CN102980764B - 空间环境下的谐波传动机构自动测试***及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明设计一种空间环境下谐波传动机构自动测试***与测试方法，所述***包括控制端(100)和执行端(200)，其中所述控制端(100)包括：指令输入单元(110)、决策单元(120)、第一通信单元(130)、数据处理单元(140)和状态监视单元(150)；所述执行端(200)包括：条件判断单元(210)、执行单元(220)、数据采集单元(230)和第二通信单元(240)；所述决策单元(120)包括：运行判断单元(121)、信息提示单元(122)、环境处理单元(123)、工况处理单元(124)、温度处理单元(125)、转速处理单元(126)和力矩处理单元(127)。本发明不但大大提高了测试***的自动化程度和工作效率，同时最大程度的减少人为操作，降低了引入人为误差的风险。

Description

空间环境下的谐波传动机构自动测试***及测试方法

技术领域

本发明属于航天器传动机构测试领域，具体涉及一种用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***及测试方法。

背景技术

二十世纪，美国学者C.Walton.Musser发明了谐波传动结构，由于其具有结构简单、体积小、重量轻、承载能力高等优秀大的机械性能，谐波传动机构广泛应用于空间技术、能源、机床等各个领域。

航天器所用的谐波传动机构与传统传动机构存在巨大差异。首先：传动机构工作环境不同。航天器用谐波传动机构工作在一个真空冷黑环境，环境压力在10^-5Pa～10^-7Pa之间，无光照，温度在-100℃～-270℃之间。太空恶劣的环境会导致航天器构件中的产品材料和结构发生变化，如材料蒸发、分解、升华等。其次：谐波传动效率要求高。航天器所能搭载的有效载荷重量有限，因此必须最大程度的减轻***辅助***的总重量才能使航天器搭载足够的仪器设备，完成预定的任务。对于动力***来讲，这就要求传动机构有很高的传动效率，保证动力的利用率达到最高。因此，为了尽早暴露传动机构中潜在的材料和制造质量缺陷，消除早期失效，验证其传动效率，提高产品可靠性，需在地面进行真空热环境下的模拟试验，检验产品质量，进行材料筛选，提供给航天器设计参考。

近年来，我国航天事业迅速发展，航天器型号试验任务空前增多，诸如谐波传动机构等部组件级试验任务量剧增，由此也带来了诸如对试验操作人员熟练度和数量的需求增加，人为操作设备的失误率大幅增加等问题。这就要求航天器地面试验设备的测控***也必须向着高自动化，高可靠性，高智能化的方向发展。在这样的需求下，需研制出一种用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***及测试方法。

发明人在调研中发现，现有的用于空间环境条件下的谐波传动机构测试***至少存在以下缺点：首先，自动化程度不高，人工操作繁琐，对操作人员素质要求较高，且容易引入人为误差；其次，控制精度不高，多为开环或手动控制，由此对试验结果产生的误差不易消除。

发明内容

本发明的目的在于重新发明和设计一种用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***及测试方法，用于测试谐波传动机构在某一工作条件下的传动效率。

本发明的技术方案如下：

一种空间环境下的谐波传动机构自动测试***，所述***包括控制端和执行端，其中所述控制端包括：

指令输入单元：用于自动测试***启动和停止的指令输入，以及各试验参数设置；

决策单元：综合分析用户指令、当前试验工况和反馈数据，决定下一步工况的操作；

数据处理单元：用于自动测试***运行信息和设备状态的数据过滤、计算、分类和存储功能；

第一通信单元：用于控制端和执行端的试验数据、控制指令的传输；

和状态监视单元：用于自动测试***运行信息和设备状态的图形化、表格化输出；

所述执行端包括：

驱动单元，根据控制端所发出的动作指令，向执行单元的底层设备发出驱动信号；

执行单元，接收驱动单元发出的驱动指令，并执行试验操作；

数据采集单元：通过传感器采集***运行信息和设备状态信息；

和第二通信单元：用于控制端和执行端的试验数据、控制指令的传输。

其中，所述的决策单元包括：

运行判断单元：用于判断当前整套***是否满足进入试验状态的条件，包括设备故障判断、报警信息等，并将判断结果传入信息提示单元；

信息提示单元：当运行判断单元判断此时***因设备故障、报警不能进入试验状态时，向用户发出提示信息，并等待下一步操作；

环境处理单元：用于当运行判断单元判断结果为可以进行试验时，开始背景空间环境模拟，空间环境参数由指令输入单元输入；

工况处理单元：用于根据指令输入单元所输入的试验循环参数，并结合当前试件的状态以及此状态的持续时间，计算出下一指令周期所要进行的试验操作；

温度处理单元：用于当工况处理单元处理结果为需要改变试件温度时，结合输入单元所输入的试验参数，向执行端发出设置试件温度指令；

转速处理单元：用于当工况处理单元处理结果为需要改变试件转速时，结合输入单元所输入的试验参数，向执行端发出调整试件转速指令；

力矩处理单元：用于当工况处理单元处理结果为需要改变试件力矩时，结合输入单元所输入的试验参数，向执行端发出调整试件加载力矩指令。

其中，所述的试验参数包括：试验环境的真空度、冷背景温度，本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速、目标加载力矩、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

其中，所述的反馈数据包括试件温度、试件转速和试件的加载力矩。

其中，所述的运行信息包括真空度、背景温度、循环水流量、试件温度、试件转速、试件加载力矩和用户操作记录。

其中，所述的设备状态包括设备的启/停和故障报警。

其中，所述的底层设备包括真空泵、制冷***、加热***、试件驱动***和试件力矩加载***。

其中，所述的传感器包括压力传感器、温度传感器、转速传感器和力矩传感器。

其中，所述的空间环境参数包括真空度和背景环境温度。

其中，所述的试验循环参数包括本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速和加载力矩、每一工况的试验持续时间和单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

一种空间环境下的谐波传动机构自动测试方法，包括如下步骤：

1）试验启动：通过输入设备输入试验参数和试验启动指令后，本次传动机构自动测试试验开始启动；

2）试件控温：在空间环境达到通过指令输入单元（110）输入的试验要求后，开始对试验试件进行温度控制；

3）达到目标温度判断：在执行了步骤2）后，开始循环的判断试验试件是否达到了当前工况目标温度；

4）转速调整：在试件温度达到目标温度后，开始对试验试件进行转速调整；

5）达到目标转速判断：在执行了步骤4）的试件控温后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元（110）输入的当前工况目标转速；

6）力矩加载：在试件温度达到目标转速后，开始对试验试件进行力矩加载；

7）达到目标力矩判断：在执行了步骤6）的力矩加载后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元（110）输入的当前工况目标力矩；

8）计时：在试验试件温度、转速、力矩都满足试验要求后，开始计时；

9）偏离目标参数判断：步骤8）计时开始后，开始循环的判断试验试件在计时期间是否偏离了目标参数；

10）本次工况计时结束判断：在试验试件没有偏离目标温度的情况下，判断计时时间是否达到通过指令输入单元（110）输入的当前工况要求；

11）本次周期结束判断：本次工况计时结束后，根据指令输入单元（110）输入的当前试验参数判断本周期是否结束；

12）开始下一工况：当步骤11）本次周期结束判断结果为“未结束”时，开始本周期的下一个工况；

13）本次试验结束判断：本次循环周期结束后，根据指令输入单元（110）输入的当前试验参数判断本次试验是否结束；

14）重复本周期：当步骤13）本次试验结束判断结果为“未结束”时，重新开始刚结束的周期循环；

15）停机：本次试验循环全部结束后，进行停机操作。

其中，所述的试验参数包括：试验环境的真空度和冷背景温度、本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速、目标加载力矩、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

其中，所述的空间环境包括真空度和背景环境温度。

其中，所述的目标温度判断时可以存在试验允许范围内的误差。

其中，所述的目标转速判断时可以存在试验允许范围内的误差。

其中，所述的目标加载力矩判断时可以存在试验允许范围内的误差。

其中，所述的偏离目标参数包括：试件温度、试件转速或者试件力矩偏离目标值。

其中，所述的开始下一工况或重新开始本循环周期前，将试件状态设置为由指令输入单元（110）输入的单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

其中，所述的停机操作包括：试件卸载和空间环境模拟设备停机。

针对目前传动机构测试***的缺点和不足，本发明优化了***结构，提高了自动化水平，改善了测试精度，简化了操作流程，在节省人力的同时也最大程度地避免了由于人为因素给试验结果带来的误差，为用于空间环境下的传动机构地面试验提供了技术保障。本发明攻克了空间传动机构测试***的关键技术难点，其自动控制***能实现测试***设备的一键式控制、故障诊断、逻辑保护等功能，不但提高测试***运行的可靠性和先进性，同时也极大缓解了操作人员数量和经验不足与繁重的试验任务之间的矛盾。目前，该自动测试***在某传动机构测试***项目中已投入使用，运行稳定，在实现设备运行高度自动化，高可靠性的同时有效缓解了试验人员短缺的问题，并降低了设备对操作人员专业知识水平的依赖，取得了良好的使用效果。

附图说明

图1为本发明的用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***的结构框图。

图2为图1中的决策理单元的结构框图。

图3为本发明的用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试方法的流程图。

具体实施方式

以下介绍的是作为本发明所述内容的具体实施方式，下面通过具体实施方式对本发明的所述内容作进一步的阐明。当然，描述下列具体实施方式只为示例本发明的不同方面的内容，而不应理解为限制本发明范围。

参见图1和图2，图1显示了本发明的用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***的结构框图；图2示出了图1中的决策理单元的结构框图。本发明的用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试***包括控制端100和执行端200，其中所述控制端端100包括：指令输入单元110、决策单元120、第一通信单元130、数据处理单元140和状态监视单元150；所述执行端200包括：条件判断单元210、执行单元220、数据采集单元230和第二通信单元240；所述决策单元120包括：运行判断单元121、信息提示单元122、环境处理单元123、工况处理单元124、温度处理单元125、转速处理单元126和力矩处理单元127。

指令输入单元110，用于整套自动测试***运行、停止的控制和各项试验参数（试验真空度、背景温度、试件温度、试件转速、加载力矩、试验循环参数等）的输入；

决策单元120，用于根据当前设备运行状态、背景环境状态、试件温度、试件转速、试件力矩加载情况以及指令输入单元110的用户指令输入、参数设置，计算出下一步***所要进行的操作，是本套***的核心单元；

第一通信单元130，与第二通信单元240就行数据交换，将控制命令发送至执行端200，并从执行端200接收设备运行数据、运行状态和试验数据；

数据处理单元140，用于集中处理试验过程数据，并作记录。对试验数据进行收集、数字滤波、有效数据筛选，将筛选后的有效数据连同设备运行状态数据、用户操作记录一同打包存储、并发送至状态监视单元150以供人机交互；

状态监视单元150，用于将数据处理单元140处理后的试验数据（试件转速、力矩加载、传动效率、试件温度等）和设备运行状态数据（背景环境真空度、背景温度、设备运行状态、设备报警信息等）图形化显示给用户。

驱动单元210，根据控制端100所发出的动作指令，向执行单元220的底层设备发出驱动信号；

执行单元220，接收驱动单元210发出的驱动指令，并执行试验操作。

数据采集单元230，用于感器信息（转速、温度、力矩、真空度等），并将传感器信息发送至第二通信单元240；

第二通信单元240，与第一通信单元130就行数据交换，将设备运行数据、运行状态和试验数据发送至控制端100，并从控制端100接收控制命令；

所述的决策单元包括：

运行判断单元121：用于判断当前整套***是否满足进入试验状态的条件，包括设备故障判断、报警信息等，并将判断结果传入信息提示单元122；

信息提示单元122：当运行判断单元121判断此时***因设备故障、报警不能进入试验状态时，向用户发出提示信息，并等待下一步操作；

环境处理单元123：用于当运行判断单元121判断结果为可以进行试验时，开始背景空间环境模拟，空间环境参数（真空度、背景温度）由指令输入单元110输入；

工况处理单元124：用于根据指令输入单元110所输入的试验循环参数，并结合当前试件的状态（试件温度、转速、力矩）以及此状态的持续时间，计算出下一指令周期所要进行的试验操作；

温度处理单元125：用于当工况处理单元124处理结果为需要改变试件温度时，结合输入单元110所输入的试验参数，向执行端200发出设置试件温度指令；

转速处理单元126：用于当工况处理单元124处理结果为需要改变试件转速时，结合输入单元110所输入的试验参数，向执行端200发出调整试件转速指令；

力矩处理单元127：用于当工况处理单元124处理结果为需要改变试件力矩时，结合输入单元110所输入的试验参数，向执行端200发出调整试件加载力矩指令。

图3显示了本发明的用于空间环境条件下的谐波传动机构自动测试方法的流程图。具体步骤如下：

步骤410试验启动：通过键盘、鼠标输入试验参数和试验启动指令后，本次传动机构自动测试试验开始启动；

试验参数和启动指令通过指令输入单元110输入，包括试验环境（真空度、冷背景温度）、本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标状态（试件温度、转速、力矩加载）、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。在运行判断单元121无故障、报警的条件下，试验启动时，先由环境处理单元123判断当前背景环境，如果背景环境（真空度、温度）已经达到试验要求，直接进行下面的试验操作；否则，先由环境处理单元123进行空间环境模拟，再进行下面操作；

步骤420试件控温：在空间环境达到通过指令输入单元110输入的试验要求后，开始对试验试件进行温度控制；

当如下情况发生使得当前试件温度不满足当前试验要求时，进行试件控温操作：

1. 有新的试验工况：由工况处理单元124处理结果为要进行下一个试验工况或重新开始本周期循环；

2.设置了试件目标温度后试件尚未达到目标温度；由温度处理单元125进行了试件控温操作，但由工况处理单元124处理结果为试件尚未达到目标温度；

3.试件温度偏离了目标温度：试件稳定在目标温度后，在本次工况完成之前，工况处理单元124处理结果为发生了温度偏离；

步骤430达到目标温度判断：在执行了步骤420试件控温后，开始循环的判断试验试件是否达到了当前工况目标温度；

目标温度由指令输入单元110输入，工况处理单元124将当前试件温度与目标温度进行比对，直至试件温度达到通过指令输入单元110输入的本次工况目标温度；

步骤440转速调整：在试件温度达到目标温度后，开始对试验试件进行转速调整；

在试件温度达到目标温度后，由工况处理单元124计算出当前转速与目标转速的差值，并发出由转速处理单元126发出转速调整指令；

步骤450达到目标转速判断：在执行了步骤440转速调整后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元110输入的当前工况目标转速；

目标转速由指令输入单元110输入，工况处理单元124将当前试件转速与目标转速进行比对，直至试件转速达到通过指令输入单元110输入的本次工况目标转速；

步骤460力矩加载：在试件温度达到目标转速后，开始对试验试件进行力矩加载；

在试件转速达到目标转速后，由工况处理单元124计算出当前力矩与目标力矩的差值，并发出由力矩处理单元127发出力矩加载指令；

步骤470达到目标力矩判断：在执行了步骤460力矩加载后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元110输入的当前工况目标力矩；

目标力矩由指令输入单元110输入，工况处理单元124将当前试件力矩与目标力矩进行比对，直至试件力矩达到通过指令输入单元110输入的本次工况目标力矩；

步骤480计时：在试验试件温度、转速、力矩都满足试验要求后，开始计时；

当试件的温度、转速、力矩都达到目标值时，工况处理单元124将启动计时，计时时间为指令输入单元110输入的本次工况持续时间；

步骤490偏离目标参数判断：步骤480计时开始后，开始循环的判断试验试件在计时期间是否偏离了目标参数；

在计时期间，由工况处理单元124循环的判断在此期间试件的温度是否超出了试验要求的温度范围。当试件温度、转速、力矩超过了目标值，将会终止计时，并且重新开始目标参数的设置；

步骤4a0本次工况计时结束判断：在试验试件没有偏离目标温度的情况下，判断计时时间是否达到通过指令输入单元110输入的当前工况要求；

步骤4b0本次周期结束判断：本次工况计时结束后，根据指令输入单元110输入的当前试验参数判断本周期是否结束；

本次工况计时结束后，由工况处理单元124根据指令输入单元110输入的本周期包含的工况数，以及已完成的工况数来判断本周期内是否还有尚未执行的工况；

步骤4c0 开始下一工况：当步骤4b0本次周期结束判断结果为“未结束”时，开始本周期的下一个工况；

当工况处理单元124判断结果为指令输入单元110输入的本周期包含的工况数大于已完成的工况数，那么本周期内还有尚未执行的工况，根据指令输入单元110输入的单一工况结束后的待机转速和待机力矩，通过转速处理单元126和力矩处理单元127将试件卸载，并由工况处理单元124开始处理下一个工况的操作，或者直接由工况处理单元124开始处理下一个工况的操作；

步骤4d0本次试验结束判断：本次循环周期结束后，根据指令输入单元110输入的当前试验参数判断本次试验是否结束；

本周期工况全部结束后，由工况处理单元124根据指令输入单元110输入的本周期循环数，以及已完成的循环数来判断本次试验内是否还需要再次执行本周期工况；

步骤4e0重复本周期：当4d0本次试验结束判断结果为“未结束”时，重新开始刚结束的周期循环；

当工况处理单元124判断结果为指令输入单元110输入的周期循环数大于已完成的循环数，那么本次试验内还需重复本周期，通过转速处理单元126和力矩处理单元127将试件卸载，并由工况处理单元124开始处理下一个工况的操作；

步骤4f0停机：本次试验循环全部结束后，进行停机操作。

尽管上文对本发明的具体实施方式进行了详细的描述和说明，但应该指明的是，我们可以对上述实施方式进行各种改变和修改，但这些都不脱离本发明的精神和所附的权利要求所记载的范围。

Claims (18)

1.一种空间环境下谐波传动机构自动测试***，所述***包括控制端(100)和执行端(200)，其中所述控制端(100)包括：

指令输入单元(110)：用于自动测试***启动和停止的指令输入，以及各试验参数设置；

决策单元(120)：综合分析用户指令、当前试验工况和反馈数据，决定下一步工况的操作；

数据处理单元(140)：用于自动测试***运行信息和设备状态的数据过滤、计算、分类和存储功能；

第一通信单元(130)：用于控制端(100)和执行端(200)的试验数据、控制指令的传输；

和状态监视单元(150)：用于自动测试***运行信息和设备状态的图形化、表格化输出；

所述执行端(200)包括：

驱动单元(210)，根据控制端(100)所发出的动作指令，向执行单元(220)的底层设备发出驱动信号；

执行单元(220)，接收驱动单元(210)发出的驱动指令，并执行试验操作；

数据采集单元(230)：通过传感器采集***运行信息和设备状态信息；

和第二通信单元(240)：用于控制端(100)和执行端(200)的试验数据、控制指令的传输,其中所述的运行信息包括真空度、背景温度、循环水流量、试件温度、试件转速、试件加载力矩和用户操作记录。

2.如权利要求1所述的传动机构自动测试***，其中，所述的决策单元(120)包括：

运行判断单元(121)：用于判断当前整套***是否满足进入试验状态的条件，包括设备故障判断、报警信息，并将判断结果传入信息提示单元(122)；

信息提示单元(122)：当运行判断单元(121)判断此时***因设备故障、报警不能进入试验状态时，向用户发出提示信息，并等待下一步操作；

环境处理单元(123)：用于当运行判断单元(121)判断结果为可以进行试验时，开始背景空间环境模拟，空间环境参数由指令输入单元(110)输入；

工况处理单元(124)：用于根据指令输入单元(110)所输入的试验循环参数，并结合当前试件的状态以及此状态的持续时间，计算出下一指令周期所要进行的试验操作；

温度处理单元(125)：用于当工况处理单元(124)处理结果为需要改变试件温度时，结合指令输入单元(110)所输入的试验参数，向执行端(200)发出设置试件温度指令；

转速处理单元(127)：用于当工况处理单元(124)处理结果为需要改变试件转速时，结合指令输入单元(110)所输入的试验参数，向执行端(200)发出调整试件转速指令；

力矩处理单元(126)：用于当工况处理单元(124)处理结果为需要改变试件力矩时，结合指令输入单元(110)所输入的试验参数，向执行端(200)发出调整试件加载力矩指令。

3.如权利要1所述的传动机构自动测试***，其中，所述的试验参数包括：试验环境的真空度、冷背景温度，本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速、目标加载力矩、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

4.如权利要1所述的传动机构自动测试***，其中所述的反馈数据包括试件温度、试件转速和试件的加载力矩。

5.如权利要1所述传动机构自动测试***，其中所述的设备状态包括设备的启/停和故障报警。

6.如权利要1所述的传动机构自动测试***，其中所述的底层设备包括真空泵、制冷***、加热***、试件驱动***和试件力矩加载***。

7.如权利要1所述的传动机构自动测试***，其中所述的传感器包括压力传感器、温度传感器、转速传感器和力矩传感器。

8.如权利要2所述的传动机构自动测试***，其中所述的空间环境参数包括真空度和背景环境温度。

9.如权利要2所述的传动机构自动测试***，其中所述的试验循环参数包括本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速和加载力矩、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

10.一种空间环境下谐波传动机构自动测试方法，包括如下步骤：

1)试验启动：通过输入设备输入试验参数和试验启动指令后，本次传动机构自动测试试验开始启动；

2)试件控温：在空间环境达到通过指令输入单元(110)输入的试验要求后，开始对试验试件进行温度控制；

3)达到目标温度判断：在执行了步骤2)后，开始循环的判断试验试件是否达到了当前工况目标温度；

4)转速调整：在试件温度达到目标温度后，开始对试验试件进行转速调整；

5)达到目标转速判断：在执行了步骤4)的转速调整后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元(110)输入的当前工况目标转速；

6)力矩加载：在试件温度达到目标转速后，开始对试验试件进行力矩加载；

7)达到目标力矩判断：在执行了步骤6)的力矩加载后，开始循环的判断试验试件是否达到了通过指令输入单元(110)输入的当前工况目标力矩；

8)计时：在试验试件温度、转速、力矩都满足试验要求后，开始计时；

9)偏离目标参数判断：步骤8)计时开始后，开始循环的判断试验试件在计时期间是否偏离了目标参数；

10)本次工况计时结束判断：在试验试件没有偏离目标温度的情况下，判断计时时间是否达到通过指令输入单元(110)输入的当前工况要求；

11)本次周期结束判断：本次工况计时结束后，根据指令输入单元(110)输入的当前试验参数判断本周期是否结束；

12)开始下一工况：当步骤11)本次周期结束判断结果为“未结束”时，开始本周期的下一个工况；

13)本次试验结束判断：本次循环周期结束后，根据指令输入单元(110)输入的当前试验参数判断本次试验是否结束；

14)重复本周期：当步骤13)本次试验结束判断结果为“未结束”时，重新开始刚结束的周期循环；

15)停机：本次试验循环全部结束后，进行停机操作。

11.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的试验参数包括：试验环境的真空度和冷背景温度、本次试验循环的周期数、每一周期包含的工况数、每一工况的试件目标温度、目标转速、目标加载力矩、每一工况的试验持续时间、单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

12.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的空间环境包括真空度和背景环境温度。

13.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的目标温度判断时存在试验允许范围内的误差。

14.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的目标转速判断时存在试验允许范围内的误差。

15.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的目标加载力矩判断时存在试验允许范围内的误差。

16.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的偏离目标参数包括：试件温度、试件转速或者试件力矩偏移目标值。

17.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的开始下一工况或重新开始本循环周期前，将试件状态设置为由指令输入单元(110)输入的单一工况结束后的待机转速和待机力矩。

18.如权利要11所述的空间环境下谐波传动机构自动测试方法，其中所述的停机操作包括：试件卸载和空间环境模拟设备停机。