体固定连接在该升降本体的底部，若干该机械手单元排列设置在该机械手固定体底部，该升降本体带动该机械手固定体进行升降动作，从而使若干该机械手单元能够进行升降动作，工作的时候，首先由该机械手单元自动抓取成品砖体，而后该升降本体带动该机械手固定体上升使成品砖体离开原有的支撑面，之后该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该升降本体带动该机械手固定体下降，在预定的地点该机械手单元放开成品砖体，从而完成整体的搬运动作。
Description
技术领域
本发明及一种运送机械手，特别是指一种设置在自动化生产环保砖的流水线或者大型设备的末端用以将成品砖从传送带上移下，从而方便后续包装运输工作的运送机械手。
背景技术
众所周知，建筑用砖块是一种施工建设建筑物的基本材料，在具体施工的时候，施工人员利用砖块垒砌形成建筑物的基本框架，而后再进行后续其他施工作业。传统的建筑用砖都是由泥土烧制而成，但是制作这种由泥土烧制而成的砖块需要破坏大量的耕地资源，现在国家已经明令禁止这种生产方式。为了替代传统的泥砖，现在国家大力推广环保砖，环保砖是指利用粉煤灰、煤渣、煤矸石、尾矿渣、化工渣或者天然砂、海涂泥、工业废料、垃圾焚烧炉渣等原料的一种或数种 作为主要原料，不经高温煅烧而制造的一种新型墙体材料。环保砖的材料强度高、耐久性好、尺寸标准、外形完整、色泽均一，具有古朴自然的外观，可做清水墙也可以做任何外装饰。因此，是一种取代粘土砖的极有发展前景的更新换代产品。
但是目前在自动化生产环保砖的流水线或者大型设备中都没有设置成品砖的自动转移装置，所以当完成成品砖的生产之后需要通过人力进行搬运，而这种搬运方式不但工作效率底下，且最为致命的缺点在于经常会出现搬运工人将成品砖不慎损坏的情况。
针对上述的问题虽然也出现了一些自动化搬运设备，但是机构都过于复杂在具体应用的时候使用非常不方便，而此是为现有技术的主要缺点。
发明内容
本发明提供一种生产环保砖用运送机械手，其设置在自动化生产环保砖的流水线或者大型设备的末端用以将成品砖从传送带上移下，从而方便后续包装运输的工作，而此就是为本发明的主要目的。
本发明所采用的技术方案为：一种生产环保砖用运送机械手，其设置在自动化生产环保砖的流水线或者大型设备的末端用以将成品砖从传送带上移下，从而方便后续包装运输的工作。
该生产环保砖用运送机械手包括升降本体、机械手固定体以及若干机械手单元，其中，该机械手固定体固定连接在该升降本体的底部，若干该机械手单元排列设置在该机械手固定体底部。
该升降本体带动该机械手固定体进行升降动作，从而使若干该机械手单元能够进行升降动作，在具体工作的时候，首先由该机械手单元自动抓取成品砖体，而后该升降本体带动该机械手固定体上升使成品砖体离开原有的支撑面，之后该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该升降本体带动该机械手固定体下降，在预定的地点该机械手单元放开成品砖体，从而完成整体的搬运动作，在具体实施的时候，该升降本体滑动设置在行车上，该升降本体能够相对于该行车横向移动，从而达到横向移动该机械手单元抓取的成品砖体的目的。
每一个该机械手单元都包括第一夹持体以及第二夹持体，在该第一夹持体与该第二夹持体之间确定出一夹持空间，通过该第一夹持体与该第二夹持体的相向以及相反运动能够改变该夹持空间的横向宽度，从而使该机械手单元在抓取状态与非抓取状态之间变换。
在工作的时候，该机械手单元首先处于非抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体分别位于成品砖体的两侧，而后，该第一夹持体与该第二夹持体相向运动，该机械手单元处于抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体夹持在成品砖体的两侧，该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体与该第二夹持体相反运动，该机械手单元处于非抓取状态，在预定的地点放下成品砖体，从而完成整体的搬运动作。
该第一夹持体以及该第二夹持体都包括夹板以及运动臂，其中，该夹板固定连接在该运动臂的底部，该机械手单元还包括顶梁以及气压驱动器，该运动臂的顶部滑动设置在该顶梁中，该气压驱动器设置在该第一夹持体的该运动臂与该第二夹持体的该运动臂之间，该气压驱动器包括气压发生装置以及推杆，其中，该推杆设置在该气压发生装置两端，该第一夹持体的该运动臂以及该第二夹持体的该运动臂分别与该气压发生装置两端的该推杆相连接，该气压驱动器同步驱动该第一夹持体以及该第二夹持体相向以及相反运动。
该机械手单元还包括防松自动复位装置，该防松自动复位装置分别连接在该第一夹持体以及该第二夹持体上。
该防松自动复位装置包括防松棘轮以及防松棘爪，其中，该防松棘轮与该运动臂相连接，当该运动臂运动的时候该防松棘轮同步转动，该防松棘轮的外侧面上设置有若干倒齿，每一个该倒齿都具有滑动面以及顶持面，该滑动面弧度平滑适合滑动，该顶持面坡度陡峭适合制动，在任意相邻接的两个该倒齿之间形成一制动槽。
该防松棘爪一端枢接在该机械手单元上，而其另外一端搭设在该防松棘轮的外侧面上，当该运动臂正常运动的时候该防松棘轮同步正向转动，此刻，该防松棘爪的爪头在若干该倒齿的该滑动面上滑动，当该运动臂到达预定的位置停止运动，或者当该运动臂运动出现异常的时候，该防松棘爪的爪头迅速卡接在就近的该制动槽中，从而固定整体结构的位置，提升安全系数，达到防止该气压发生装置断气，防止结构松动的目的，在该防松棘爪与该机械手单元之间连接有拉紧弹簧，该拉紧弹簧拉拽该防松棘爪使该防松棘爪紧贴在该滑动面上滑动。
该防松棘爪还与复位气缸相连接，该复位气缸的气缸杆连接在该防松棘爪上，该复位气缸带动该防松棘爪使该防松棘爪的爪头离开该制动槽。
该机械手单元还包括自动铲底装置，该自动铲底装置分别连接在该第一夹持体以及该第二夹持体的该夹板底部，当该机械手单元处于抓取状态的时候，该自动铲底装置托设在成品砖体的底部，从而使成品砖体不会从该第一夹持体与该第二夹持体之间脱出，当该机械手单元处于非抓取状态的时候，该自动铲底装置自动展开，从而使成品砖体能够顺利的从该第一夹持体与该第二夹持体之间脱出。
该自动铲底装置包括顶轮、传动杆、铲板以及复位弹簧，其中，该顶轮设置在该传动杆的顶部，该铲板固定连接在该传动杆的底部，该自动铲底装置枢接在该夹板上，该复位弹簧连接在该自动铲底装置与该夹板之间。
当该机械手单元处于非抓取状态，该第一夹持体以及该第二夹持体分别位于成品砖体两侧的时候，该自动铲底装置自动展开，当该第一夹持体与该第二夹持体相向运动，该机械手单元由非抓取状态变换到抓取状态的过程中。
该顶轮接触成品砖体，并随着该第一夹持体与该第二夹持体逐步的靠近，该顶轮在成品砖体表面从下向上滚动，并同步带动该铲板翻转并铲托在成品砖体的底面上。
该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体与该第二夹持体相反运动，该顶轮在成品砖体表面从上向下滚动，并同步带动该铲板翻转使该铲板离开成品砖体。
本发明的有益效果为：本发明的每一个该机械手单元都包括第一夹持体以及第二夹持体，在该第一夹持体与该第二夹持体之间确定出一夹持空间，通过该第一夹持体与该第二夹持体的相向以及相反运动能够改变该夹持空间的横向宽度，从而使该机械手单元在抓取状态与非抓取状态之间变换，在工作的时候，该机械手单元首先处于非抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体分别位于成品砖体的两侧，而后，该第一夹持体与该第二夹持体相向运动，该机械手单元处于抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体夹持在成品砖体的两侧，该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体与该第二夹持体相反运动，该机械手单元处于非抓取状态，在预定的地点放下成品砖体，从而完成整体的搬运动作。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明机械手单元的立体结构示意图。
图3为本发明机械手单元的平面结构示意图。
图4为本发明防松自动复位装置部分的结构示意图。
图5为本发明自动铲底装置部分的结构示意图。
具体实施方式
如图1至5所示，一种生产环保砖用运送机械手，其设置在自动化生产环保砖的流水线或者大型设备的末端用以将成品砖从传送带上移下，从而方便后续包装运输的工作。
该生产环保砖用运送机械手包括升降本体10、机械手固定体20以及若干机械手单元30。
其中，该机械手固定体20固定连接在该升降本体10的底部，若干该机械手单元30排列设置在该机械手固定体20底部。
该升降本体10带动该机械手固定体20进行升降动作，从而使若干该机械手单元30能够进行升降动作。
在具体工作的时候，首先由该机械手单元30自动抓取成品砖体，而后该升降本体10带动该机械手固定体20上升使成品砖体离开原有的支撑面，之后该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该升降本体10带动该机械手固定体20下降，在预定的地点该机械手单元30放开成品砖体，从而完成整体的搬运动作。
在具体实施的时候，该升降本体10滑动设置在行车40上，该升降本体10能够相对于该行车40横向移动，从而达到横向移动该机械手单元30抓取的成品砖体的目的。
每一个该机械手单元30都包括第一夹持体50以及第二夹持体60，在该第一夹持体50与该第二夹持体60之间确定出一夹持空间100。
通过该第一夹持体50与该第二夹持体60的相向以及相反运动能够改变该夹持空间100的横向宽度，从而使该机械手单元30在抓取状态与非抓取状态之间变换。
在工作的时候，该机械手单元30首先处于非抓取状态，此刻，该第一夹持体50以及该第二夹持体60分别位于成品砖体的两侧。
而后，该第一夹持体50与该第二夹持体60相向运动，该机械手单元30处于抓取状态，此刻，该第一夹持体50以及该第二夹持体60夹持在成品砖体的两侧。
该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体50与该第二夹持体60相反运动，该机械手单元30处于非抓取状态，在预定的地点放下成品砖体，从而完成整体的搬运动作。
该第一夹持体50以及该第二夹持体60都包括夹板71以及运动臂72，其中，该夹板71固定连接在该运动臂72的底部。
该机械手单元30还包括顶梁31以及气压驱动器32。
该运动臂72的顶部滑动设置在该顶梁31中。
该气压驱动器32设置在该第一夹持体50的该运动臂72与该第二夹持体60的该运动臂72之间。
该气压驱动器32包括气压发生装置321以及推杆322，其中，该推杆322设置在该气压发生装置321两端。
该第一夹持体50的该运动臂72以及该第二夹持体60的该运动臂72分别与该气压发生装置321两端的该推杆322相连接。
该气压驱动器32同步驱动该第一夹持体50以及该第二夹持体60相向以及相反运动。
该机械手单元30还包括防松自动复位装置80，该防松自动复位装置80分别连接在该第一夹持体50以及该第二夹持体60上。
该防松自动复位装置80包括防松棘轮81以及防松棘爪82，其中，该防松棘轮81与该运动臂72相连接，当该运动臂72运动的时候该防松棘轮81同步转动。
该防松棘轮81的外侧面上设置有若干倒齿811，每一个该倒齿811都具有滑动面812以及顶持面813。
该滑动面812弧度平滑适合滑动，该顶持面813坡度陡峭适合制动。
在任意相邻接的两个该倒齿811之间形成一制动槽814。
该防松棘爪82一端枢接在该机械手单元30上，而其另外一端搭设在该防松棘轮81的外侧面上。
当该运动臂72正常运动的时候该防松棘轮81同步正向转动，此刻，该防松棘爪82的爪头在若干该倒齿811的该滑动面812上滑动。
当该运动臂72到达预定的位置停止运动，或者当该运动臂72运动出现异常的时候，该防松棘爪82的爪头迅速卡接在就近的该制动槽814中，从而固定整体结构的位置，提升安全系数，达到防止该气压发生装置321断气，防止结构松动的目的。
在该防松棘爪82与该机械手单元30之间连接有拉紧弹簧83，该拉紧弹簧83拉拽该防松棘爪82使该防松棘爪82紧贴在该滑动面812上滑动。
该防松棘爪82还与复位气缸84相连接，该复位气缸84的气缸杆连接在该防松棘爪82上。
该复位气缸84带动该防松棘爪82使该防松棘爪82的爪头离开该制动槽814。
该机械手单元30还包括自动铲底装置90，该自动铲底装置90分别连接在该第一夹持体50以及该第二夹持体60的该夹板71底部。
当该机械手单元30处于抓取状态的时候，该自动铲底装置90托设在成品砖体的底部，从而使成品砖体不会从该第一夹持体50与该第二夹持体60之间脱出。
当该机械手单元30处于非抓取状态的时候，该自动铲底装置90自动展开，从而使成品砖体能够顺利的从该第一夹持体50与该第二夹持体60之间脱出。
该自动铲底装置90包括顶轮91、传动杆92、铲板93以及复位弹簧94，其中，该顶轮91设置在该传动杆92的顶部，该铲板93固定连接在该传动杆92的底部。
该自动铲底装置90枢接在该夹板71上。
该复位弹簧94连接在该自动铲底装置90与该夹板71之间。
当该机械手单元30处于非抓取状态，该第一夹持体50以及该第二夹持体60分别位于成品砖体两侧的时候。该自动铲底装置90自动展开。
当该第一夹持体50与该第二夹持体60相向运动，该机械手单元30由非抓取状态变换到抓取状态的过程中。
该顶轮91接触成品砖体，并随着该第一夹持体50与该第二夹持体60逐步的靠近，该顶轮91在成品砖体表面从下向上滚动，并同步带动该铲板93翻转并铲托在成品砖体的底面上。
该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体50与该第二夹持体60相反运动，该顶轮91在成品砖体表面从上向下滚动，并同步带动该铲板93翻转使该铲板93离开成品砖体。
本发明的该套机械手无需通过复杂的程序或及人们常用的控制器控制，只要通过机械手上的传感器即可自动进行自动找物体及校对。
Claims (9)
1.一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：包括升降本体、机械手固定体以及若干机械手单元，其中，该机械手固定体固定连接在该升降本体的底部，若干该机械手单元排列设置在该机械手固定体底部，该升降本体带动该机械手固定体进行升降动作，从而使若干该机械手单元能够进行升降动作，
工作的时候，首先由该机械手单元自动抓取成品砖体，而后该升降本体带动该机械手固定体上升使成品砖体离开原有的支撑面，之后该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该升降本体带动该机械手固定体下降，在预定的地点该机械手单元放开成品砖体，从而完成整体的搬运动作，
每一个该机械手单元都包括第一夹持体以及第二夹持体，在该第一夹持体与该第二夹持体之间确定出一夹持空间，通过该第一夹持体与该第二夹持体的相向以及相反运动能够改变该夹持空间的横向宽度，从而使该机械手单元在抓取状态与非抓取状态之间变换，
在工作的时候，该机械手单元首先处于非抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体分别位于成品砖体的两侧，而后，该第一夹持体与该第二夹持体相向运动，该机械手单元处于抓取状态，此刻，该第一夹持体以及该第二夹持体夹持在成品砖体的两侧，该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体与该第二夹持体相反运动，该机械手单元处于非抓取状态，在预定的地点放下成品砖体，从而完成整体的搬运动作，
该第一夹持体以及该第二夹持体都包括夹板以及运动臂，其中，该夹板固定连接在该运动臂的底部，该机械手单元还包括顶梁以及气压驱动器，该运动臂的顶部滑动设置在该顶梁中，该气压驱动器设置在该第一夹持体的该运动臂与该第二夹持体的该运动臂之间，该气压驱动器包括气压发生装置以及推杆，其中，该推杆设置在该气压发生装置两端，该第一夹持体的该运动臂以及该第二夹持体的该运动臂分别与该气压发生装置两端的该推杆相连接，该气压驱动器同步驱动该第一夹持体以及该第二夹持体相向以及相反运动。
2.如权利要求1所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该机械手单元还包括防松自动复位装置，该防松自动复位装置分别连接在该第一夹持体以及该第二夹持体上，
该防松自动复位装置包括防松棘轮以及防松棘爪，其中，该防松棘轮与该运动臂相连接，当该运动臂运动的时候该防松棘轮同步转动，该防松棘轮的外侧面上设置有若干倒齿，每一个该倒齿都具有滑动面以及顶持面，在任意相邻接的两个该倒齿之间形成一制动槽。
3.如权利要求2所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该防松棘爪一端枢接在该机械手单元上，而其另外一端搭设在该防松棘轮的外侧面上，当该运动臂正常运动的时候该防松棘轮同步正向转动，此刻，该防松棘爪的爪头在若干该倒齿的该滑动面上滑动，当该运动臂到达预定的位置停止运动，或者当该运动臂运动出现异常的时候，该防松棘爪的爪头迅速卡接在就近的该制动槽中。
4.如权利要求3所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：在该防松棘爪与该机械手单元之间连接有拉紧弹簧，该拉紧弹簧拉拽该防松棘爪使该防松棘爪紧贴在该滑动面上滑动。
5.如权利要求4所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该防松棘爪还与复位气缸相连接，该复位气缸的气缸杆连接在该防松棘爪上，该复位气缸带动该防松棘爪使该防松棘爪的爪头离开该制动槽。
6.如权利要求1所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该机械手单元还包括自动铲底装置，该自动铲底装置分别连接在该第一夹持体以及该第二夹持体的该夹板底部，当该机械手单元处于抓取状态的时候，该自动铲底装置托设在成品砖体的底部，从而使成品砖体不会从该第一夹持体与该第二夹持体之间脱出，当该机械手单元处于非抓取状态的时候，该自动铲底装置自动展开，从而使成品砖体能够顺利的从该第一夹持体与该第二夹持体之间脱出。
7.如权利要求6所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该自动铲底装置包括顶轮、传动杆、铲板以及复位弹簧，其中，该顶轮设置在该传动杆的顶部，该铲板固定连接在该传动杆的底部，该自动铲底装置枢接在该夹板上，该复位弹簧连接在该自动铲底装置与该夹板之间。
8.如权利要求7所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：当该机械手单元处于非抓取状态，该第一夹持体以及该第二夹持体分别位于成品砖体两侧的时候，该自动铲底装置自动展开，当该第一夹持体与该第二夹持体相向运动，该机械手单元由非抓取状态变换到抓取状态的过程中，该顶轮接触成品砖体，并随着该第一夹持体与该第二夹持体逐步的靠近，该顶轮在成品砖体表面从下向上滚动，并同步带动该铲板翻转并铲托在成品砖体的底面上，
该生产环保砖用运送机械手整体移动到预定的地点之后，该第一夹持体与该第二夹持体相反运动，该顶轮在成品砖体表面从上向下滚动，并同步带动该铲板翻转使该铲板离开成品砖体。
9.如权利要求1所述的一种生产环保砖用运送机械手，其特征在于：该升降本体滑动设置在行车上，该升降本体能够相对于该行车横向移动。
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| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C05 | Deemed withdrawal (patent law before 1993) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130710 |