CN102971641B - 雷达***和检测方法 - Google Patents

Abstract

一种雷达***包括算术处理单元，当检测到来自预定检测范围内的对象的反射波的局部最小强度点时，算术处理单元向警告装置发送警告命令。通过基于是否存在检测范围内的局部最小强度点来确定是否有必要发送警告命令，使得较之传统***，可以更快速地确定是否有必要发送警告命令。

Description

雷达***和检测方法

技术领域

本发明涉及一种安装在车辆等上并且检测障碍物和/或前方车辆的雷达***，并且涉及一种检测方法。

背景技术

如下车辆已是可被利用的，在车辆上安装雷达***以检测障碍物和/或车辆前方的车辆并且确定距障碍物和/或前方车辆的相对距离。

雷达***安装在车辆的前部并且雷达***的发射天线在车辆前方输出发射波。当发射波撞击障碍物、前方车辆等并且从其反射时，反射波由雷达***的接收天线接收。诸如前方车辆和障碍物的反射源在这里被共同称为对象。

在接收天线接收到反射波之后，雷达***中的算术处理单元基于发射波和反射波之间的时间落后（延迟时间）计算车辆和对象之间的相对距离。此外，算术处理单元连接到警告装置，并且当基于相对距离的计算结果确定对象可能接近车辆并且与车辆碰撞时，算术处理单元向警告装置发送警告命令。已接收到警告命令的警告装置发出报警声音或者显示警告消息以提示驾驶员使车辆减速和/或避开障碍物和/或前方车辆。

当对象的高度低并且车辆可以容易地碾过对象时，就是说，当对象是例如道路上的铁板时，车辆将不会与对象碰撞并且因此不需要向警告装置发送警告命令。因此，当检测到对象时，确定对象高度并且确定是否有必要发送警告命令。

作为确定对象高度的方法，利用反射波的强度（幅度）的方法已是可用的。已知反射波的强度根据车辆和对象之间的相对距离而变化并且变化趋势取决于对象的高度。日本专利申请公开第2008-122391号（JP-A-2008-122391）描述了通过实验等获得与雷达***和对象之间的相对距离相关的反射波的强度的曲线，针对每个对象高度获得该曲线，并且关于各个高度的曲线被存储在雷达***的存储器中。彼此比较在驾驶车辆时由雷达***检测到的反射波的强度的曲线与存储器中存储的关于各个高度的多个曲线（经历模式匹配），从存储器中存储的关于各个高度的曲线中提取与雷达***检测到的反射波的曲线的差异最小的曲线，并且将与所提取的曲线对应的对象高度设为由雷达***检测到的对象的高度。

在传统技术中，需要执行模式匹配的处理时间。具体地，已存在如下问题：在将警告命令发送到警告装置之前出现与处理时间对应的延迟时间并且可用于避开对象的时间相应地缩短。

发明内容

本发明提供了一种雷达***和一种检测方法，通过该雷达***和检测方法可以使处理时间减少用于执行模式匹配等的时间量并且因此可以快速地确定是否有必要发送警告命令。

本发明的第一方面是一种雷达***，其包括：振荡器，其进行振荡以生成发射波；发射天线，其输出发射波；接收天线，其接收来自对象的反射波；以及算术处理单元，其计算反射波的强度并且确定距对象的相对距离。在算术处理单元中预先设定关于相对距离的检测范围，并且当与相对距离相关联的反射波的强度在检测范围内具有局部最小点时，算术处理单元执行预定处理。预定处理的示例包括向警告装置发送警告命令以发出警报声音和/或控制本车以使本车减速和/或避开前方车辆或障碍物。

在上述方面，作为预定处理，算术处理单元可以基于所述强度在所述检测范围内的局部最小点的数目来计算所述对象的高度。

在上述方面，作为预定处理，算术处理单元可以基于与强度在检测范围内的局部最小点对应的相对距离的值来计算对象的高度。

在上述方面，雷达***可以安装在车辆中，并且检测范围可以被设定为使得对于低于车辆的底盘高度的对象，不会检测到局部最小点，并且对于等于或高于车辆的底盘高度的对象，检测到局部最小点。

在上述方面，雷达***可以进一步包括角度检测器，其确定入射在接收天线上的反射波的入射角度，并且通过排除入射角度在预定水平入射角度范围外的反射波来减少反射波的噪声。

如上文所述，通过根据本发明的第一方面的雷达***，可以使处理时间减少用于执行传统技术中使用的模式匹配的时间量并且因此可以相应地快速地确定是否有必要发出警告。

本发明的第二方面是一种检测方法，其包括：输出发射波；从对象接收发射波的反射波；计算反射波的强度；确定距对象的相对距离；以及当与相对距离相关联的反射波的强度在预定检测范围内具有局部最小点时，执行预定处理。

在上述方面，作为预定处理，检测方法可以进一步包括基于强度在检测范围内的局部最小点的数目来计算对象的高度。

在上述方面，作为预定处理，检测方法可以进一步包括基于与强度在检测范围内的局部最小点对应的相对距离的值来计算对象的高度。

在上述方面，检测范围可以被设定为使得对于低于预定底盘高度的对象，不会检测到局部最小点，并且对于等于或高于预定底盘高度的对象，检测到局部最小点。

在上述方面，检测方法可以进一步包括确定反射波的入射角度；以及通过排除入射角度在预定水平入射角度范围外的反射波来减少反射波的噪声。

同样地，通过根据本发明的第二方面的检测方法，实现了与根据本发明的第一方面的雷达***所实现的效果相似的效果。

附图说明

下文将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是示出根据一个实施例的雷达***的示图；

图2是示出发射波的波形的示图；

图3是示出直接反射波和间接反射波的示图；

图4是示出用于缩窄反射波的入射角度的手段的示图；

图5示出了用于解释确定车辆和对象之间的相对距离的方法的示图；

图6是用于解释确定车辆和对象之间的相对距离的方法的示图；

图7是示出当对象高度改变时的反射波的强度曲线的示图；

图8是示出了确定是否有必要发送警告命令的流程图的示图；

图9示出了图示车辆和对象之间的相对距离与对象高度之间的关系的示图；以及

图10是示出了确定是否有必要发送警告命令的流程图的示图。

具体实施方式

将参照图1描述根据一个实施例的雷达***的配置。雷达***10安装在车辆（未示出）的前部。雷达***10是频率调制连续波（FW-CW）雷达并且包括用于输出频率调制波的可变频率振荡器12。振荡器12经由分配器14连接到发射天线16。雷达***10包括连接到混合器20的接收天线18。混合器20还连接到上述分配器14并且进一步连接到具有低通滤波器的滤波器电路22。滤波器电路22连接到模数（A/D）转换器24，A/D转换器24连接到算术处理单元26。

接下来，将描述雷达***10的各个部件的操作。振荡器12调制振荡频率以生成发射波，该发射波是FM波。具体地，振荡器12调制发射波使得发射波的波形变为如图2中所示的三角波。在该实施例中，振荡器12的振荡频率的频带被设定为30GHz和300GHz之间的频率，使得发射波变为毫米波（波长范围为1mm至10mm）。在图2中，振荡频率在中心频率为76GHz的0.3GHz的宽度（半宽度是0.15GHz）内调制。

发射天线16输出由振荡器12生成的发射波。在该实施例中，为了避免显著偏离车辆的行驶方向的来自对象的反射，来自发射天线16的发射波的输出的角度范围被缩窄到预定角度范围。在该实施例中，发射波的输出角度范围在水平方向和竖直方向中的任一方向上被设定为7.0°至7.5°。这样，即使在例如距雷达***10（就是说，距车辆的前部）50m的点处，发射波的水平范围在约3.0至3.2m的范围内。

如图3中所示，当在车辆30前面存在诸如前方车辆或障碍物的对象32时，从对象32反射发射波。接收天线18接收反射波。反射波被分类成直接反射波34和间接反射波38，直接反射波34直接从对象32行进到接收天线18，而间接反射波38从对象32出来在从路面36反射一次之后行进到接收天线18。接收天线18接收作为反射波的、直接反射波34和间接反射波38的复合波。由于直接反射波34和间接反射波38在从对象32到接收天线18的路径长度方面彼此不同，因此直接反射波34和间接反射波38彼此干扰并且通过这两个波的组合得到的反射波的强度（幅度）I根据干扰水平而变化。干扰水平根据从对象32到接收天线18的路径长度而变化。具体地，反射波的强度I根据对象32的高度H以及接收天线18和对象32之间的相对距离而变化。

除了直接反射波34和间接反射波38之外，接收天线18还可以接收来自例如设置在道路上的用于测量交通量的路边单元的信号、来自例如相对于行驶方向的横向方向上存在的护栏的反射波等。因此，为了排除直接反射波34和间接反射波38以外的信号，接收天线18可以包括用于限制入射在接收天线18上的信号的入射角度的入射角度限制手段。具体地，如图4中所示，多个接收天线18₁至18_n被布置在水平方向上并且设置连接到接收天线18₁至18_n并且从其接收信号的角度检测器39。角度检测器39通过利用多信号分类（MUSIC）算法或者通过经由旋转不变性技术（ESPRIT）算法的信号参数估计来执行计算，计算入射在接收天线18₁至18_n上的接收信号的入射角度。在该实施例中，确定入射在接收天线18₁至18_n上的反射波的水平入射角度范围的关于入射角度的条件（例如，当与车辆的行驶方向平行的角度是0时，借助其将水平入射角度限制到±5°内）被存储在角度检测器39的存储器（未示出）内。当角度检测器39从接收天线18₁至18_n接收信号时，角度检测器39将入射角度条件与入射在接收天线18₁至18_n上的接收信号的入射角度比较。当入射角度大于在入射角度条件中设定的角度时，角度检测器39放弃接收信号。另一方面，当输入角度满足入射角度条件时，角度检测器39将接收信号传送到混合器20。

回来参照图1，由接收天线18接收的反射波被传送到混合器20。混合器20连接到分配器14，并且从振荡器12输出的发射波经由分配器14被发送到混合器20。

在混合器20中，生成通过混和发射波40和反射波42获得的差拍信号。差拍信号是由发射波40和反射波42之间的频率差引起的差拍的信号，该频率差由反射波42相对于发射波40的延迟时间（时间落后）引起。差拍信号通过滤波器电路22并且经由A/D转换器24被转换成数字信号，并且随后被传送到算术处理单元26。算术处理单元26基于差拍信号计算对象32和车辆30之间的相对距离R。

下文将描述基于差拍信号确定车辆30和对象32之间的相对距离R的方法。因为车辆30正在行驶，由于多普勒效应的影响，因此如图5的上图中所示，反射波42在竖直轴（频率）方向上相对于发射波40偏移。当差拍频率是f_r并且多普勒频率是f_b时，偏移量每半个周期在f_r+f_b和f_r-f_b之间改变。因此，如图5的中图和下图中所示，通过混和发射波40和反射波42获得的差拍信号44的频率也每半个周期在f_r+f_b和f_r-f_b之间改变。通过使用该现象，差拍信号44通过例如快速傅里叶变换（FFT）被转换到频域，以获得f_r+f_b的值和f_r-f_b的值，从而使得可以获得差拍频率f_r。

在图6的上图中示出了当多普勒效应的影响被消除时的发射波40和反射波42的波形。在图6的下图中示出了该情况下的差拍信号44的频率变化。如图6的上图中所示，存在发射波40和反射波42之间的延迟时间Δt。当发射波40和反射波42的传播速度是c时，其中c是光速3×10⁸m/s，例如，车辆30和对象32之间的相对距离（径向距离）R由下式（1）表示：

$R=\frac{\mathrm{c\Δt}}{2}\·\·\·\left(1\right)$

此外，当发射波40的（假设）调制重复周期是1/fm并且（假设）调制频率范围是Δf时，从图6的上图中的几何关系得到下式（2）。

$\mathrm{\Δt}=\frac{f_r}{2f_m\·\mathrm{\Δf}}\·\·\·\left(2\right)$

从式（1）和（2）得到下式（3）。可以根据式（3）确定相对距离R。

$R=\frac{c\·f_r}{{4f}_m\·\mathrm{\Δf}}\·\·\·\left(3\right)$

算术处理单元26通过执行上述计算确定车辆30和对象32之间的相对距离R。

算术处理单元26确定车辆30和对象32之间的相对距离R并且同时获取反射波42的信号强度（幅度）I。所获取的强度I与相对距离R相关联地存储在存储器（未示出）中。

如上文所述，反射波的信号强度I根据距对象32的相对距离R和对象32的高度H而变化。在该实施例中，使用仿真来估计当相对距离R和对象32的高度H以各种方式改变时的反射波的信号强度I，并且基于该估计结果、相对距离R以及反射波的信号强度I，估计对象32的高度H。

反射波的信号强度I可以由直接反射波34的强度I_r1和间接反射波38的强度I_r2的和表示。直接反射波34的强度I_r1可以由下式（4）表示：

I_r1＝P_r1·cos(2πf₁t)…(4)

其中 $P_{r1}=\frac{P_t\·G^2\·{\mathrm{\λ}}^2\·\mathrm{\σ}}{{\left(4\mathrm{\π}\right)}^3\·R^4}.$

注意，P_r1表示因直接反射波34而接收到的电功率，并且f₁表示直接反射波34的差拍频率。此外，P_t表示发射电功率，G表示增益，λ表示波长，σ表示雷达截面（RCS），并且R表示车辆30和对象32之间的相对距离。

间接反射波38的强度I_r2可以由下式（5）表示：

I_r2＝P_r2·cos(2πf₂t-φ)…(5)

其中 $P_{r2}=A\·\frac{P_t\·G^2\·{\mathrm{\λ}}^2\·\mathrm{\σ}}{{\left(4\mathrm{\π}\right)}^3{\·\left(\sqrt{R^2+{\left(2H\right)}^2}\right)}^4},$ 并且 $\mathrm{\φ}=\frac{4\mathrm{\π}}{\mathrm{\λ}}\·\frac{R-\sqrt{R^2+{\left(2H\right)}^2}}{c}.$

注意，P_r2表示因间接反射波38而接收到的电功率，并且f₂表示直接反射波34的差拍频率。此外，A表示路面反射系数并且H表示对象32的高度。此外，φ表示直接反射波34和间接反射波38之间的相位差，并且c表示毫米波的传播速度。反射波42的信号强度I可以基于式（4）和（5）由下式（6）表示。

I＝I_r1+I_r2＝P_r1·cos(2πf₁t)+P_r2·cos(2πf₂t-φ)…(6)

在图7中示出了使用式（4）至（6）的仿真结果。在图7中，对相对距离R的范围（以下将该范围称为“检测范围”）定界并且当对象32的高度H在检测范围内以各种方式改变时的反射波42的强度I的曲线被示出。在该实施例中，检测范围是R=30m和R=40m之间的范围。在仿真中，对象32的最小高度被设定为0.1m，对象32的高度H按0.1m的增量升高，并且其最大高度被设定为1.0m。发射波的中心频率被设定为76GHz。发射电功率Pt被设定为10dBm，增益G被设定为20dBi，并且RCSσ被设定为10dBsm。

参照图7，尽管当对象32的高度H是0.1m时在强度I的曲线中没有局部最小点，但是当对象32的高度H变为0.2m时，在相对距离R等于38m的点处出现强度I的局部最小点。可以看到，在高度等于或高于0.2m的对象32的所有情况下，存在局部最小点。

注意，从图7可见，随着对象32的高度降低，局部最小点的位置在检测范围中从最小值（R=30）侧漂移到最大值（R=40）侧。因此，使得局部最小点在检测范围内出现在最大值处的对象32的高度H是检测范围中的可检测的最小高度。从图7可见，由于当对象32的高度H是0.2m时，局部最小点出现在相对距离R等于38m的点处，并且当对象32的高度H是0.1m时，不出现局部最小点，因此使局部最小点出现在检测范围内的对象32的最小高度在0.1m和0.2m之间。考虑到作为车辆30的底盘距地面的高度的最小高度通常被设计为等于或高于0.2m，因此低于该最小高度的对象32具有使得车辆能够碾过对象32的高度。因此，可以理解，除非在检测范围内检测到局部最小点，否则不需要发送警告命令，并且当检测到局部最小点时，有必要向警告装置发送警告命令。如上文所述，通过使用仿真，可以预先确定检测范围，使得在对象的高度低于使得车辆能够碾过对象的极限高度h_L的情况下，没有检测到局部最小点，并且在对象的高度等于或高于车辆的极限高度h_L的情况下，检测到局部最小点。

在算术处理单元26中预先设定上述检测范围。算术处理单元26计算车辆30和对象32之间的实际相对距离R以及实际反射波强度I，并且当相对距离R的值在检测范围内时，算术处理单元26监控与相对距离R相关联的反射波强度I的曲线。此外，算术处理单元26检测在曲线中是否存在局部最小点。通过检测是否存在局部最小点，可以确定作为反射波的反射源的对象32的高度是否使得车辆30能够碾过对象32。此外，可以基于确定结果确定是否有必要发送警告命令。

图8示出了根据其使得算术处理单元26执行上述确定处理的流程图。首先，算术处理单元26计算反射波42的强度I并且与车辆30和对象32之间的相对距离R相关联地将强度I存储到存储器等（未示出）中（S1）。在该步骤中，可以使用如下配置，其中与检测范围之外的相对距离R相关联的强度I未被存储（被放弃）以便减少所需的存储器存储容量。

接下来，确定在预定检测范围内是否在强度I的曲线中检测到局部最小点（S2）。具体地，当设I(x)是坐标x处的强度时，满足条件I(x)<I(x-Δx)和I(x)<I(x+Δx)的I(x)被确定为局部最小点。

当在检测范围内出现满足上述条件的强度I(x)时，算术处理单元26立即向连接到算术处理单元26的警告装置（未示出）发出警告命令（S3）。这样，算术处理单元26提示驾驶员使车辆减速或者避开对象32。当在检测范围内未检测到局部最小点时，算术处理单元26不向警告装置发送警告命令（S4）。注意，除了在S3中向警告装置发送警告命令之外或者作为其替换，通过向控制车辆的控制单元发送警告命令，可以使车辆减速和/或可以增加安全带的张力。

如上文所述，在本实施例中，预先确定检测范围，并且基于在检测范围内是否存在强度I的局部最小点的确定结果来确定是否有必要发出警告。因此，当确定是否有必要发出警告时，没有必要执行如传统技术的情况中的曲线的模式匹配，使得可以使处理时间减少用于执行模式匹配的时间量。作为结果，较之传统技术的情况，可以更迅速地确定是否有必要发出警告。

注意，尽管在图8的流程图中，基于局部最小点的存在来确定是否有必要发出警告，但是可以使用如下配置，其中在获得检测范围内的整个曲线之后，基于检测范围内的局部最小点的数目及其位置来确定对象32的高度H，并且随后确定是否有必要发出警告。

如图7中所示，随着对象32的高度增加，出现强度I的局部最小点的点在检测范围内逐渐从最大值（R=40）侧漂移到最小值（R=30）侧。换言之，与局部最小点对应的相对距离R的值越小，则对象32越高。

此外，对象32越高，检测范围内的局部最小点的数目就越大。在图7中，当对象32的高度在0.2m至0.5m的范围中时，局部最小点的数目是1，并且当对象32的高度在0.6m至1.0m的范围中时，局部最小点的数目是2。

图9的左图示出了当存在1个局部最小点时局部最小点如何漂移，并且图9的右图示出了当存在2个局部最小点时在检测范围中位于较接近最大值（R=40m）侧的局部最小点如何漂移。通过参照这些图、局部最小点的数目和局部最小点的位置，可以获得对象32的高度并且确定是否有必要发送警告命令。

图10示出了算术处理单元26根据其执行上述确定的流程图。算术处理单元26计算反射波42的强度I并且与车辆30和对象32之间的相对距离R相关联地存储强度I。在整个检测范围中执行该处理（S5，S6）。接下来，算术处理单元26检测强度I在检测范围内的局部最小点（S7）。当未检测到局部最小点或者没有对局部最小点计数时，算术处理单元26不向警告装置发送警告命令（S8）。另一方面，当检测到局部最小点时，确定局部最小点的数目（S9）。当局部最小点的数目是1时，提取与局部最小点对应的相对距离R的值，并且通过参照存储器（未示出）中存储的图9的左图或者与该图对应的表格，确定对象32的高度H（S10）。当局部最小点的数目是2时，与两个局部最小点中的位于较接近最大值（R=40m）侧的一个局部最小点对应的相对距离R的值被提取，并且通过参照存储器（未示出）中存储的图9的右图或者与该图对应的表格，确定对象32的高度H（S11）。接下来，将在S10或S11中获得的对象32的高度H与存储器等（未示出）中存储的预定阈值比较（S12）。当对象32的高度H超过阈值时，算术处理单元26向警告装置发送警告命令（S13）。当对象32的高度H等于或低于阈值时，算术处理单元26不发送警告命令（S14）。

通过执行图10中所示的作为示例的确定处理，在检测范围内对局部最小点的数目进行计数并且提取与局部最小点对应的相对距离R的值所花费的操作时间显著短于执行传统的模式匹配所花费的时间，使得较之传统技术的情况，可以迅速地确定是否有必要发出警告。

当对象32的可能的高度或者可想象的高度等于或低于0.5m时，检测范围内的局部最小点的数目不会大于1，并且因此，可以仅基于局部最小点的漂移趋势来检测对象32的高度。在针对如下三种情况执行对象32的高度的检测是足够用的情况下：其中局部最小点的数目是0的情况（0m至0.2m）；其中局部最小点的数目是1的情况（0.2m至0.5m）；并且其中局部最小点的数目是2的情况（0.5m至1.0m），可以仅通过对局部最小点的数目进行计数来执行对象32的高度的检测。

尽管结合本公开的具体示例性实施例说明了本公开，但是应了解，本领域技术人员将设想许多替选、修改和变化。因此，如本文说明的本公开的示例性实施例旨在是说明性的，而非限制性的。在不偏离本发明的范围的情况下可以进行修改。

Claims (6)

1.一种用于车辆的雷达***(10)，用于确定对象高度，所述雷达***包括：

振荡器(12)，其被配置成进行振荡以生成发射波；

发射天线(16)，其被配置成输出所述发射波；

接收天线(18)，其被配置成接收来自所述对象的反射波；以及

算术处理单元(26)，其被配置成计算所述反射波的强度并且确定所述车辆距所述对象的相对距离，

所述雷达***的特征在于：

所述算术处理单元(26)被配置成检测与所述相对距离相关联的所述反射波的强度的曲线在距所述对象的所述相对距离的检测范围内是否具有局部最小点，其中在所述算术处理单元(26)中预先设定所述检测范围，以及

所述算术处理单元(26)被配置成根据所述强度在所述检测范围内的局部最小点的数目和位置、以及与所述强度在所述检测范围内的一个局部最小点对应的相对距离的值来确定所述对象的高度；

其中，当所述强度在所述检测范围内的局部最小点的数目为2时，与两个局部最小点中的位于较接近所述强度在所述检测范围内的最大值侧的一个局部最小点对应的相对距离的值被用于确定所述对象的高度。

2.根据权利要求1所述的雷达***，其中

所述雷达***(10)安装在车辆中，以及

所述检测范围被设定为使得对于低于所述车辆的底盘高度的对象，不会检测到所述局部最小点，并且对于等于或高于所述车辆的所述底盘高度的对象，检测到所述局部最小点。

3.根据权利要求1所述的雷达***，进一步包括角度检测器(39)，其被配置成确定入射在所述接收天线(18)上的所述反射波的入射角度，并且通过排除入射角度在预定水平入射角度范围外的反射波来减少所述反射波的噪声。

4.一种用于车辆的检测方法，用于确定对象的高度，所述检测方法包括：

输出发射波；

从所述对象接收所述发射波的反射波；

计算所述反射波的强度；以及

确定所述车辆距所述对象的相对距离，

所述检测方法的特征在于进一步包括：

检测与所述相对距离相关联的所述反射波的强度的曲线在距所述对象的所述相对距离的预定检测范围内是否具有局部最小点，其中所述检测范围是预先设定的；以及

根据所述强度在所述检测范围内的局部最小点的数目和位置、以及与所述强度在所述检测范围内的一个局部最小点对应的相对距离的值来确定所述对象的高度；

其中，当所述强度在所述检测范围内的局部最小点的数目为2时，与两个局部最小点中的位于较接近所述强度在所述检测范围内的最大值侧的一个局部最小点对应的相对距离的值被用于确定所述对象的高度。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其中所述检测范围被设定为使得对于低于预定底盘高度的对象，不会检测到所述局部最小点，并且对于等于或高于所述预定底盘高度的对象，检测到所述局部最小点。

6.根据权利要求4所述的检测方法，进一步包括：

确定所述反射波的入射角度；以及

通过排除入射角度在预定水平入射角度范围外的反射波来减少所述反射波的噪声。