CN102929277B - 汽车车身电子单元的通用测试工装及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了汽车车身电子单元的通用测试工装及其工作方法，包括上位机和下位机，所述上位机与下位机通过USB连接线通信，所述下位机还设有多路数字输入端口、多路数字输出端口、八路脉冲输入端口、八路PWM输出端口、2路CAN总线接口、2路LIN总线接口、可程控电源、嵌入式最小***、并转串接口、串转并接口；其中，多路数字输入接口的信号传入并转串接口，串转并接口的信号传入多路数字输出端口。通过不同的上位机测试软件和与被测单元不同的连接方式，不仅可以通过特定测试软件的裁剪实现对被测汽车电子单元开发过程中的测试和生产过程中的测试，还可以通过选择不同的测试软件实现对不同汽车电子单元的测试。

Description

汽车车身电子单元的通用测试工装及其工作方法

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及汽车车身电子单元的通用测试工装及其工作方法。

背景技术

在汽车车身电子单元的设计开发过程中，通过搭建测试平台进行功能的验证及性能的评估是很重要的组成部分，它是设计迭代过程中的信息反馈来源，也是验证车身电子单元是否符合功能要求的重要手段。在车身电子单元的批量生产过程中，需要对所生产的产品进行若干功能测试及性能评估以确保产品质量，并满足生产线上快节拍的要求，测试工装做为重要的生产管理工具，它可以高效、完整得评判被测单元的生产质量。

测试平台的搭建过程及复杂程度取决于所开发车身电子单元的功能、工作方式及其输入输出接口的信号性质，对于车身电子单元来讲，特性类似并且输入输出接口可以涵盖在开关、脉冲、总线通信、射频通信及功率驱动的范围内。一般在开发过程中选择专用的昂贵的数据IO卡、通信卡，并开发复杂的手动测试及自动测试软件搭建测试平台，而在生产过程中由于成本的限制及测试效率的要求，开发过程中的测试平台不再适合做为测试工装使用，需要重新开发测试工装，这样便存在部分程度上的重复开发问题。

现有的测试工装专利均把重点放在测试工装的结构设计、探针设计，以及与被测单元的连接及固定方式上，而很少涉及做为嵌入式设备的测试工装本身的软硬件设计。

现有的嵌入式测试工装一般针对特定产品而开发，无法用于其他产品的生产测试，由于车身单子单元的特性、输入输出接口的类似性，不同车身电子单元的测试工装也存在一定程度的类似性，由于目前的测试工装嵌入式软件开发的周期比较长，难度比较大，这样针对多个车身电子单元分别设计的测试工装，也存在一定程度上的重复开发问题。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供汽车车身电子单元的通用测试工装及其工作方法，通过不同的上位机测试软件和与被测单元不同的连接方式，不仅可以通过特定测试软件的裁剪实现对被测汽车电子单元开发过程中的测试和生产过程中的测试，还可以通过选择不同的测试软件实现对不同汽车电子单元的测试。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种汽车车身电子单元的通用测试工装，包括上位机和下位机，所述上位机与下位机通过USB连接线通信，上位机和下位机都设有USB接口，所述下位机还设有多路数字输入端口、多路数字输出端口、八路脉冲输入端口、八路PWM输出端口、2路CAN总线接口、2路LIN总线接口、可程控电源、嵌入式最小***、并转串接口、串转并接口；其中，多路数字输入接口的信号传入并转串接口，串转并接口的信号传入多路数字输出端口。

被测试单元的数字输出端口信号传入下位机的多路数字输入端口，被测试单元的开关输入端口从下位机的多路数字输出端口接收信号，被测试单元的PWM输出端口将信号传入下位机的八路脉冲输入端口，被测试单元的脉冲输入端口从下位机的八路PWM输出端口接收信号，被测试单元的CAN总线接口与下位机的2路CAN总线接口双向通信，被测试单元的LIN总线接口与下位机的2路LIN总线接口双向通信，下位机的可程控电源给被测试单元的供电电源供电。

所述USB连接线的一端***上位机的USB接口，所述USB连接线的另一端***下位机的USB接口。

所述上位机和下位机采用固定格式报文的方式进行通信以保证通信协议实现的统一性，报文格式统一采用如下：

报文头(0x55+0xaa)+报文ID+信号通道标号+报文内容长度+报文内容+16位校验和

所述上位机和下位机的通信是针对信号通道进行的，所以采用信号通道ID做为报文ID，根据报文ID、通信方向及信号通道的不同，报文内容的含义、长度及取值有所不同：

所述多路数字输入端口，报文从上位机发送到下位机时，报文内容为双字节大小、以毫秒为单位的采样周期；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为单字节大小的端口IO状态，取值0或1。

所述多路数字输出端口，报文从上位机发送到下位机，报文内容为单字节大小、所选择端口的IO设置状态。

所述八路脉冲输入端口，报文从上位机发送到下位机时，报文内容长度为单字节大小，表示使能所选择端口的输入捕捉功能；报文从下位机发送到上位机时，报文内容长度为3个字节，包括双字节大小、取值区间为[0,65535]的脉冲频率和单字节大小、取值区间为[0,100]的占空比。

所述八路PWM输出端口，报文从上位机发送到下位机，报文内容长度为3个字节，包括双字节大小、取值区间为[0,65535]的脉冲频率和单字节大小、取值区间为[0,100]的占空比；

所述2路CAN总线接口，报文从上位机发送到下位机时，当报文内容长度为3时，报文内容设置下位机CAN总线波特率，提供33.333k bps、100k bps、125k bps、500k bps和1Mbps五种选项，以满足低速CAN和高速CAN的需要，当报文内容长度为4时，报文内容设置下位机接收过滤的报文ID及标识符范围，当报文内容长度为其他数值时，报文内容为完整的CAN帧，下位机提取CAN帧ID、数据长度和数据后，按照CAN帧格式封装，通过所选择的CAN总线接口发送给被测试单元；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为完整的CAN帧，上位机根据CAN帧格式提取帧ID、数据长度和数据后进行相应的处理。

所述2路LIN总线接口，报文从上位机发送到下位机时，当报文内容长度为2时，报文内容设置下位机LIN总线波特率，提供2400bps、9600bps、19200bps三种选项，以满足低速LIN、中速LIN和高速LIN的需要，当报文内容长度为其他数值时，报文内容为完整的LIN帧，下位机提取LIN帧ID、数据长度和数据后，按照LIN帧格式封装，通过所选择的LIN总线接口发送给被测试单元；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为完整的LIN帧，上位机根据LIN帧格式提取帧ID、数据长度和数据后进行相应的处理。

汽车车身电子单元的通用测试工装上位机所采用的工作方法如下：

利用图形化的测试界面和图形控件直观反映被测车身电子单元相关的接口及其状态，图形控件包括开关、按键、LED、虚拟示波器、波形发生器等，对应被测车身电子单元的数字输入接口、数字输出端口、脉冲输入端口、PWM输出端口等。在手动测试阶段，以图形界面的方式提供人机操作接口进行手动测试，根据所选择的测试项，上位机将测试命令、信号通道、信号内容和命令参数发送给下位机，同时处理下位机反馈的信号通道的状态及内容，进行测试现象的处理及显示。在自动化测试阶段，将每个测试项都封装成一个子模块，利用自动测试管理软件对大量的测试项进行有序的调用，实现对测试流程的自动化管理，自动执行测试操作、进行测试现象的观察，并给出测试结果。

汽车车身电子单元的通用测试工装下位机所采用的工作方法，主要分为以下步骤：

步骤（1），***初始化，对USB接口及各个信号通道进行初始化；

步骤（2），判断是否收到USB报文；如果是就进入步骤（3）；如果否就进入步骤（10）；

步骤（3），判断报文ID是否等于0；如果是就根据命令打开或关断被测试单元的供电电源；如果否就进入步骤（4）；

步骤（4），判断报文ID是否等于1；如果是就设定n号数字输入端口的采集周期；如果否就进入步骤（5）；

步骤（5），判断报文ID是否等于2；如果是就将所选择的n号数字输出端口设置为预期状态，如果否就进入步骤（6）；

步骤（6），判断报文ID是否等于3；如果是就使用所选择的n号脉冲输入端口的捕捉功能，如果否就进入步骤（7）；

步骤（7），判断报文ID是否等于4；如果是就将选择的n号波形输出端口以设定的频率和占空比输出PWM波形，如果否就进入步骤（8）；

步骤（8），判断报文ID是否等于5；如果是就设置选择的n号CAN总线接口波特率及报文过滤范围，或发送CAN报文，如果否就进入步骤（9）；

步骤（9），判断报文ID是否等于6；如果是就设置选择的n号LIN总线接口波特率，或发送LIN报文。

步骤（10），当数字输入端口IO状态发生变化时将其IO状态发送到上位机；当脉冲输入端口频率或占空比发生变化时将计算出的频率和占空比发送到上位机；接收到CAN帧，发送到上位机；接收到LIN帧，发送到上位机。

本发明的有益效果是：

1、在产品的开发阶段搭建的测试平台，适当裁剪后可以直接用于生产过程测试；

2、以上位机和下位机相结合的方式，充分利用了PC机人机界面设计的便利性和极大丰富的工具集，以及下位机强大的嵌入式实时处理性能和灵活的连接可扩展性；

3、采用与应用相关的上位机和与应用无关的下位机的结构，保证了测试工装可以用于多个产品的开发测试和生产测试，更好地扩展了测试工装的适用范围；

4、可程控被测单元的供电电源，避免了测试工装与被测单元建立物理连接时的带电操作，同时可以用于被测单元自动掉电再上电的功能测试项。

附图说明

图1为本发明的测试工装结构图；

图2为采用本发明的测试工装下位机工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种汽车车身电子单元的通用测试工装，包括上位机和下位机，所述上位机与下位机通过USB连接线通信，上位机和下位机都设有USB接口，所述下位机还设有多路数字输入端口、多路数字输出端口、八路脉冲输入端口、八路PWM输出端口、2路CAN总线接口、2路LIN总线接口、可程控电源、嵌入式最小***、并转串接口、串转并接口；其中，多路数字输入接口的信号传入并转串接口，串转并接口的信号传入多路数字输出端口。

被测试单元的数字输出端口信号传入下位机的多路数字输入端口，被测试单元的开关输入端口开关输入端口从下位机的多路数字输出端口接收信号，被测试单元的PWM输出端口将信号传入下位机的八路脉冲输入端口，被测试单元的脉冲输入端口从下位机的八路PWM输出端口接收信号，被测试单元的CAN总线接口与2路CAN总线接口双向通信，LIN总线接口与2路LIN总线接口双向通信，下位机的可程控电源给被测试单元的供电电源供电。

所述USB连接线的一端***上位机的USB接口，所述USB连接线的另一端***下位机的USB接口。

如图2所示，汽车车身电子单元的通用测试工装下位机所采用的工作方法，主要分为以下步骤：

步骤（1），***初始化，对USB接口及各个信号通道进行初始化；

步骤（2），判断是否收到USB报文；如果是就进入步骤（3）；如果否就进入步骤（10）；

步骤（3），判断报文ID是否等于0；如果是就根据命令打开或关断被测试单元的供电电源；如果否就进入步骤（4）；

步骤（4），判断报文ID是否等于1；如果是就设定n号数字输入端口的采集周期；如果否就进入步骤（5）；

步骤（5），判断报文ID是否等于2；如果是就将所选择的n号数字输出端口设置为预期状态，如果否就进入步骤（6）；

步骤（6），判断报文ID是否等于3；如果是就使用所选择的n号脉冲输入端口的捕捉功能，如果否就进入步骤（7）；

步骤（7），判断报文ID是否等于4；如果是就将选择的n号波形输出端口以设定的频率和占空比输出PWM波形，如果否就进入步骤（8）；

步骤（8），判断报文ID是否等于5；如果是就设置选择的n号CAN总线接口波特率及报文过滤范围，或发送CAN报文，如果否就进入步骤（9）；

步骤（9），判断报文ID是否等于6；如果是就设置选择的n号LIN总线接口波特率，或发送LIN报文。

步骤（10），当数字输入端口IO状态发生变化时将其IO状态发送到上位机；当脉冲输入端口频率或占空比发生变化时将计算出的频率和占空比发送到上位机；接收到CAN帧，发送到上位机；接收到LIN帧，发送到上位机。

将测试工装分为上位机和下位机两部分，上位机与应用相关，它是测试项的组合体，在PC上以软件包组合的形式实现，包括在开发过程中的手动测试和在生产过程中的全自动测试，用于不同被测单元的测试管理、结果显示、测试条目选择、测试流程调度以及总线数据的监控和测；下位机与应用无关，它是信号通道的组合体，它以实时嵌入式***的形式设计实现了车身电子单元相关的多种性质的信号通道，它做为信号的通道和接口，完成与被测单元的硬件连接、测试接口的配置和监测。

上位机和下位机通过高速USB接口进行通信，首先选择下位机信号通道与被测单元的连接对应关系和连接方式，建立与被测试单元的物理连接，然后上位机将信号通道接口的配置下载到下位机中，下位机根据信号通道配置实现与被测单元的输入输出接口相对应的信号通道的初始化操作。然后根据所选择的测试项，上位机将测试命令、信号通道、信号内容和命令参数发送给下位机，下位机解析命令，根据命令选择对特定的信号通道进行处理，然后向上位机反馈信号通道的状态及内容，由上位机进行测试现象的处理及测试结果的判断。

具体的实现如下：

在上位机开发过程中，首先根据被测单元的技术规范制定开发测试规范，同时根据生产测试的要求，分析被测单元的硬件电路及外部接口特性，对开发测试规范进行适当裁剪，形成生产测试规范，保证在尽可能少的测试项的条件下实现对被测单元硬件电路的完整测试，以提高生产测试效率。

将不同的测试项以库的形式实现并加入到软件包中，不同的测试规范对应不同的测试项组合，这样便可以灵活得组合测试项以满足不同被测单元的测试需求，也可以灵活得添加和裁剪测试项以满足开发测试和生产测试的需求。

上位机在Labview上实现，利用Labview的图形控件实现被测车身电子单元相关的接口，包括开关、按键、虚拟示波器、波形发生器等，Labview的图形化测试界面可以直观反映被测单元的输入输出接口，在手动测试阶段，以图形界面的方式提供人机操作接口进行手动测试，直观反映测试操作和测试现象及结果，在自动化测试阶段，将每个测试项都封装成一个子模块，利用NI自动测试管理软件TestStand对大量的测试项进行有序的调用，实现对测试流程的自动化管理，自动执行测试操作、进行测试现象的观察，并给出测试结果。

在下位机开发过程中，选用高性能多外设的嵌入式处理器，实现兼容5v和12v的多路数字输入端口、多路数字输出端口、八路脉冲输入端口、八路PWM输出端口及CAN/LIN总线接口，以信号通道的形式管理这些输入输出端口。根据车身电子单元特性，将信号通道性质分类并以ID的形式标识，将各个信号通道以ID+标号的形式建立信号列表。下位机以“硬控件”的形式实现对信号通道的处理，每种控件对应一种信号性质及相应的处理方式，信号性质对应的ID标识如下：

多路数字输入端口-对应ID=1

多路数字输出端口-对应ID=2

八路脉冲输入端口-对应ID=3

八路PWM输出端口-对应ID=4

2路CAN信号接口-对应ID=5

2路LIN信号接口-对应ID=6

特别的，当ID=0时，该信号通道用于对被测单元供电电源的控制，用于打开或关断被测单元的供电电源。

各种信号对应的处理方式如下：

多路数字输入：

其状态电平和采样周期根据被测单元的功能要求设定，状态电平兼容5v和12v，采样周期由上位机配置所选择特定标号数字输入端口时设定，下位机以设定的周期采集该数字输入端口并向上位机发送IO状态，IO状态取值0或1；

多路数字输出：

上位机以事件帧的形式向下位机发送数字输出通道标号和预期状态，下位机将特定标号端口置为预期电平状态；

八路脉冲输入：

上位机将所选择脉冲输入端口标号发送给下位机，下位机做相关初始化设置后以输入捕捉的方式实现对脉冲信号频率和占空比的计算并发送给上位机，上位机根据频率和占空比以虚拟示波器的形式在上位机显示，同时以文本框的形式标示出频率和占空比；脉冲频率取值区间为[0,65535]，占空比取值区间为[0,100]；

八路PWM输出：

上位机向下位机发送通道标号、波形的频率及占空比，下位机在特定信号通道上输出特定频率特定占空比的PWM信号。波形频率取值区间为[0,65535]，占空比取值区间为[0,100]；

2路CAN/LIN信号：

由于总线通信的复杂性，总线部分的开发过程测试通过Canoe和CANCaseXL接口卡实现，而生产过程中的总线测试则通过在上位机上实现的应用层协议和下位机上实现的CAN/LIN总线接口实现。首先上位机设置总线波特率，然后根据被测单元所在CAN/LIN网络及总线应用协议，设置下位机接收过滤的报文ID及标识符范围，以观察该范围内的CAN/LIN总线报文，上位机进行CAN/LIN网络管理及通信调度。做为接收单元，下位机将被测单元发送的报文完整得封装在USB通信报文中发送给上位机，做为发送单元，上位机将所要发送的报文发送给下位机，下位机接收后通过相应的总线通道发送给被测单元。只要被测单元的CAN/LIN总线收发均能实现，则可以保证被测单元上的CAN/LIN总线部分硬件电路无误。

在下位机与被测单元的硬件连接方式上，在开发过程中选择线束连接的方式，根据被测试单元的接口方式，制作与被测试单元接口端子相连接的线束和端子，这样根据不同的被测试单元，制作不同的线束，保证了测试工装的通用性。在生产过程中为每个被测单元开发底座夹具和探针，提高了测试效率，满足生产线快节拍的要求。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，包括上位机和下位机，所述上位机与下位机通过USB连接线通信，所述下位机还设有多路数字输入端口、多路数字输出端口、八路脉冲输入端口、八路PWM输出端口、2路CAN总线接口、2路LIN总线接口、可程控电源、嵌入式最小***、并转串接口、串转并接口；其中，多路数字输入接口的信号传入并转串接口，串转并接口的信号传入多路数字输出端口；所述上位机和下位机采用固定格式报文的方式进行通信，报文格式如下：

报文头(0x55+0xaa)+报文ID+信号通道标号+报文内容长度+报文内容+16位校验和；

所述上位机和下位机的通信是针对信号通道进行的，采用信号通道ID做为报文ID，报文ID、通信方向及信号通道的不同，报文内容的含义、长度及取值有所不同；

采用与应用相关的上位机和与应用无关的下位机的结构，保证了测试工装用于多个产品的开发测试和生产测试。

2.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，被测试单元的数字输出端口信号传入下位机的多路数字输入端口，被测试单元的开关输入端口从下位机的多路数字输出端口接收信号，被测试单元的PWM输出端口将信号传入下位机的八路脉冲输入端口，被测试单元的脉冲输入端口从下位机的八路PWM输出端口接收信号，被测试单元的CAN总线接口与下位机的2路CAN总线接口双向通信，被测试单元的LIN总线接口与下位机的2路LIN总线接口双向通信，下位机的可程控电源给被测试单元的供电电源供电；所述USB连接线的一端***上位机的USB接口，所述USB连接线的另一端***下位机的USB接口。

3.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，所述多路数字输入端口，报文从上位机发送到下位机时，报文内容为双字节大小、以毫秒为单位的采样周期；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为单字节大小的端口IO状态，取值0或1；

所述多路数字输出端口，报文从上位机发送到下位机，报文内容为单字节大小、所选择端口的IO设置状态。

4.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，所述八路脉冲输入端口，报文从上位机发送到下位机时，报文内容长度为单字节大小，表示使能所选择端口的输入捕捉功能；报文从下位机发送到上位机时，报文内容长度为3个字节，包括双字节大小、取值区间为[0,65535]的脉冲频率和单字节大小、取值区间为[0,100]的占空比。

5.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，所述八路PWM输出端口，报文从上位机发送到下位机，报文内容长度为3个字节，包括双字节大小、取值区间为[0,65535]的脉冲频率和单字节大小、取值区间为[0,100]的占空比。

6.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，所述2路CAN总线接口，报文从上位机发送到下位机时，当报文内容长度为3时，报文内容设置下位机CAN总线波特率，提供33.333k bps、100k bps、125k bps、500k bps和1M bps五种选项，当报文内容长度为4时，报文内容设置下位机接收过滤的报文ID及标识符范围，当报文内容长度为其他数值时，报文内容为完整的CAN帧，下位机提取CAN帧ID、数据长度和数据后，按照CAN帧格式封装，通过所选择的CAN总线接口发送给被测试单元；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为完整的CAN帧，上位机根据CAN帧格式提取帧ID、数据长度和数据后进行相应的处理。

7.如权利要求1所述的一种汽车车身电子单元的通用测试工装，其特征是，所述2路LIN总线接口，报文从上位机发送到下位机时，当报文内容长度为2时，报文内容设置下位机LIN总线波特率，提供2400bps、9600bps、19200bps三种选项，以满足低速LIN、中速LIN和高速LIN的需要，当报文内容长度为其他数值时，报文内容为完整的LIN帧，下位机提取LIN帧ID、数据长度和数据后，按照LIN帧格式封装，通过所选择的LIN总线接口发送给被测试单元；报文从下位机发送到上位机时，报文内容为完整的LIN帧，上位机根据LIN帧格式提取帧ID、数据长度和数据后进行相应的处理。

8.如权利要求1-7任一汽车车身电子单元的通用测试工装的上位机所采用的工作方法，利用图形化的测试界面和图形控件直观反映被测车身电子单元相关的接口及其状态，图形控件包括开关、按键、LED、虚拟示波器、波形发生器，对应被测车身电子单元的数字输入接口、数字输出端口、脉冲输入端口、PWM输出端口；在手动测试阶段，以图形界面的方式提供人机操作接口进行手动测试，根据所选择的测试项，上位机将测试命令、信号通道、信号内容和命令参数发送给下位机，同时处理下位机反馈的信号通道的状态及内容，进行测试现象的处理及显示；在自动化测试阶段，将每个测试项都封装成一个子模块，利用自动测试管理软件对大量的测试项进行有序的调用，实现对测试流程的自动化管理，自动执行测试操作、进行测试现象的观察，并给出测试结果。

9.如权利要求1-7任一汽车车身电子单元的通用测试工装的下位机所采用的工作方法，主要分为以下步骤：

步骤(1)，***初始化，对USB接口及各个信号通道进行初始化；

步骤(2)，判断是否收到USB报文；如果是就进入步骤(3)；如果否就进入步骤(10)；

步骤(3)，判断报文ID是否等于0；如果是就根据命令打开或关断被测试单元的供电电源；如果否就进入步骤(4)；

步骤(4)，判断报文ID是否等于1；如果是就设定n号数字输入端口的采集周期；如果否就进入步骤(5)；

步骤(5)，判断报文ID是否等于2；如果是就将所选择的n号数字输出端口设置为预期状态，如果否就进入步骤(6)；

步骤(6)，判断报文ID是否等于3；如果是就使用所选择的n号脉冲输入端口的捕捉功能，如果否就进入步骤(7)；

步骤(7)，判断报文ID是否等于4；如果是就将选择的n号波形输出端口以设定的频率和占空比输出PWM波形，如果否就进入步骤(8)；

步骤(8)，判断报文ID是否等于5；如果是就设置选择的n号CAN总线接口波特率及报文过滤范围，或发送CAN报文，如果否就进入步骤(9)；

步骤(9)，判断报文ID是否等于6；如果是就设置选择的n号LIN总线接口波特率，或发送LIN报文；

步骤(10)，当数字输入端口IO状态发生变化时将其IO状态发送到上位机；当脉冲输入端口频率或占空比发生变化时将计算出的频率和占空比发送到上位机；接收到CAN帧，发送到上位机；接收到LIN帧，发送到上位机。