CN103139060A - 基于双dsp的高容错性can总线数字网关 - Google Patents

Abstract

基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，属于CAN总线网关技术领域。本发明是为了解决现有CAN总线网关在单子节点整体故障时，会导致通信中断，造成数据帧丢失或大延时情况发生的问题。它包括主节点、从节点、双路冗余CAN网络A、双路冗余CAN网络B、非冗余子网络总线#E1和非冗余子网络总线#E2，双路冗余CAN网络A包括网络总线#A1和网络总线#A2；双路冗余CAN网络B包括网络总线#B1和网络总线#B2；它提供了双链路冗余的CAN主干网络之间、CAN主干网络与单链路非冗余的CAN子网之间的协议转换和数据高速缓存及转发。本发明作为CAN总线数字网关。

Description

基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关

技术领域

本发明涉及基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，属于CAN总线网关技术领域。

背景技术

CAN总线技术已广泛用于工业自动化领域，其具有高可靠、抗干扰、结构简单且低成本等卓越特性。随着技术方面的日趋成熟，CAN总线正逐步走向航天、航空、能源和医疗卫生等安全关键领域SCS，发展前景十分广阔。

然而，安全关键***不仅多涉及大量电子设备间复杂的级联和频繁的互操作，组网规模较大，传输性能要求较高，且一旦发生***功能失效，将引起生命及财产的重大损失，因此设计或运营者往往将***的可靠性放在最首要的位置。构成安全关键***的网络不只是结构单一的局域网，而是多个区域子网互联和多种网络拓扑、协议并用来实现隔离故障、均衡带宽与简化布线；并且***主干网络中多采用带有冗余机制的CAN总线，以加强***的可靠性与消息传输的确定性。

因此，CAN网关gateway作为实现复杂网络的基础设施，是否能够有效支持这类安全关键***组网，并满足其设计方面的约束，尤其是可靠性方面的要求变得十分重要。现有的CAN总线网关设计有以下两个方面的缺陷：

1.现有CAN总线网关多采用局部冗余结构，即仅对CAN总线的链路、收发器和控制器硬件备份。虽然能够应对传输介质损坏、端口松动、总线驱动器失效中的单一故障或者组合故障，但对网关的CPU故障、电源模块故障乃至控制板卡的整体失效则无能为力。

2.现有的CAN网关在通信机制方面并未实现真正的热冗余，从备份节点或端口仅仅是实时监听。一旦主节点或端口出现故障，仍需要进行主、从节点间的功能切换，从而引入了一定的自愈时间，即切换时间，如此易造成数据帧丢失或大延时等情况发生，这是对于可靠性与确定性要求较高的***所无法容忍的。

发明内容

本发明目的是为了解决现有CAN总线网关在单子节点整体故障时，会导致通信中断，造成数据帧丢失或大延时情况发生的问题，提供了一种基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关。

本发明所述基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，它包括主节点、从节点、双路冗余CAN网络A、双路冗余CAN网络B、非冗余子网络总线#E1和非冗余子网络总线#E2，

双路冗余CAN网络A包括网络总线#A1和网络总线#A2；

双路冗余CAN网络B包括网络总线#B1和网络总线#B2；

主节点包括DSP#A1、DSP#A2、CAN总线端口#A11、CAN总线端口#A12、CAN总线端口#A21和CAN总线端口#A22；

从节点包括DSP#B1、DSP#B2、CAN总线端口#B11、CAN总线端口#B12、CAN总线端口#B21和CAN总线端口#B22；

DSP#A1和DSP#A2之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#A1通过CAN总线端口#A11与网络总线#A1连接，DSP#A1通过CAN总线端口#A12与非冗余子网络总线#E1连接，DSP#A2通过CAN总线端口#A21与网络总线#B2连接，DSP#A2通过CAN总线端口#A22与非冗余子网络总线#E2连接；

DSP#B1和DSP#B2之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#B1通过CAN总线端口#B11与网络总线#B1连接，DSP#B1通过CAN总线端口#B12与非冗余子网络总线#E2连接，DSP#B2通过CAN总线端口#B21与网络总线#A2连接，DSP#B2通过CAN总线端口#B22与非冗余子网络总线#E1连接；

主节点的DSP#A1和DSP#A2与从节点的DSP#B1和DSP#B2之间通过SPI数据通道传输数据。

主节点还包括CAN驱动器#A11、CAN驱动器#A12、CAN驱动器#A21和CAN驱动器#A22，

CAN驱动器#A11设置于DSP#A1与CAN总线端口#A11之间，CAN驱动器#A12设置于DSP#A1与CAN总线端口#A12之间，CAN驱动器#A21设置于DSP#A2与CAN总线端口#A21之间，CAN驱动器#A22设置于DSP#A2与CAN总线端口#A22之间；

从节点还包括CAN驱动器#B11、CAN驱动器#B12、CAN驱动器#B21和CAN驱动器#B22，

CAN驱动器#B11设置于DSP#B1与CAN总线端口#B11之间，CAN驱动器#B12设置于DSP#B1与CAN总线端口#B12之间，CAN驱动器#B21设置于DSP#B2与CAN总线端口#B21之间，CAN驱动器#B22设置于DSP#B2与CAN总线端口#B22之间。

主节点还包括主存储器#A1和主存储器#A2，

主存储器#A1与DSP#A1之间通过外部扩展接口相连接，主存储器#A2与DSP#A2之间通过外部扩展接口相连接；

从节点还包括从存储器#B1和从存储器#B2，

从存储器#B1与DSP#B1之间通过外部扩展接口相连接，从存储器#B2与DSP#B2之间通过外部扩展接口相连接。

它还包括液晶显示及操作器，

液晶显示及操作器作为人机接口，分别与DSP#A1、DSP#A2、DSP#B1和DSP#B2连接。

它还包括电源，电源用于为DSP#A1、DSP#A2、DSP#B1和DSP#B2提供工作电源。

本发明的优点：本发明所述数字网关具有高容错性，它可以实现包括链路端口、总线收发器、总线控制器、网关CPU和电源模块等在内的全***双模热冗余，在网关内部的单子节点局部或整体发生故障的条件下，仍然能保证通信不发生中断，且无自愈时间，有利于全面提高网络互连的故障容错性与可靠性。

本发明具备很强的兼容性和通用性，提供了双链路冗余的CAN主干网络之间、CAN主干网络与单链路非冗余的CAN子网之间的协议转换和数据高速缓存及转发，能够显著地减少网络间通信延时，适合在实际工业领域推广和普及。

本发明具有双路完全热冗余的网络桥接通道，在单通道故障的情况下，仍然能够保证两网的实时连通不发生中断，具有极高的可靠性。它采用了内部集成有丰富控制模块与高性能CPU的DSP芯片，从而加强了数据的处理和CAN总线收发控制的速度，极大地减少了网关的技术延时。本发明应用SPI接口替代双端口RAM实现双DSP间高速的数据交换，简化布线、降低成本并减少了板内电磁干扰对高速数据通信所带来的影响，提高了***的可靠性。

本发明具有较强的故障诊断功能，主节点、从节点通过周期性或时间触发性的互检与自检能够及时地发现故障并向上位机报警，有利于***的可靠运行及更换维修。配备液晶显示及操作器，使得网关使用操作简单方便，运行状态可被用户实时监控获取。与其它现有产品相比：目前市面上没有类似的可以应用于对可靠性要求非常高的工业领域技术产品。

附图说明

图1是本发明所述基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关的结构框图；

图2是主节点和从节点的内部结构框图；

图3是双路冗余CAN网络A和双路冗余CAN网络B通过CAN网关相互桥接的连接关系图；

图4是非冗余子网络总线#E1和非冗余子网络总线#E2间通过CAN网关相互桥接的连接关系图；

图5是以非冗余子网络总线#E1和非冗余子网络总线#E2间的桥接为例，主节点的工作流程图；

图6是以非冗余子网络总线#E1和非冗余子网络总线#E2间的桥接为例，从节点的工作流程图；

图7是冗余网络与非冗余网络的数据转发通道示意图；

图8是本发明应用于小型商用支线飞机的机载电子设备组网示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：下面结合图1说明本实施方式，本实施方式所述基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，它包括主节点1、从节点2、双路冗余CAN网络A3、双路冗余CAN网络B4、非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26，

双路冗余CAN网络A3包括网络总线#A1和网络总线#A2；

双路冗余CAN网络B4包括网络总线#B1和网络总线#B2；

主节点1包括DSP#A11-1、DSP#A21-2、CAN总线端口#A111-3、CAN总线端口#A121-4、CAN总线端口#A211-5和CAN总线端口#A221-6；

从节点2包括DSP#B12-1、DSP#B22-2、CAN总线端口#B112-3、CAN总线端口#B122-4、CAN总线端口#B212-5和CAN总线端口#B222-6；

DSP#A11-1和DSP#A21-2之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#A11-1通过CAN总线端口#A111-3与网络总线#A1连接，DSP#A11-1通过CAN总线端口#A121-4与非冗余子网络总线#E15连接，DSP#A21-2通过CAN总线端口#A211-5与网络总线#B2连接，DSP#A21-2通过CAN总线端口#A221-6与非冗余子网络总线#E26连接；

DSP#B12-1和DSP#B22-2之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#B12-1通过CAN总线端口#B112-3与网络总线#B1连接，DSP#B12-1通过CAN总线端口#B122-4与非冗余子网络总线#E26连接，DSP#B22-2通过CAN总线端口#B212-5与网络总线#A2连接，DSP#B22-2通过CAN总线端口#B222-6与非冗余子网络总线#E15连接；

主节点1的DSP#A11-1和DSP#A21-2与从节点2的DSP#B12-1和DSP#B22-2之间通过SPI数据通道传输数据。

图1所示，数字网关内部主要由完全相同的两个相互独立的子节点组成，分别称为网关的主节点1和从节点2。主节点1和从节点2物理上完全隔离，同时上电工作，对于不同的任务各有合作与分工，相互间仅通过非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26松耦合连接，功能上是互为热备份的关系。

本实施方式中提供了8个独立的CAN总线端口，即CAN总线端口#A111-3、CAN总线端口#A121-4、CAN总线端口#A211-5、CAN总线端口#A221-6、CAN总线端口#B112-3、CAN总线端口#B122-4、CAN总线端口#B212-5和CAN总线端口#B222-6，可实现双路冗余CAN网络A3和双路冗余CAN网络B4之间、双路冗余CAN网络A3和双路冗余CAN网络B4与非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26之间的网际桥接，在主节点或从节点的局部或整体失效的情况下，仍然能够降级使用，确保网络间的不中断连通。

具体实施方式二：下面结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，本实施方式所述主节点1还包括CAN驱动器#A111-7、CAN驱动器#A121-8、CAN驱动器#A211-9和CAN驱动器#A221-10，

CAN驱动器#A111-7设置于DSP#A11-1与CAN总线端口#A111-3之间，CAN驱动器#A121-8设置于DSP#A11-1与CAN总线端口#A121-4之间，CAN驱动器#A211-9设置于DSP#A21-2与CAN总线端口#A211-5之间，CAN驱动器#A221-10设置于DSP#A21-2与CAN总线端口#A221-6之间；

从节点2还包括CAN驱动器#B112-7、CAN驱动器#B122-8、CAN驱动器#B212-9和CAN驱动器#B222-10，

CAN驱动器#B112-7设置于DSP#B12-1与CAN总线端口#B112-3之间，CAN驱动器#B122-8设置于DSP#B12-1与CAN总线端口#B122-4之间，CAN驱动器#B212-9设置于DSP#B22-2与CAN总线端口#B212-5之间，CAN驱动器#B222-10设置于DSP#B22-2与CAN总线端口#B222-6之间。

本实施方式中，DSP芯片作为网关子节点核心模块，内部集成有CPU与CAN总线控制模块，其运算速度快、可靠性高，不仅负责管理数据的CAN总线的收发控制、速率匹配、地址重映射和数据的缓存，而且相互间通过SPI、CAN#E1和CAN#E2三种数据通道，基于一定的信息去冗余、信息冗余、数据整形、调度控制等算法，根据实际需求，实现不同网络之间的协议转换与数据转发。

具体实施方式三：下面结合图2说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，本实施方式所述主节点1还包括主存储器#A11-11和主存储器#A21-12，

主存储器#A11-11与DSP#A11-1之间通过外部扩展接口相连接，主存储器#A21-12与DSP#A21-2之间通过外部扩展接口相连接；

从节点2还包括从存储器#B12-11和从存储器#B22-12，

从存储器#B12-11与DSP#B12-1之间通过外部扩展接口相连接，从存储器#B22-12与DSP#B22-2之间通过外部扩展接口相连接。

双DSP间通过SPI串口互连，不仅提供速率高达10M/b数据交换，而且兼顾了传输的抗干扰性与可靠性。CAN驱动器能够实现差分码与二进制数据转换的物理层功能。每个DSP各配有一个存储器SRAM用于待转发数据帧的缓存，DSP与存储器SRAM通过外部扩展接口X1NTF相连接。

具体实施方式四：下面结合图2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一、二或三作进一步说明，本实施方式还包括液晶显示及操作器7，

液晶显示及操作器7作为人机接口，分别与DSP#A11-1、DSP#A21-2、DSP#B12-1和DSP#B22-2连接。

液晶显示及操作器7作为人机接口，用于网关子节点的配置与故障报警。

具体实施方式五：下面结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一、二、三或四作进一步说明，本实施方式还包括电源8，电源8用于为DSP#A11-1、DSP#A21-2、DSP#B12-1和DSP#B22-2提供工作电源。

本发明的工作原理及运行过程：

双路冗余CAN网络A3和双路冗余CAN网络B4间的桥接：

双路冗余CAN网络A3和双路冗余CAN网络B4通过CAN网关相互桥接，如图3所示。此时，网关的主节点1和从节点2同步工作，实现两网数据帧的双向转发。

和

两个数据通道互为热备份，链路P、Q和Z的通断与网关主节点的CAN#A11端口、CAN#A21端口、CAN收发器、DSP#A1、DSP#A2及双DSP间SPI接口的健康状况有关，链路L、M和N的通断则与网关从节点的CAN#B21端口、CAN#B11端口、CAN收发器、DSP#A1、DSP#A2和双DSP间SPI接口的健康状况有关。

因为从节点与主节点互相是完全独立的，所以假设网关的主节点上发生某种软件或硬件故障造成图3中的

数据通道断开，那么网关的数据通道

仍然能正常工作，不会造成两网间数据传输的中断，即双路冗余CAN网络A3和双路冗余CAN网络B4中的通信节点仍然可以通过链路CAN网络总线#A2网关从节点

CAN网络总线#B1实现相互间的信息传输。同理，当从节点出现部分或全局故障时，网关主节点也同样能够完成两网间的互连。

非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26间的桥接：

非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26间通过CAN网关相互桥接，如图4所示。此时，网关的主节点和从节点同时工作，相互监控，各有任务分工。主节点负责两网间数据帧的实时双向转发，而从节点则在接收数据帧后暂不进行转发，而是在等待时间窗Skew_Max内监控主节点所转发的数据帧，并通过对比自身接收到的数据帧与监控到的主节点转发数据帧的内容及序列号，来判断主节点在数据帧转发的过程中是否出现帧错误、帧丢失、传输中断或大延时等情况。如果监控到主节点发生上述错误，从节点则实时补发正确的数据帧、向主节点发送故障查询帧并向上位机报警。此时，在故障条件下从节点可以人工设定为主节点，或者当主节点多次重复故障时从节点自动切换为主节点，且切换过程不会造成通信中断。以非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26间的桥接为例，主节点和从节点的工作流程分别如图5和图6所示。

如上述原理，即便主节点或从节点发生局部故障或整体失效的严重情况发生，非冗余子网络总线#E15和非冗余子网络总线#E26间的相互通信仍然不会中断，且等待时间窗Skew_Max的设定不超过1ms，即一旦主节点发生故障，从节点的补发数据帧所引入的技术延时不会超过1ms，此时的CAN总线通信仍然是毫秒级确定的。这种最大限度的结构冗余方式和热备份的工作方式极大地提高了CAN网关的可靠性。

冗余网络与非冗余网络的桥接：

本发明可实现冗余CAN网络与非冗余CAN网络间的桥接。网络总线#A1和网络总线#A2互为热冗余，如图7所示，图中通道(一)实现网络总线#A1与非冗余子网络总线#E15之间的数据转发，通道(二)实现网络总线#A2与非冗余子网络总线#E15之间的数据转发，两条数据通道是互为热备份的关系。同理，通道(三)和(四)实现网络总线#B1或网络总线#B2与非冗余子网络总线#E2之间的数据转发。

冗余网络与非冗余网络的桥接分为冗余过程和非冗余过程，下面以冗余网络总线#A1或网络总线#A2与非冗余子网络总线#E15之间的桥接为例来具体说明：

冗余过程：

非冗余子网络总线#E15至网络总线#A1或网络总线#A2是冗余过程，涉及到CAN网关将非冗余子网络总线#E15上的数据帧进行信息冗余，并同时转发到网络总线#A1和网络总线#A2两个互为热冗余的通信链路上。冗余过程中，网关主节点和从节点是对等的，完成相同的数据帧转发过程。而且，为了尽量减少网关数据处理所引入的技术延时，在转发过程中并不进行相互间的实时对比监控。无论是主节点还是从节点，当接收到非冗余子网络总线#E15的数据帧时，只要校验正确就立即进行转发。同时，为了保证网关主节点和从节点间的同步，两个节点在工作过程中，会通过非冗余子网络总线#E15进行周期性的同步与状态互检。

去冗余过程：由网络总线#A1和网络总线#A2到非冗余子网络总线#E15是去冗余过程，主节点1、从节点2基于一定的去冗余控制算法，所述控制算法与CAN网络采用的具体协议有关，这里以ARINC825协议为例，将网络总线#A1和网络总线#A2上的数据帧进行信息的去冗余，再转发到非冗余子网络总线#E15上。去冗余过程中，网关的主节点负责数据的转发，而从节点则在网关正常工作的情况下仅向主节点转发其CAN总线端口#B212-5接收到的数据帧，并由主节点完成对于两路具有相同序列号，即互为备份的数据帧的对比检验、冗余信息的移除和向非冗余子网络总线#E15的转发。在去冗余过程中，由于双路冗余链路传输延时及故障的影响，将会有以下三种的情况发生，分别对应网关的三种工作模式：

1假设由于从节点故障或者网络总线#A2出现延时等情况，主节点的CAN总线端口#A111-3先接收到网络总线#A1发往非冗余子网络总线#E1的数据帧，那么其将在等待时间窗Skew_Max内，等待从节点的经过非冗余子网络总线#E1转发来的备份帧。如果主节点能够在等待时间窗内收到从节点的备份帧，且能够通过对比校验，则主节点对外转发该帧，并更新序列号判断阀值PSN＝PSN+1，此时可认为网关及链路的状态均处于良好范围内。如果在时间窗内接收到了从节点发来的备份帧却对比检验不通过，那么认为链路上或者从节点内部发生扰动，主节点会向上位机报错，并请求双路冗余CAN网络A3中相应端节点重新发送该帧。而如果在等待窗口内没有接收到从节点的备份帧，那么主节点将直接向非冗余子网络总线#E15转发接收到的数据帧，然后向从节点发出状态查询帧和对上位机进行故障报警，告知用户出现了丢帧的情况。

2假设由于主节点端口故障或者网络总线#A1出现延时等情况，主节点先接收到由从节点通过非冗余子网络总线#E15转发来的备份帧，那么其将在等待时间窗内等待网络总线#A1上的具有同样序列号数据帧。然后，如果在等待时间窗内接收到了该数据帧，且通过了对比校验，那么主节点将对外转发该帧。如果在等待时间窗内未收到该帧，则向非冗余子网络总线#E15转发从节点发来的备份帧，并更新序列号判断阀值PSN＝PSN+1，同时向上位机进行故障报警。

3假设由于主节点永久性故障或网络总线#A1断开等情况，那么从节点向主节点成功转发网络总线#A2上的备份帧后，在等待时间窗内将不会监控到主节点对外转发的数据帧，那么此时从节点会直接对外转发该备份帧，并更新序列号判断阀值PSN＝PSN+1，同时向上位机进行故障报警。

本发明可以应用于小型商用支线飞机的机载电子设备组网，完成基于航空CAN总线，即ARINC825总线的航电***主干网络与分区子网络之间的桥接。如图8所示，CAN#A1/CAN#A2和CAN#B1/CAN#B2构成某小型商用支线飞机电子***的两条双冗余主干网络，其中CAN#A1/#A2是机载电子设备的执行器网络，互为冗余，而CAN#A1/#A2则为传感器网络。座舱控制***作为整个航电***的控制终端，其内部的航空计算机通过四个独立的CAN端口与两个主干网络互连，负责管理所有的机载电子资源。机舱内各航电子***须通过网络设备接入主干网络，完成控制指令传输与高度的信息共享。本发明所述的数字网关能够有效支持ARINC825协议，可为子***网络与主干网络的高速互联提供可靠保证。通过数字网关的转换，航电***主干冗余网络CAN#A1/CAN#A2和CAN#B1/CAN#B2分别与子***#3内部的非冗余网络CAN#E1和CAN#E2实现互联桥接，并且只要网关内部的两个子节点中有一个能够正常地工作，那么

和

的数据通信就不会发生任何中断。

Claims (5)

1.一种基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，其特征在于，它包括主节点(1)、从节点(2)、双路冗余CAN网络A(3)、双路冗余CAN网络B(4)、非冗余子网络总线#E1(5)和非冗余子网络总线#E2(6)，

双路冗余CAN网络A(3)包括网络总线#A1和网络总线#A2；

双路冗余CAN网络B(4)包括网络总线#B1和网络总线#B2；

主节点(1)包括DSP#A1(1-1)、DSP#A2(1-2)、CAN总线端口#A11(1-3)、CAN总线端口#A12(1-4)、CAN总线端口#A21(1-5)和CAN总线端口#A22(1-6)；

从节点(2)包括DSP#B1(2-1)、DSP#B2(2-2)、CAN总线端口#B11(2-3)、CAN总线端口#B12(2-4)、CAN总线端口#B21(2-5)和CAN总线端口#B22(2-6)；

DSP#A1(1-1)和DSP#A2(1-2)之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#A1(1-1)通过CAN总线端口#A11(1-3)与网络总线#A1连接，DSP#A1(1-1)通过CAN总线端口#A12(1-4)与非冗余子网络总线#E1(5)连接，DSP#A2(1-2)通过CAN总线端口#A21(1-5)与网络总线#B2连接，DSP#A2(1-2)通过CAN总线端口#A22(1-6)与非冗余子网络总线#E2(6)连接；

DSP#B1(2-1)和DSP#B2(2-2)之间通过SPI数据通道传输数据，DSP#B1(2-1)通过CAN总线端口#B11(2-3)与网络总线#B1连接，DSP#B1(2-1)通过CAN总线端口#B12(2-4)与非冗余子网络总线#E2(6)连接，DSP#B2(2-2)通过CAN总线端口#B21(2-5)与网络总线#A2连接，DSP#B2(2-2)通过CAN总线端口#B22(2-6)与非冗余子网络总线#E1(5)连接；

主节点(1)的DSP#A1(1-1)和DSP#A2(1-2)与从节点(2)的DSP#B1(2-1)和DSP#B2(2-2)之间通过SPI数据通道传输数据。

2.根据权利要求1所述的基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，其特征在于，主节点(1)还包括CAN驱动器#A11(1-7)、CAN驱动器#A12(1-8)、CAN驱动器#A21(1-9)和CAN驱动器#A22(1-10)，

CAN驱动器#A11(1-7)设置于DSP#A1(1-1)与CAN总线端口#A11(1-3)之间，CAN驱动器#A12(1-8)设置于DSP#A1(1-1)与CAN总线端口#A12(1-4)之间，CAN驱动器#A21(1-9)设置于DSP#A2(1-2)与CAN总线端口#A21(1-5)之间，CAN驱动器#A22(1-10)设置于DSP#A2(1-2)与CAN总线端口#A22(1-6)之间；

从节点(2)还包括CAN驱动器#B11(2-7)、CAN驱动器#B12(2-8)、CAN驱动器#B21(2-9)和CAN驱动器#B22(2-10)，

CAN驱动器#B11(2-7)设置于DSP#B1(2-1)与CAN总线端口#B11(2-3)之间，CAN驱动器#B12(2-8)设置于DSP#B1(2-1)与CAN总线端口#B12(2-4)之间，CAN驱动器#B21(2-9)设置于DSP#B2(2-2)与CAN总线端口#B21(2-5)之间，CAN驱动器#B22(2-10)设置于DSP#B2(2-2)与CAN总线端口#B22(2-6)之间。

3.根据权利要求2所述的基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，其特征在于，主节点(1)还包括主存储器#A1(1-11)和主存储器#A2(1-12)，

主存储器#A1(1-11)与DSP#A1(1-1)之间通过外部扩展接口相连接，主存储器#A2(1-12)与DSP#A2(1-2)之间通过外部扩展接口相连接；

从节点(2)还包括从存储器#B1(2-11)和从存储器#B2(2-12)，

从存储器#B1(2-11)与DSP#B1(2-1)之间通过外部扩展接口相连接，从存储器#B2(2-12)与DSP#B2(2-2)之间通过外部扩展接口相连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，其特征在于，它还包括液晶显示及操作器(7)，

液晶显示及操作器(7)作为人机接口，分别与DSP#A1(1-1)、DSP#A2(1-2)、DSP#B1(2-1)和DSP#B2(2-2)连接。

5.根据权利要求4所述的基于双DSP的高容错性CAN总线数字网关，其特征在于，它还包括电源(8)，电源(8)用于为DSP#A1(1-1)、DSP#A2(1-2)、DSP#B1(2-1)和DSP#B2(2-2)提供工作电源。

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