CN103072137B - 蓄电池铸焊机夹具拉出机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种蓄电池铸焊机夹具拉出机械手，包括水平设置两只手臂，两只手臂左右平行，两只手臂前端之间设有一根手指轴，所述手指轴左右两侧分别设有一根手指，手指在自然状态下依靠自身重力下垂，所述机械手同时设有防止手指由前向后翻转的翻转限位结构。本发明的夹具拉出机械手拉出夹具仅需要做伸缩动作，机械手的手指会自动钩住夹具，结构简单，动作迅速。
Description
技术领域
本发明涉及蓄电池铸焊机。
背景技术
蓄电池极群在铸焊机上铸焊完成后，需要将夹具拉出。现在普遍使用的夹具拉出机械手，要完成伸缩动作的同时还要进行钩住夹具的动作，结构复杂，动作缓慢。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是提供一种蓄电池铸焊机夹具拉出机械手，结构简单，动作迅速。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：蓄电池铸焊机夹具拉出机械手，其特征在于：包括水平设置两只手臂，两只手臂左右平行，两只手臂前端之间设有一根手指轴，所述手指轴左右两侧分别设有一根手指，手指在自然状态下依靠自身重力下垂，所述机械手同时设有防止手指由前向后翻转的翻转限位结构。
优选的，所述手指轴为中间粗两端细的阶梯轴结构，手指轴两端转接在手臂上，手指转接在手指轴两端并位于手臂内侧。
优选的，所述手指呈L形，手指包括竖向主体部分及横向关节部分，手指与手指轴的转接点位于竖向主体部分与横向关节部分的连接位置下方。
优选的，所述翻转限位结构为设于手臂内侧的定位轴，所述定位轴设置在手指与手指轴的转接点后侧，手指在自然状态下横向关节部分支撑在定位轴上。
优选的，所述手指竖向主体部分的宽度及长度均大于横向关节部分，竖向主体部分下端设有拉钩。
本发明夹具拉出机械手的手指在自然状态下依靠自身重力下垂，因而当机械手手臂前伸时，由于夹具的阻挡，手指会顺时针翻转一定角度，而当机械手手臂带动手指移动到夹具前方时，手指依靠自身重力下垂，这样机械手手臂前后拉出夹具时，手指正好钩住了夹具，而且由于翻转限位结构的作用，手指作用于夹具完成夹具的拉出过程。因而，夹具拉出机构拉出夹具仅需要做伸缩动作，机械手的手指会自动钩住夹具，结构简单，动作迅速。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1为夹具拉出机构主视图；
图2为夹具拉出机构俯视图；
图3为入模及脱模机构的结构示意图；
图4为夹具定位结构的俯视图；
图5为夹具定位结构的主视图。
具体实施方式
下面结合图1和图2具体说明蓄电池铸焊机夹具拉出机构4，其包括拉板40，拉板后端连接气缸45，气缸前端连接机械手，所述机械手包括拉板前端水平设置两只手臂41，两只手臂左右平行，两只手臂前端之间设有一根手指轴42，所述手指轴左右两侧分别设有一根手指43，手指在自然状态下依靠自身重力下垂，所述机械手同时设有防止手指由前向后翻转的翻转限位结构。
所述手指轴42为中间粗两端细的阶梯轴结构，手指轴两端转接在手臂上，手指43转接在手指轴两端并位于手臂内侧。所述手指43呈L形，手指包括竖向主体部分46及横向关节部分47，手指与手指轴的转接点位于竖向主体部分与横向关节部分的连接位置下方。所述翻转限位结构为设于手臂内侧的定位轴44，所述定位轴设置在手指与手指轴的转接点后侧，手指在自然状态下横向关节部分支撑在定位轴上。所述手指竖向主体部分46的宽度及长度均大于横向关节部分47，竖向主体部分下端设有拉钩48。手指的竖向主体部分46下端为直角梯形结构，且直角梯形的斜腰位于下侧前方位置，竖向主体部分46后侧正对斜腰位置设有一凹槽49，该凹槽49构成了拉钩48。
所述定位轴44凸出手臂41内侧的长度大于手指43的宽带。所述手指轴42两端穿出手臂外侧并由开口销限位。
所述气缸45为三轴气缸，三轴气缸的三根活塞轴前端分别固定于拉板40左侧、中部及右侧，所述两只手臂41设于三轴气缸左右两侧的活塞轴之间。
如图3至图5所示，入模及脱模机构包括门形架体3，架体横梁30上方设有一上气缸31，架体横梁下方设有一下气缸32，上气缸的活塞杆伸向架体横梁下方并连接下气缸，下气缸的活塞杆连接夹具定位结构。门形架体3底部设有底板35。
所述下气缸32顶端固定于一水平的气缸连接板37上，气缸连接板左右两侧分别垂直固定一导杆33，所述架体横梁30左右两侧分别设有一导套34，所述导杆套接于所述导套34内。可提高下气缸、夹具、模具上下移动的精度。
所述夹具定位结构包括夹具架2，所述夹具架2左右两侧分别设有一条纵向延伸的夹具定位槽23，两条夹具定位槽相互平行。
所述夹具架2包括分别设于夹具架左右两侧的两块水平设置的夹具定位板21，夹具定位槽23设于夹具定位板21下方，夹具定位板23上方水平设置一上支撑板26，上支撑板26左右两侧通过连接板25与夹具定位板21连接。
所述夹具定位板21下方连接一截面为L形的定位槽型材板22，定位槽型材板22侧边顶端和夹具定位板21底面固定，定位槽型材板22底边与夹具定位板间形成缺口。定位槽型材板22与夹具定位板21围成了夹具定位槽23。
所述夹具架2后端左右两侧分别设有一夹具定位螺钉1，所述夹具定位螺钉1包括螺钉本体，所述螺钉本体末端设有强磁铁10。所述夹具定位板后端设有延伸板24，延伸板向两夹具定位板21之间的空间延伸，所述定位螺钉1螺纹连接在延伸板上。所述螺钉本体末端中心开设有圆柱槽，所述强磁铁10为圆柱形并嵌设于所述圆柱槽内。所述圆柱形强磁铁通过胶水粘接于所述圆柱槽内。或者强磁铁为圆台形，螺钉本体末端中心开设圆台形槽，且圆台形槽外侧端口径大，这样便于强磁铁放入。
夹具20顶端设有两侧翼，夹具两侧翼***夹具定位槽23实现夹具定位，夹具从夹具定位槽23前端***然后滑行进入夹具定位槽23，当夹具20靠近夹具定位螺钉1时，强磁铁10有力吸住夹具20。这样夹具放入夹具定位槽后，强磁铁有力吸住夹具，夹具的定位可靠，也防止了夹具的晃动，结构也很简单，只需增加带有强磁铁的夹具定位螺钉即可。而且，由于定位螺钉1螺纹连接在延伸板24上，可以调节定位螺钉的前后位置。
上气缸31可驱动下气缸32、夹具20、模具36同时上下移动，下气缸32也可单独上下移动以配合上气缸31动作完成铸焊。
当铸焊完成且入模及脱模机构将夹具20从模具36中拉出后，夹具拉出机构4动作，首先，气缸45驱动拉板40向前动作，机械手手臂41带动手指43移动，由于夹具20的阻挡，手指43会顺时针翻转一定角度，然后手指43移动到夹具20前方时，手指43依靠自身重力下垂，这样机械手手臂前后拉出夹具时，手指正好钩住了夹具，而且由于定位轴44的作用，手指作用于夹具完成夹具的拉出过程。
Claims (5)
1. 蓄电池铸焊机夹具拉出机械手，其特征在于：包括水平设置两只手臂（41），两只手臂左右平行，两只手臂前端之间设有一根手指轴（42），所述手指轴两端穿出手臂外侧并由开口销限位，所述手指轴左右两侧分别设有一根手指（43），手指在自然状态下依靠自身重力下垂，所述机械手同时设有防止手指由前向后翻转的翻转限位结构。
2.根据权利要求1所述的夹具拉出机械手，其特征在于：所述手指轴（42）为中间粗两端细的阶梯轴结构，手指轴两端转接在手臂上，手指（43）转接在手指轴两端并位于手臂内侧。
3.根据权利要求2所述的夹具拉出机械手，其特征在于：所述手指（43）呈L形，手指包括竖向主体部分（46）及横向关节部分（47），手指与手指轴的转接点位于竖向主体部分与横向关节部分的连接位置下方。
4.根据权利要求3所述的夹具拉出机械手，其特征在于：所述翻转限位结构为设于手臂内侧的定位轴（44），所述定位轴设置在手指与手指轴的转接点后侧，手指在自然状态下横向关节部分支撑在定位轴上。
5.根据权利要求4所述的夹具拉出机械手，其特征在于：所述手指竖向主体部分的宽度及长度均大于横向关节部分，竖向主体部分下端设有拉钩（48）。
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