CN102945091A - 一种基于激光投影定位的人机交互方法与*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于激光投影定位的人机交互方法与***，其中，所述***包括：投影设备、交互设备、图像采集装置和上位机，所述图像采集装置固定在投影设备旁，所述交互设备连接上位机，所述图像采集装置和投影设备分别连接上位机。所述人机交互方法兼顾了传统鼠标按键定义方式，以及光标位置指示的相对定位方式，具备绝对定位方式光标位置指示操作直接感，避免了***标定问题，方便了使用，降低该交互***对应用环境的要求。

Description

一种基于激光投影定位的人机交互方法与***

技术领域

本发明涉及显示***的交互技术领域，尤其涉及一种基于激光投影定位的人机交互方法与***。

背景技术

随着计算机技术的发展，人机交互的方式越来越多样化，从鼠标、键盘到手势、体感、声控等，一直朝着方便用户使用的方向发展。激光定位的交互***是一种类似于鼠标的交互***，可以利用激光精确定位鼠标光标的位置，并且可以产生鼠标消息。在进行演讲展示或者玩一些远程操控类的游戏时使用这种激光笔会带来一种全新的体验。

现有技术中的激光定位的人机交互***主要分为两类：

一是利用激光笔射出的亮点来完成所有交互功能。例如：专利CN200810035544.6公开了一种激光笔指示与光点轨迹识别的方法，采用计算机与嵌入式设备交互的方法，实现激光笔、嵌入式设备、计算机三者的交互，由嵌入式设备连接视频采集设备，通过获得的视频的亮度信息来获得激光笔的光点位置，然后传送至计算机中，由计算机对用户展示效果。该专利能成功识别光点的轨迹信息，形成各种形状、字母、数字灯的展示效果。专利CN201010194032.1通过捕获包含激光点的投影屏幕的图像，检测激光点在所述投影屏幕中位置信息和时间信息。确定激光点是出于移动状态或停顿状态，并根据所述激光点状态信息，按照书写一个字符的过程中定位于书写交替进行的规律，将激光点在所述投影屏幕上的轨迹分割为定位轨迹和书写轨迹，并将其映射为能够显示在投影屏幕上的字符的笔画，实现人机交互的目的。

二是带有无线传输模块的激光笔交互***。例如：专利CN201210026754.5发明了一种能用激光笔直接控制电脑的新型鼠标控制***。由激光笔模块，位置检测模块，USB无线接收模块组成，激光笔模块和位置检测模块分别向USB无线接收模块反馈按键开关状态信息和鼠标位置信息。从而使激光笔具有一个功能键并可以控制鼠标光标的移动。专利CN200810101593.5发明了一种带用户身份标识的无线控制激光笔:由激光笔外壳、激光发射电路和无线发射电路组成,并且具有握式和书写等多种操作方式。同时激光笔上配置有鼠标左键右键，可以完成鼠标的所有功能，并支持多用户并用时匹配用户和光点轨迹,进而区分多用户同时支持多用户无冲突并行使用。

从上述分类可以看出，现有技术中一类是通过检测激光笔模块光点产生的耀斑，根据预先设定位置编码或时序编码来实现指定内容的交互，该方法虽然实现了激光直接指向***互的优点，但其实现上需要改变用户使用习惯；另一类通过红光激光器加鼠标按键消息的方式也实现了激光直接指向***互的优点，但其对光点反射耀斑的检测精度和实时性要求较高，否则会给用户感觉激光光线和屏幕光标不重合或者移动不流畅。要解决这个问题，***的复杂度提高；同时该***使用必须标定，增加了***使用复杂度。

有鉴于此，现有技术有待改进和提高。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明目的在于提供一种基于激光投影定位的人机交互方法与***。旨在解决现有技术中人机交互时存在的***复杂度高、必须使用***标定等问题。

本发明的技术方案如下：

一种基于激光投影定位的人机交互***，其中，包括：

投影设备，用于投影出上位机传送的图像信息，形成一交互界面；

交互设备，用于在交互界面上形成交互信息，以及接收用户的交互指令，将所述交互指令发送至上位机中；

图像采集装置，用于实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机中；

上位机，用于根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互；

所述图像采集装置固定在投影设备旁，所述交互设备连接上位机，所述图像采集装置和投影装置分别连接上位机。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互***，其中，所述交互设备为激光笔或点触笔。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互***，其中，所述图像采集装置包括：摄像机、与摄像机相连的曝光调整单元和设置在摄像机的镜头前的滤光片。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互***，其中，所述上位机为台式计算机、笔记本电脑或嵌入式***。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互***，其中，所述上位机包括：一与曝光调整单元相连的图像处理单元，用于对摄像机获取的图像信息和交互信息进行处理。

一种基于激光投影定位的人机交互方法，其中，所述方法包括以下步骤：

S1、投影设备将上位机传送的图像信息投影出来，形成一交互界面；

S2、交互设备在所述交互界面上形成交互信息；同时交互设备还接收用户的交互指令，并将所述交互指令发送至上位机中；

S3、图像采集装置实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机中；

S4、上位机根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其中，所述步骤S3中图像采集装置实时获取交互界面上的图像信息和交互信息具体包括：

S31、固定图像采集装置的摄像头和投影设备的位置，将摄像头放在靠近投影仪的地方，使摄像头镜头的平面与投影仪镜头的平面平行；

S32、令上位机的显示屏全屏显示一全白的图片，用投影设备将这个全白的图片投射出去；

S33、预先设置摄像头的一个曝光时间，然后根据所述曝光时间，摄像头开始捕捉画面，并发送至上位机中；

S34、上位机将摄像头捕捉的画面转化为灰度图，再计算出灰度图的平均灰度值，并判断所述平均灰度值是不是在预先设定的范围内，如是则完成曝光设置，否则继续捕捉画面，调整曝光时间，直到捕捉到的图像的平均灰度值在预设的范围之内。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其中，所述步骤S3中进一步包括：

S35、利用图像处理单元对图像进行处理，在捕捉到的图像上，先去噪声然后提取直线，再检测直线与直线的夹角是否可以成为矩形的条件，最后找到图像中的矩形，把矩形的四个点确定下来。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其中，所述步骤S4中上位机根据交互信息和图像信息计算获得交互信息在交互界面上的位置具体包括：

S41、找出交互设备在交互界面上形成交互信息；

S42、进行消除亮点抖动与运动预测；

S43、根据交互信息定位鼠标。

优选地，所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其中，当所述交互设备为点触笔时，在所述步骤S42中还包括：对点触笔进行自标定。

有益效果：

本申请的基于激光投影定位的人机交互方法与***，兼顾了传统鼠标按键定义方式，以及光标位置指示的相对定位方式，具备绝对定位方式光标位置指示操作直接感，避免了***标定问题，方便了使用，降低该交互***对应用环境的要求。 

附图说明

图1为本申请的基于激光投影定位的人机交互***的结构框图。

图2为本申请的基于激光投影定位的人机交互***的实施例中激光笔的示意图。

图3为本申请的基于激光投影定位的人机交互***的实施例中点触笔的示意图。

图4为本申请的基于激光投影定位的人机交互方法的流程图。

图5为本申请的基于激光投影定位的人机交互方法中的硬件结构示意图。

图6是本申请的基于激光投影定位的人机交互方法中定位鼠标的软件识别算法的流程图。

图7是本申请的基于激光投影定位的人机交互方法中坐标定位的示意图。

具体实施方式

本发明提供一种基于激光投影定位的人机交互方法与***，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，其为本申请的基于激光投影定位的人机交互***的结构框图。如图所示，所述基于激光投影定位的人机交互***包括：投影设备100、交互设备200、图像采集装置300和上位机400，所述图像采集装置300固定在投影设备100旁，所述交互设备200连接上位机400，所述图像采集装置300和投影设备100分别连接上位机400。

具体来说，所述投影设备100用于投影出上位机400传送的图像信息，形成一交互界面；所述交互界面即是用于显示上位机400传送的图像信息，其中，所述图像信息包括预设的图像、文字数据、桌面、菜单、虚拟键盘等。

所述交互设备200用于在交互界面上形成交互信息，以及接收用户的交互指令，将所述交互指令发送至上位机中。在本实施例中，所述交互设备可以为激光笔或点触笔。当交互设备为激光笔时，如图2所示，所述激光笔包括：激光发光器件10、左键按钮20、右键按钮30、左键双击按钮40、无线2.4G发送模块及电源管理模块50和电池60（在本实施例中为7号电池），所述交互信息即用户使用激光笔在交互界面上（如投影画面）打出的红外激光耀斑。当所述交互设备为点触笔时，如图3所示，所述点触笔由一个点触开关控制红外灯的开关，不需要任何按键，其包括：点触笔笔端11、保护盖12、内置电池13和红外发光器件14。交互信息为用户使用点触笔以点触的方式在交互画面上进行交互，点触笔在用户点触瞬间发出的红外光。

所述图像采集装置300用于实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机400中。在本实施例中，所述图像采集装置包括：摄像机、与摄像机相连的曝光调整单元和设置在摄像机的镜头前的滤光片。

所述摄像机的摄像头可以采用CCD或者CMOS等，为了保证采集的图像信息的精度和准确性，应当保证所述摄像头具有一定的定位精度和速度，如：定位精度为0.1个像素，速度为每秒30帧等。为了提高对外界光线的抗干扰性，所述摄像头可以设置一滤光片，对外界光线进行过滤，一定程度上降低光线的干扰，大大提高了***的稳定性，并且降低了图像处理的复杂度。与摄像机连接的曝光调整单元，用于调节摄像机的曝光时间，使摄像机捕捉的投影在屏幕上的图像信息的平均灰度值在预设的范围之内，如何调整方法会在后面进行介绍。进一步地，所述上位机还包括一与曝光调整单元相连的图像处理单元，用于对摄像机获取的图像信息和交互信息进行处理。关于具体处理步骤也会在后续进行介绍。

所述上位机400用于根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机400还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互。在本实施例中，所述上位机可以是台式计算机、笔记本电脑、嵌入式***等控制器，可以进行数据处理及数据运行。

本发明还提供了一种基于激光投影定位的人机交互方法，如图4所示，所述方法包括以下步骤：

S1、投影设备将上位机传送的图像信息投影出来，形成一交互界面；

S2、交互设备在所述交互界面上形成交互信息；同时交互设备还接收用户的交互指令，并将所述交互指令发送至上位机中；

S3、图像采集装置实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机中；

S4、上位机根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互。

下面通过一个具体例子（以激光笔为例）来说明基于激光投影定位的人机交互方法是如何实现的。

请参阅图5，其为基于激光投影定位的人机交互方法中的硬件结构示意图。所述激光笔包括USB无线发射模块、按键和激光头，上位机通过一USB无线接收模块与激光笔的USB无线发射模块通讯，所述上位机通过USB连接一用于图像捕捉的摄像头。

用户使用激光笔在交互界面上（如投影画面）打出一个红外激光耀斑；与此同时，***实时通过摄像头采集图像信息，然后发送至上位机；当上位机接收到新的图像信息后，经过运算获得激光耀斑所在点的位置，控制程序把鼠标或标识点移动到相应人眼不可见的激光耀斑位置或附近；同时，当用户按下激光笔上的按键开关后，激光笔通过无线发射模块把按键消息发出，上位机的USB无线接收模块接收到按键消息后，控制程序把按键消息转化为相应的鼠标按键消息，从而实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互全过程。为了实现真正意义上地互动，即通过激光笔真正实现鼠标功能。还需要在激光笔上设置相应的按键，具体说来，包括：鼠标左键、鼠标右键、鼠标中键、左键双击等。当相应的按键按下，激光笔上的无线发送模块会把相应按键的信息通过无线信号发送给上位机的USB无线接收模块，最后上位机就接收到激光笔发出的按键信息，另外结合所述摄像头从视频采集装置捕捉到的图像信息中提取出光标的位置信息；产生相应的鼠标动作。同样地，当交互设备为点触笔时，用户使用点触笔以点触的方式在交互画面上进行交互，点触笔在用户点触的瞬间发出红外光，***实时通过摄像头采集图像信息，使用与激光笔一样的处理方法定位鼠标光标的位置。点触笔不含无线模块，当***检测到激光笔发出的红外光时，就认为有鼠标左键消息产生。使用这种方式进行交互时，用户可以直接在投影画面上进行绘图、写字等操作，类似于现行的在触摸屏幕上实现点触摸交互方式。

为了实现鼠标功能，肯定需要计算鼠标位置；即首先要计算出激光指示点（即激光束）在图像中的位置，然后根据这个位置再计算出鼠标在电脑屏幕中的坐标。现有技术是利用视频采集装置（如摄像头）读入的图像坐标与鼠标在电脑屏幕中的坐标的转换来实现的。

上面已经介绍到了，这一过程很容易受到外界的影响，及时在摄像头上安装一滤光片也不能完全解决问题。为了减小这种影响，在使用摄像头捕捉画面时，首先让程序自动调整摄像头的曝光时间，调整到合适的范围之后，再进行自动标定。

具体步骤可以如下方法：

A、固定摄像头和投影仪的位置，将摄像头放在靠近投影仪的地方，并尽量让摄像头镜头的平面与投影仪镜头的平面平行，这样有利于精度的提高；

B、让计算机的显示屏全屏显示一个全白的图片，用投影仪将这个全白的图片投射到屏幕上；

C、预先设置摄像头的一个曝光时间，然后摄像头开始捕捉画面，摄像头捕捉到的画面除了白色的屏幕外，可能还会有屏幕外的墙壁或者桌面等杂物的干扰。然后，通将摄像头读取的图片转化为灰度图，再计算出灰度图的平均灰度值，如果此值不在合适的范围就增大和减小曝光时间，再继续捕捉画面，调整曝光时间，直到捕捉到的图像的平均灰度值在预设的范围之内。这时，曝光设置好了，则可以进一步利用图像处理单元对图像进行处理，在读取的图像上，先去噪声然后提取直线，然后检测直线与直线的夹角是否可以成为矩形的条件，然后找到图像中的矩形，再把矩形的四个点确定下来。

曝光时间调整好之后，因为激光指示点（即激光束）的亮度远远超过投影仪投射出的影像的亮度，减少曝光时间图像就会变黑，不停地减少曝光时间直到投影影像经摄像头读回后变为全黑为止。这时候因为激光指示点亮度很高，所以呈现出的效果就是在全黑的图像上，只能看到激光指示点。投影影响在被读取之前，进行摄像头曝光时间的调整，极大地降低了图像处理的难度，并且识别激光指示点不会受到周围环境光线的影响。计算出鼠标的位置。

与此同时当用户按下激光笔上的按键后，激光笔内的无线发射模块便将按键的信息发送出去，上位机的USB无线接收模块接收到按键信号后便提交给上位机***，***响应响应的鼠标按键操作。本***在计算激光笔耀斑的位置是持续的，与响应激光笔按键可以做到并行操作，不像其他的***只有在按下按键后才计算一次耀斑的位置，这样可以完全真实的模拟鼠标的操作。

进一步地，位机根据交互信息和图像信息计算获得交互信息在交互界面上的位置具体包括：

S41、找出交互设备在交互界面上形成交互信息；

S42、进行消除亮点抖动与运动预测；

S43、根据交互信息定位鼠标。

下面分别进行详细介绍：

步骤S41为找出交互设备在交互界面上形成交互信息，以激光笔为例，即找出激光笔产生的亮点在图像中的位置。通过摄像头读取的图像因为已经过滤掉了可见光，所以图像几乎是全黑的，这时如果激光笔照射在屏幕上，图像上会出现一个很明显的亮点，但是由于环境光线的影响，摄像头读取的图像的平均灰度在不同的光照条件下是不相同的。本设计采用自适应阈值的方法对图像进行二值化处理，之后在找到亮点的重心位置，作为亮点在图像中的位置。程序的流程图如图6所示。

步骤S42为消除亮点抖动与运动预测。在使用激光笔进行互动操作时，因为人手会有抖动、摄像头噪声或者激光笔快速运动造成运动模糊的影响，会造成激光点的抖动、跳跃和漏检，所以激光点的稳定和消除抖动很重要，本发明从三个方面进行激光点的稳定和抖动的消除。1，在光点移动时的运动预测处理，摄像头在工作时，由于光点运动过快，可能会出现亮点丢失的情况，这样会造成光标的跳跃，对于这种情况，本发明采用对运动轨迹的预测的方式，使光标在移动时更加平滑。2，在光笔手持不动时，因为人手的颤抖，在相邻几帧中，光点的位置会出现不规则的运动，本发明针对这种情况，提出了一种检测不规则运动的方法，定义了几种规则运动模式，如向上向下向左向右，***在运行时，首先判断光点是否为规则运动，如果不是则为不规则运动，则当前帧光点的位置用前一帧图像中光点的位置代替，这样可以起到稳定光点的作用。3，抖动最严重的时候是当使用者按下激光笔按键的那一瞬间，在人手按下按键的时候，不可避免的会发生抖动，为了使这种影响降到最低，本发明设计了一种延时消抖的方法：当***检测有按键按下时，立即进入延时状态，让***等待抖动的结束，经过短暂的延时后再继续进行光点位置的判断。使用这种方法可以有效的避免因按键时产生抖动对交互造成的干扰又不影响交互的效果。

步骤S43为根据交互信息定位鼠标。为了实现坐标位置的转换，首先要在两个平面中选择几对对应点作为基准，然后根据将第一步中找到的亮点位置计算出在显示屏中对应的位置，即鼠标光标的位置。因为显示屏和摄像头读取的图像有可能不是严格的矩形，为了增加准确度，计算坐标位置的变换时采用触摸屏中常用的三点校正算法，此方法的原理与步骤这里不再介绍。三点校正算法需要提供三组对应的坐标点。

更进一步地，在所述步骤S42中进一步包括激光笔无标定与点触笔自标定。在计算出激光笔亮点在图像中的位置之后，还需要通过此信息计算鼠标光标的位置。本***通过如下方式实现：首先，在显示屏幕和摄像头读取的图像之间建立一种对应关系。显示屏幕中的abc三点，分别对应于读取图像中的a’b’c’三点，如图7所示。在激光笔模式下，由于激光点不可见，并且通过遥控方式远距离进行操作，鼠标光标的位置不需要和激光点的位置重合，只要一个相对位置就能模拟鼠标的移动。所以可以让***自动设置对应点。例如摄像头读取的图像的分辨率是640*480，电脑屏幕的分辨率是1280*1024，那么可以建立这样的对应关系：规定摄像头图像中（0,0）点对应电脑屏幕的（0,0）点，摄像头图像中的（640,480）点对应电脑屏幕的（1280,1024）点，摄像头图像中的（0,480）点对应电脑屏幕的（0,1024）点。其他坐标点的位置可以根据选择的几组对应点计算出来。在点触笔模式下，鼠标光标的位置要和点触笔的位置重合，所以在建立对应关系时需要进行标定。本发明采用一种自标定技术，在标定阶段，使用红外光照射出一些特殊的图案，然后利用摄像头捕捉红外光照射出的画面，通过分析图像，建立投影平面和点触笔平面的对应关系，实现点触笔模式下的自标定。

综上所述，本发明的基于激光投影定位的人机交互方法与***，其中，所述***包括：投影设备、交互设备、图像采集装置和上位机，所述图像采集装置固定在投影设备旁，所述交互设备连接上位机，所述图像采集装置和投影设备分别连接上位机。所述人机交互方法兼顾了传统鼠标按键定义方式，以及光标位置指示的相对定位方式，具备绝对定位方式光标位置指示操作直接感，避免了***标定问题，方便了使用，降低该交互***对应用环境的要求。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于激光投影定位的人机交互***，其特征在于，包括：

投影设备，用于投影出上位机传送的图像信息，形成一交互界面；

交互设备，用于在交互界面上形成交互信息，以及接收用户的交互指令，将所述交互指令发送至上位机中；

图像采集装置，用于实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机中；

上位机，用于根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互；

所述图像采集装置固定在投影设备旁，所述交互设备连接上位机，所述图像采集装置和投影装置分别连接上位机。

2.根据权利要求1所述的基于激光投影定位的人机交互***，其特征在于，所述交互设备为激光笔或点触笔。

3.根据权利要求1所述的基于激光投影定位的人机交互***，其特征在于，所述图像采集装置包括：摄像机、与摄像机相连的曝光调整单元和设置在摄像机的镜头前的滤光片。

4.根据权利要求1所述的基于激光投影定位的人机交互***，其特征在于，所述上位机为台式计算机、笔记本电脑或嵌入式***。

5.根据权利要求3所述的基于激光投影定位的人机交互***，其特征在于，所述上位机包括：一与曝光调整单元相连的图像处理单元，用于对摄像机获取的图像信息和交互信息进行处理。

6.一种基于激光投影定位的人机交互方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、投影设备将上位机传送的图像信息投影出来，形成一交互界面；

S2、交互设备在所述交互界面上形成交互信息；同时交互设备还接收用户的交互指令，并将所述交互指令发送至上位机中；

S3、图像采集装置实时获取交互界面上的图像信息和交互信息，并将其发送到上位机中；

S4、上位机根据交互信息和图像信息，经过计算获得交互信息在交互界面上的位置；同时，上位机还将交互指令转化为相应的鼠标按键信息，实现鼠标的多个按键功能，完成人机交互。

7.根据权利要求6所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其特征在于，所述步骤S3中图像采集装置实时获取交互界面上的图像信息和交互信息具体包括：

S31、固定图像采集装置的摄像头和投影设备的位置，将摄像头放在靠近投影仪的地方，使摄像头镜头的平面与投影仪镜头的平面平行；

S32、令上位机的显示屏全屏显示一全白的图片，用投影设备将这个全白的图片投射出去；

S33、预先设置摄像头的一个曝光时间，然后根据所述曝光时间，摄像头开始捕捉画面，并发送至上位机中；

S34、上位机将摄像头捕捉的画面转化为灰度图，再计算出灰度图的平均灰度值，并判断所述平均灰度值是不是在预先设定的范围内，如是则完成曝光设置，否则继续捕捉画面，调整曝光时间，直到捕捉到的图像的平均灰度值在预设的范围之内。

8.根据权利要求7所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其特征在于，所述步骤S3中进一步包括：

S35、利用图像处理单元对图像进行处理，在捕捉到的图像上，先去噪声然后提取直线，再检测直线与直线的夹角是否可以成为矩形的条件，最后找到图像中的矩形，把矩形的四个点确定下来。

9.根据权利要求6所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其特征在于，所述步骤S4中上位机根据交互信息和图像信息计算获得交互信息在交互界面上的位置具体包括：

S41、找出交互设备在交互界面上形成交互信息；

S42、进行消除亮点抖动与运动预测；

S43、根据交互信息定位鼠标。

10.根据权利要求9所述的基于激光投影定位的人机交互方法，其特征在于，当所述交互设备为点触笔时，在所述步骤S42中还包括：对点触笔进行自标定。

Images