CN102849628A - 移动负载的*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及移动负载的***，包括负载搬运装置，行进导轨其具有用以沿所述行进导轨移动负载搬运装置的移动小车，用以向上和向下移动负载的升降装置，其中所述负载搬运装置通过所述升降装置被连接于移动小车，还包括支撑所述负载搬运装置的支撑装置。

Description

移动负载的***

移动负载的***被广泛的应用在，例如工业，建筑领域或仓储中，这里特别的采用过道堆垛机的形式。通常的这种类型的过道堆垛机可由在承轨上穿过过道的杆件构成。负载搬运装置在这样的杆上可垂直的移动。

这样的惯常的过道堆垛机具有某些缺陷，例如，非常高的驱动功率。因此，用绳子取代杆更合适。

专利DE 101 22 142 A1描述了一种装置在其上负载搬运装置悬于移动小车的若干绳子上。然而，这样的装置具有下述缺点，所述负载搬运装置在移动小车上自由悬挂这样在移动小车移动时会由于离开平衡位置的惯性而偏离。这样当负载被升起和放下时放任的移动导致

专利DE 10 2009 050 729 A1描述了用以现场装配大型装备的绳索机器人，负载自由的悬挂于四根绳索上。另外，FIPA(Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik undAutomatisierung)的IPA绳索机器人是已知的，其具有附加的在向下的方向支撑负载搬运装置的四根绳索。然而，这样的***包括总共八根绳索每根绳索具有至少一个驱动器，使得这样的***的控制复杂。

因此，本发明的目的为提供通过简单的控制机械来移动负载的***。这个目的通过权利要求1的主旨来实现。

本发明提供移动负载的***，包括负载搬运装置，行进导轨其具有用以沿所述行进导轨移动负载搬运装置的移动小车，用以向上和向下移动负载的升降装置，其中所述负载搬运装置通过所述升降装置被连接于移动小车，还包括支撑所述负载搬运装置的支撑装置。

所述***以过道堆垛机或架子接入装置的形式尤其的适用，其中所述负载搬运装置（负载装卸装置）用于升起负载，例如存货。为达到这个目的，所述负载搬运装置可包括平台和/或篮子和/或桶。通过移动小车和升降装置所述负载搬运装置可被精确的移动到过道的预期位置。特别的，所述行进导轨可水平移动，其中所述移动小车可选定水平位置而与竖直位置无关，而所述升降装置可选定竖直位置而与水平位置无关。预期的位置也可通过直接并行驱动所述移动小车和升降装置实现。

所述负载搬运装置可包括附加的元件例如夹子，尖头叉子，轨道，链条，皮带和/或滚轴，用于升起或放下负载。

所述行进导轨可包括横梁，特别的，T-横梁或H-横梁。所述***可包括若干行进导轨。特别的，若干行进导轨可被布置为同样的高度以将所述负载搬运装置和负载的重量分配给若干导轨。

所述移动小车可包括滚轴通过所述滚轴所述移动小车可沿所述行进导轨移动。所述移动小车可包括驱动器，特别的为发动机，特别的为电动发动机，和/或通过齿轮和/或轴和/或循环带和/或循环绳被连接于与移动小车有一定距离的驱动器。所述移动小车也可包括若干驱动器。所述移动小车也可包括一个或多个制动器和/或闭锁装置以将所述移动小车锁定于行进导轨上的一个位置。所述***也可包括被布置于同样行进导轨或不同行进导轨上的若干移动小车。

所述支撑装置可特别的在向下的方向上支撑所述负载搬运装置。通过支撑所述负载搬运装置所述负载搬运装置由于其自身惯性和/或被外力，特别的若所述负载搬运装置被加速或减速，相对于其平衡位置的偏移，可被阻止。这样，升起或降下负载的过程时间可被减少。

所述支撑装置可包括连接于所述负载搬运装置的支撑元件且可被张紧以支撑所述负载搬运装置。所述***也可包括若干，特别的两个，三个或四个支撑元件。

所述支撑装置可包括张紧装置和支撑元件连接处，其中所述张紧装置和所述支撑元件连接处被连接于所述支撑元件，其中所述支撑元件可通过利用张紧装置改变张紧装置和支撑元件连接处之间的支撑元件的长度被张紧。特别的，所述张紧装置适于张紧所述支撑元件。

所述张紧装置和支撑元件连接处之间的支撑元件的长度在这种情况下指定为所述支撑元件在这个支撑元件离开张紧装置的和/或支撑元件连接处的点之间的长度。特别的，所述支撑元件卷曲于张紧装置和/或支撑元件连接处内和/或上的部分不属于所述长度。

所述支撑装置可使所述支撑元件连接处承受支撑力，其中所述支撑力通过支撑元件被传递。特别的，所述支撑力可通过利用所述支撑元件施加张力于张紧装置上作用于所述支撑元件连接处。

所述张紧装置和/或支撑元件连接处可被布置于所述负载搬运装置下方，特别的在地面上，机架上和/或轨道上，和/或可被布置于所述负载搬运装置上，特别的在侧壁和/或底侧上。

特别的，所述张紧装置可被连接于地面上，在地面和/或地面之上的机架上，和/或在地面和/或地面之上的轨道上。所述支撑元件连接处可然后被布置于所述负载搬运装置上。这个具有以下优点即载有负载的所述负载搬运装置的重量并不因为张紧装置的重量增加，这样驱动能量被节省。

可替换的，所述张紧装置可被布置于所述负载搬运装置上和/或下方，所述支撑元件连接处被布置于地面上，在地面和/或地面之上的机架上，和/或在地面和/或地面之上的轨道上。若所述张紧装置并行的张紧若干支撑元件是有利的，这样驱动能量可被节省。

所述支撑元件连接处和/或张紧装置也可与所述负载搬运装置和地面，与机架和/或轨道具有距离间隔。

所述张紧装置和/或支撑元件连接处可为固定的，特别的在地面上和/或在机架上，或可移动的，特别的沿着轨道。

所述支撑元件连接处可被布置于所述负载搬运装置上和/或下，而所述张紧装置在平行于行进导轨且位于行进导轨下方的第二轨道上为可移动的，且在所述负载搬运装置下方。所述张紧装置和移动小车则可同步的移动，这样所述负载搬运装置在运动中一直的保持被支撑。

这样例如用于移动负载的若干堆垛******作是可能的。特别的，第一***的轨道可同时作为第二***的轨道。

所述升降装置可包括搬运元件，其中所述搬运元件被连接于所述移动小车和/或负载搬运装置。所述搬运元件可连接于所述移动小车。特别的，所述负载搬运装置可通过搬运元件悬挂于所述移动小车上。

所述升降装置可包括高度调整装置和搬运元件连接处，其中所述搬运元件在高度调整装置和搬运元件连接处之间的长度可通过所述高度调整装置调整。

所述搬运元件在高度调整装置和搬运元件连接处之间的长度在这种情况下指定为所述搬运元件在这个搬运元件离开高度调整装置和/或搬运元件连接处的点之间的距离。特别的，所述搬运元件卷曲于高度调整装置和/或搬运元件连接处内和/或上的部分不属于所述长度。

所述高度调整装置可使所述搬运元件连接处承受搬运力，其中所述搬运力通过搬运元件被传递。特别的，所述搬运力可通过利用所述搬运元件施加张力于高度调整装置上作用于所述搬运元件连接处。

所述高度调整装置和/或搬运元件连接处可被布置于所述移动小车上和/或所述负载搬运装置上，特别的在上侧。特别的，或者所述搬运元件连接处可被连接于所述负载搬运装置且所述高度调整装置可被连接于所述移动小车，或者所述搬运元件连接处可被连接于所述移动小车且所述高度调整装置可被连接于所述负载搬运装置。所述高度调整装置和/或所述搬运元件连接处也可与所述移动小车和所述负载搬运装置具有距离间隔。

所述支撑元件和/或搬运元件可包括绳子，带和/或链条。所述支撑元件和/或搬运元件可包括织物纤维，塑料纤维和/或金属纤维。

所述支撑元件和/或搬运元件可包括无弹性和/或弹性材料和/或弹簧。无弹性材料可具有大于1 kNmm^-2的弹性模量，特别的大于10 kNmm^-2，特别的大于50 kNmm^-2，特别的大于100kNmm^-2。所述支撑元件和/或搬运元件可包括在所述***的操作过程中不会超过其弹性极限的材料或弹簧。弹性材料，例如橡胶，和/或弹簧，若所述支撑装置或高度调整装置要被放弃时是有利的，这样更多的驱动能量可被节省。

若所述搬运元件包括，例如，弹性材料和/或弹簧，所述负载搬运装置可通过减少或增加所述支撑元件在所述张紧装置和支撑元件连接处之间的长度，结合所述搬运元件的复原力，来被向上和向下的移动。所述高度调整装置然后可被弃置。

然而，若所述支撑元件包括弹性材料和/或弹簧，所述支撑元件被复原力张紧，从而支撑所述负载搬运装置。所述张紧装置然后可被弃置。

所述支撑元件连接处和/或搬运元件连接处可包括固定元件，尤其是钩子，环和/或支托，和/或偏移元件，尤其是偏移滚轴，支撑物和/或支托。

特别的，若所述支撑元件和/或所述搬运元件为绳子，这些可在所述支撑元件连接处和/或搬运元件连接处上包括环，其可被嵌入钩子或装入支托。然而，其他固定机械也可以，例如通过螺丝，铆钉和/或焊接。

所述支撑元件和/或搬运元件，尤其是绳子，也可通过滚轴，尤其是偏移滚轴，被连接于所述支撑元件连接处和/或搬运元件连接处，和/或通过支托在所述支撑元件连接处和/或搬运元件连接处上被偏移。若所述支撑元件和/或所述搬运元件包括链条，所述链条也可通过齿轮在所述支撑元件连接处和/或搬运元件连接处上被偏移。

所述张紧装置和/或高度调整装置可包括卷扬机或绞车。所述张紧装置和/或高度调整装置也可包括若干卷扬机或绞车。所述张紧装置和/或所述高度调整装置也可包括轴，转筒，圆桶或齿轮。

所述卷扬机或绞车可自缠绕。为达到这个目的，所述卷扬机或绞车可包括弹簧和/或闭锁装置。若所述张紧装置和/或高度调整装置自身无驱动器自缠绕卷扬机或绞车是有利的，这样附加的驱动功率可被节省。

所述支撑装置和/或升降装置可包括驱动器，特别的为发动机。特别的，所述驱动器可驱动所述卷扬机或绞车。特别的，所述发动机可为电动发动机。

所述支撑装置和/或升降装置也可通过齿轮或轴被连接于有距离间隔的驱动器。所述支撑装置和/或升降装置也包括制动和/或闭锁装置。所述支撑装置和/或升降装置也可包括若干驱动器。若所述负载搬运装置被精确的移动且不从其平衡位置偏移，特别的被控制的增加和/或减少的所述支撑元件在所述张紧装置和支撑元件连接处之间的长度和/或所述搬运元件在所述高度调整装置和所述搬运元件连接处之间的长度，被驱动的支撑装置和/或升降装置是有利的。

所述驱动器可为可控的这样所述支撑元件在***的操作过程中总能保持张紧，尤其是在所述负载搬运装置的运动过程中。特别的，所述支撑元件可一直张紧为同样的程度。为了达到这个目的，卷扬机或绞车可被驱动器驱动。

若所述负载搬运装置被向下移动，所述驱动器可驱动所述卷扬机或绞车这样所述支撑元件在所述张紧装置和所述支撑元件连接处之间的长度被减小如此以至于所述支撑元件保持被张紧同样的程度，尤其是不松弛。这可被获得，例如，通过将支撑元件全部或部分的卷起。

若所述负载搬运装置被向上移动，所述驱动器可驱动所述卷扬机或绞车这样所述支撑元件在所述张紧装置和所述支撑元件连接处之间的长度被增加如此以至于所述支撑元件保持被张紧同样的程度，尤其是不过度张紧。这可被获得，例如，通过将支撑元件全部或部分的释放。

所述驱动器可为可控的这样所述移动小车和所述负载搬运装置间的距离为可调整的。这样，所述负载搬运装置向上和向下的运动可获得。特别的，所述驱动可为此目的驱动卷扬机或绞车。

若所述负载搬运装置被向下移动，所述驱动器可驱动所述卷扬机或绞车这样所述搬运元件在所述高度调整装置和所述搬运元件连接处之间的长度被增加。这可被获得，例如，通过将搬运元件全部或部分的解绕。

若所述负载搬运装置被向上移动，所述驱动器可驱动所述卷扬机或绞车这样所述搬运元件在所述高度调整装置和所述搬运元件连接处之间的长度被减小。这可被获得，例如，通过将搬运元件全部或部分的卷起。

所述支撑装置可包括第一和第二支撑元件用以对所述负载搬运装置施加相应的第一和第二支撑力，其中第一支撑力的向量水平分量定义第二支撑力的向量水平分量大于90°，特别的为180°。

所述向量水平分量在这种情况下指定为向量水平面上的正投影，其仍为向量。这里两个向量之间的角度指定为由它们跨越的平面的两个向量定义的角度中较小的角。这个角度始终是0°和180°之间，这样向量角度为0°时是平行的，在180°时是反平行的。

所述第一和第二支撑力可各自通过利用第一和第二支撑元件张紧第一和第二张紧装置作用于第一和第二支撑元件连接处上。

在所述负载搬运装置运动的情况下所述第一支撑力的向量水平分量可定义所述负载搬运装置的速度向量的水平分量角度为小于90°，特别的为0°，而所述第二支撑力的向量水平分量定义所述负载搬运装置的速度向量的水平分量角度为大于90°，特别的为180°.

当所述负载搬运装置静止时，所述第一和第二支撑力的水平分量可矢量的合计为零。在所述负载搬运装置的运动中所述第一和第二支撑力的水平分量可矢量的合计为非零且作用使得所述负载搬运装置可在运动方向被移动，例如沿被所述负载搬运装置的速度矢量跨越的直线，具有正的或负的加速或以恒速。

所述支撑装置可包括两个绳子各自在两个相对的方向上支撑所述负载搬运装置。所述绳子可被连接于地面，特别的通过各自的张紧装置。

所述支撑装置可包括第一，第二和第三支撑元件用以对所述负载搬运装置施加对应的第一，第二和第三支撑力，其中所述第一支撑力的向量水平分量定义所述第二和第三支撑力的向量水平分量角度为大于90°。

所述第一，第二和第三支撑力可通过利用第一，第二和第三支撑元件施加张力于第一，第二和第三张紧装置各自作用于第一，第二和第三支撑元件连接处。

若所述负载搬运装置移动，所述第一支撑力的向量水平分量可定义所述负载搬运装置的速度向量的水平分量角度小于90°，特别的为0°，或大于90°，特别的为180°，而所述第二和第三支撑力的向量水平分量各自定义所述负载搬运装置的速度矢量的水平分量角度大于90°，特别的为180°，或小于90°，特别的为0°。特别的，所述第二和第三支撑力的向量的水平分量的矢量和可定义所述负载搬运装置的速度矢量的水平分量角度为大于90°，特别的为180°，或小于90°，特别的为0°。

当所述负载搬运装置静止时，所述第一，第二和第三支撑力可矢量的合计为零。在所述负载搬运装置的运动中所述第一，第二和第三支撑力的水平分量可矢量的合计为非零且作用使得所述负载搬运装置可在运动方向被移动，例如沿被所述负载搬运装置的速度矢量跨越的直线，具有正的或负的加速或以恒速。

所述支撑装置可包括三个绳子各自在向下的方向支撑所述负载搬运装置，特别的在两个或三个不同的方向。所述绳子可被连接于地面，尤其是通过单独的张紧装置。

所述支撑装置可包括第一，第二，第三和第四支撑元件用以对所述负载搬运装置施加对应的第一，第二，第三和第四支撑力，其中所述第一和第二支撑力的向量水平分量定义所述第三和第四支撑力的向量水平分量角度为大于90°。

所述第一，第二，第三和第四支撑力可通过利用第一，第二，第三和第四支撑元件施加张力于第一，第二，第三和第四张紧装置各自作用于第一，第二，第三和第四支撑元件连接处。

若所述负载搬运装置移动，所述第一支撑力的向量水平分量可定义所述负载搬运装置的速度向量的水平分量角度小于90°，特别的为0°，或大于90°，特别的为180°，而所述第二和第三支撑力的向量水平分量各自定义所述负载搬运装置的速度矢量的水平分量角度大于90°，特别的为180°。特别的，所述第一和第二支撑力的向量的水平分量的矢量和可定义所述负载搬运装置的速度矢量的水平分量角度为小于90°，特别的为0°，而所述第三和第四支撑力的向量的水平分量的矢量和定义所述负载搬运装置的速度矢量的水平分量角度为大于90°，特别的为180°。

当所述负载搬运装置静止时，所述第一，第二，第三和第四支撑力可矢量的合计为零。在所述负载搬运装置的运动中所述第一，第二，第三和第四支撑力的水平分量可矢量的合计为非零且作用使得所述负载搬运装置可在运动方向被移动，例如沿被所述负载搬运装置的速度矢量跨越的直线，具有正的或负的加速或以恒速。

所述支撑装置可包括四个绳子各自在向下的方向支撑所述负载搬运装置，特别的在两个，三个或四个不同的方向。所述绳子可被连接于地面，尤其是通过单独的张紧装置。

大体上，相对于以上描述所述支撑装置也可包括大于四个支撑元件。

所述行进导轨可为第一行进导轨，且所述***可包括第二行进导轨，其中所述负载搬运装置被布置于第一行进导轨之下第二行进导轨之上，所述第二行进导轨包括移动装置，其中所述支撑装置被连接于所述移动装置，其中所述移动装置在所述***的操作过程中一直在所述移动小车之下，尤其是在所述移动小车的运动过程中。特别的，所述移动小车和所述移动装置可同步运动。

所述升降装置可包括至少两个搬运元件各自具有高度调整装置和搬运元件连接处。所述高度调整装置和/或搬运元件可被连接于同样的或两个不同的移动小车其，轮流的，沿同一个行进导轨或两个不同的行进导轨移动。包括两个各自具有被连接于高度调整装置和/或搬运装置的移动小车的行进导轨的***，若所移动的负载非常沉的时候是有利的，因为所述负载搬运装置和所述负载搬运装置接收的负载的重量可被分配到两个行进导轨上。

在装置的操作过程中，尤其是在所述负载搬运装置的垂直运动时，所述第一和第二高度调整装置可各自调整所述第一和第二搬运元件在所述第一和第二高度调整装置和第一和第二搬运元件连接处之间的长度这样所述负载搬运装置既不会从其平衡位置偏移又可倾斜到特定的角度。倾斜到特定的角度是有利的因为它可帮助升起和/或放下负载。

本发明的其它优势和特征通过典型的图形来解释更多的细节。在附图中：

图1a为包括两个支撑元件的移动负载的***的透视图；

图1b示出了两个支撑力情况下的力向量的水平分量；

图2a为包括四个支撑元件的移动负载的***的透视图；

图2b示出了四个支撑力情况下的力向量的水平分量；

图3为沿行进导轨纵向移动负载的***的正视图；

图4a为沿行进导轨横向移动负载的***的正视图；

图4b示意了沿行进导轨横向移动负载的***的可替换的实施例的正视图；

图1a为移动负载的***100的透视图。所述***100包括，尤其是水平方向的，行进导轨101，沿其移动小车102可被移动。为了达到这个目的，所述移动小车包括驱动器110和滚轴。负载搬运装置103或负载装卸装置悬挂在移动小车102的下方且被支撑元件104支撑。

在这个实施例中，所述***包括两个支撑元件104-1和104-2。所述第一支撑元件104-1被连接于第一张紧装置105-1和第一支撑元件连接处106-1。所述第二支撑元件104-2被连接于第二张紧装置105-2和第二支撑元件连接处106-2。

所述张紧装置105为，在这种情况下，安装于所述负载搬运装置之下，例如在地面上。特别的，所述张紧装置105被置于同样的高度。

所述支撑元件连接处106位于所述负载搬运装置103的侧面和/或底面。所述支撑元件连接处106为，在这种情况下，成型为所述支撑元件104在所述负载搬运装置103上的附件。为了达到这个目的，所述支撑元件连接处106可包括，例如，所述支撑元件104通过环或钩子固定于其上的支托。

在所述***100的操作过程中，尤其是在所述负载搬运装置103的运动过程中，所述负载搬运装置103在向下的方向始终被支撑。为了达到这个目的，所述支撑装置105被控制这样所述支撑元件104在所述张紧装置105和支撑元件连接处106之间保持始终被支撑。

若所述负载搬运装置103移动，例如，水平的在所述第一张紧装置105-1的方向上，所述第一张紧装置105-1减少所述第一支撑元件104-1在所述第一张紧装置105-1和第一支撑元件连接处106-1之间的长度。这个减少也可通过利用卷扬机或绞车全部或部分的卷起所述第一支撑元件获得。作为对应，所述第二张紧装置105-2增加所述第二支撑元件在所述第二张紧装置105-2和第二支撑元件连接处106-2之间的长度。这个增加通过利用卷扬机或绞车全部或部分的卷起所述第二支撑元件104-2获得。所述张紧装置105-1和105-2的卷扬机或绞车可被发动机驱动。

所述支撑元件104，张紧装置105和支撑元件连接处106一起形成所述***100的支撑装置。所述支撑装置可包括更多的元件，特别是制动，弹簧和/或闭锁装置。

在这个实施例中，所述负载搬运装置103悬挂于搬运元件107上的所述移动小车102之下，所述搬运元件107连接于所述搬运小车102和所述负载搬运装置103。所述搬运元件107连接于高度调整装置108和搬运元件连接处109。在这个实施例中，所述高度调整装置108悬挂于所述搬运元件107的第二部分107-2上，而所述负载搬运元件悬挂于所述高度调整装置上的搬运元件的第一部分107-1上。然而所述高度调整装置108被直接连接于所述移动小车102也是可能的。

所述高度调整装置108允许调整所述负载搬运装置的垂直位置。若所述负载搬运装置103要向上移动，所述高度调整装置108减少所述第一搬运元件107-1在所述高度调整装置108和所述搬运元件连接处109之间的长度。这个减少可通过利用卷扬机或绞车全部或部分的卷起所述第一搬运元件107-1获得。然而，若所述负载搬运装置被向下移动，所述高度调整装置108增加所述第一搬运元件107-1在所述高度调整装置108和所述搬运元件连接处109之间的长度。这个增加可通过利用卷扬机或绞车全部或部分的退卷所述第一搬运元件107-1获得。

所述搬运元件107，高度调整装置108和搬运元件连接处109形成所述***100的升降装置。所述升降装置也可包括其他元件，尤其是制动和/或弹簧和/或闭锁装置。

即使所述负载搬运装置103进行垂直运动，所述负载搬运装置103在向下的方向保持被支撑。若所述负载搬运装置103运动，例如，向上，全部支撑元件104在所述张紧装置105和所述支撑元件连接处106之间的长度增加。而若所述负载搬运装置103向下运动，全部支撑元件104在所述张紧装置105和所述支撑元件连接处106之间的长度减少。增加或减少长度可根据上面提供的描述被实施。

所述张紧装置105各自施加支撑力于所述支撑元件连接处106，所述支撑力通过支撑元件104被传递。这个实施例示出了所述第二支撑力的向量K2，其利用所述支撑元件104-2通过所述张紧装置105-2到所述支撑元件连接处106-2施加，和它的水平分量H2。所述向量K2的水平分量H2由向量K2到水平面的正投影得到。

图1b示出了***100简化代表的俯视图，其中所述负载搬运装置103被简化为质点。H1和H2各自代表作用于所述负载搬运装置103的所述第一和第二支撑力的向量的水平分量。所述水平分量H1和H2作用在不同的方向，特别的在相对的方向。因此，H1和H2定义大于90°的角α。特别的，180°的角α是有利的这样确保所述负载搬运装置403的最大的稳定性。此外，若H1平行于所述负载搬运装置103的速度向量的水平分量，同时H2反平行于水平分量，是有利的。

图2a示出了移动负载的***200的透视图其与前述实施例不同在于所述***包括4个支撑元件204-1,204-2,204-3和204-4。所述第一支撑元件204-1连接于第一张紧装置105-1和第一支撑元件连接处206-1。类似的，所述第二204-2，第三204-3和第四204-4支撑元件各自连接于第二205-2，第三205-3和第四205-4张紧装置和第二206-2，第三206-3和第四206-4支撑元件连接处。

这种情况下，若所述张紧装置205被布置于所述负载搬运装置203的下方是有利的这样所述负载搬运装置203在由所述张紧装置205定义的平面上的正投影211在由张紧装置205定义的平面212内。

若所述负载搬运装置203移动，例如，在所述第一205-1和第二205-2张紧装置之间的连接线的方向上水平的移动，所述第一205-1和第二205-2张紧装置减少所述第一204-1和第二204-2支撑元件在所述第一205-1和第二205-2张紧装置和所述各自的第一206-1和第二206-2支撑元件连接处之间的长度。这个减少可通过利用卷扬机或绞车全部或部分的卷起所述第一204-1和第二204-1支撑元件获得。作为对应，所述第三205-3和第四2054张紧装置增加所述第三204-3和第四204-4支撑元件在所述第三205-3和第四2054张紧装置和所述各自的第三206-3和第四206-4支撑元件连接处之间的长度。这个增加通过利用卷扬机或绞车全部或部分的解缠所述第三204-3和第四204-4支撑元件获得。所述张紧装置205-1到105-4的卷扬机或绞车可被发动机驱动。

所述张紧装置205每个都施加各自的支撑力于所述支撑元件连接处206，所述支撑力通过支撑元件204被传递。所述支撑力的向量K1，其利用所述支撑元件204-1通过所述张紧装置205-1施加到所述支撑元件连接处206-1在这里作为示例被画出。在这个实施例中，向量K1确切的具有一个水平分量H1其对应于它的水平面上的正投影。

图2b示出了***200简化代表的俯视图，其中所述负载搬运装置203被简化为质点。H1，H2，H3和H4各自代表作用于所述负载搬运装置203的所述第一，第二，第三和第四支撑力的向量的水平分量。所述第一和第二支撑力，在这种情况下，在第一方向上支撑所述负载搬运装置203，所述第三和第四支撑力在第二方向上支撑所述负载搬运装置。对于H1和H2各自与H3和H4之间的角度的要求与图1b中的那些一致。

当H1,H2在第一方向支撑所述负载支撑元件203，且H3，H4在第二方向，H1+H2和H3+H4的矢量和指向不同的方向。若H1+H2定义H3+H4大于90°的角度是有利的，尤其是180°。若向量H1+H2平行于所述负载搬运装置203的速度向量的水平分量，同时向量H3+H4反平行于所述负载搬运装置603的速度向量的水平分量，是进一步有利的。

图3示出了沿行进导轨301的移动负载的***300的正视图。移动小车302为沿所述行进导轨301可移动的。负载搬运装置303悬挂于所述移动小车302下方。所述负载搬运装置303通过四个支撑元件304向下支撑。第一304-1和第三304-3支撑元件在图中被示出。然而，较少的支撑元件是可行的，尤其是两个或三个，或更多。所述支撑装置的操作模式对应于图2a的描述。

***300的升降装置在这个实施例中，除所述高度调整装置308和搬运元件连接处309之外，包括具有三个部分307-1到307-3的搬运元件307。所述负载搬运装置303悬挂于所述第一搬运元件307-1上，所述第一搬运元件307-1通过下方的搬运元件连接处309被连接于所述负载搬运元件303和上方的高度调整装置308，这样所述负载搬运装置303悬挂于所述高度调整装置308上。所述高度调整装置308通过第二搬运元件307-2的和第三搬运元件307-3悬挂于所述移动小车上。

图4a示出了沿行进导轨401的移动负载的***400的正视图。本实施例与前述实施例不同在于所述搬运元件407包括的四个部分407-1到4074。所述高度调整装置408通过第二搬运元件407-2悬挂于所述移动小车402。所述第一搬运元件连接将所述搬运元件连接处409连接至所述高度调整装置408。在这个实施例中，所述搬运元件连接处409与所述负载搬运装置403具有间隔的距离。所述负载搬运装置403通过第三407-3和第四4074搬运元件被连接于所述搬运元件连接处409。同样，所述负载搬运装置403通过多于两个搬运元件407-3和407-4被连接于所述搬运元件连接处409是可能的，尤其是通过三个或四个搬运元件。

图4b示出了沿行进导轨的移动负载的另一个***400的正视图。本实施例与前述实施例的不同在于所述升降装置包括两个高度调整装置408-1,408-2和两个搬运元件连接处409-1和409-2。所述两个高度调整装置408-1,408-2均通过搬运元件407-1,407-2连接到各自的搬运元件连接处409-1,409-2。所述高度调整装置408-1和408-2均通过搬运元件407-3和407-4悬挂于闩413上，所述闩413连接于所述移动小车402。

本实施例具有下述优点所述负载搬运装置403可以可控的方式偏移其平衡位置，例如，为了便于以特定的角度拾起和/或放下负载。若想要倾斜所述负载搬运装置，例如，在所述第一高度调整装置408-1的方向上以特定的角度，所述第一高度调整装置408-1减少所述第一搬运元件407-1在所述第一高度调整装置408-1和第一搬运元件连接处409-1之间的长度，同时所述第二高度调整装置408-2减少所述第二搬运元件407-2在所述第二高度调整装置408-2和第二搬运元件连接处409-2之间的长度，其中所述负载搬运装置403始终保持在向下的方向通过相对应的增加或减少所述支撑元件404在所述张紧装置405和所述支撑元件连接处406之间的长度被支撑。

Claims (20)

1.移动负载的***(100;200;300)，包括负载搬运装置(103;203;303)，行进导轨(101;201;301)其具有用以沿所述行进导轨(101;201;301)移动负载搬运装置(103;203;303)的移动小车(102;202;302)，用以向上和向下移动负载搬运装置(103;203;303)的升降装置，其中所述负载搬运装置(103;203;303)通过所述升降装置被连接于所述移动小车(102;202;302)，还包括支撑所述负载搬运装置的支撑装置。

2.根据权利要求1所述的***，其中所述支撑装置包括被连接于所述负载搬运装置(103;203;303)的支撑元件(104;204;304)且可被张紧以支撑所述负载搬运装置(103;203;303)。

3.根据权利要求2所述的***，其中所述支撑装置包括张紧装置(105;205;305)和支撑元件连接处(106;206;306)，其中所述张紧装置(105;205;305)和所述支撑元件连接处(106;206;306)各自被连接于所述支撑元件(104;204;304)，其中所述支撑元件(104;204;304)可通过利用所述张紧装置(105;205;305)改变所述支撑元件(104;204;304)在所述张紧装置(105;205;305)和所述支撑元件连接处(106;206;306)之间的长度张紧。

4.根据权利要求3所述的***，其中所述张紧装置(105;205;305)和/或所述支撑元件连接处(106;206;306)被布置于所述负载搬运装置(103;203;303)下方，特别的在地面上，机架上和/或轨道上，和/或可被布置于所述负载搬运装置(103;203;303)上，特别的在侧壁和/或底侧上。

5.根据权利要求3或4任一所述的***，其中所述张紧装置(105;205;305)和/或支撑元件连接处(106;206;306)布置为固定的，尤其是在地面上和/或在机架上，或可移动的，尤其是沿着轨道。

6.根据权利要求1-5任一所述的***，其中所述升降装置包括搬运元件(107;207;307)，其中所述搬运元件(107;207;307)被连接于所述移动小车(102;202;302)和/或负载搬运装置(103;203;303)。

7.根据权利要求6所述的***，其中所述升降装置包括高度调整装置(108;208;308)和搬运元件连接处(109;209;309)，其中所述搬运元件(107;207;307)在高度调整装置(108;208;308)和搬运元件连接处(109;209;309)之间的长度通过所述高度调整装置(108;208;308)可调整。

8.根据权利要求7所述的***，其中所述高度调整装置(108;208;308)和/或搬运元件连接处(109;209;309)被布置于所述移动小车(102;202;302)上和/或所述负载搬运装置(103;203;303)上，尤其是在上侧。

9.根据权利要求2-8任一所述的***，其中所述支撑元件(104;204;304)和/或搬运元件(107;207;307)包括绳子，带和/或链条。

10.根据权利要求2-8任一所述的***，其中所述支撑元件(104;204;304)和/或所述搬运元件(107;207;307)包括无弹性和/或弹性材料和/或弹簧。

11.根据权利要求5-8任一所述的***，其中所述支撑元件连接处(106;206;306)和/或所述搬运元件连接处(109;209;309)包括固定元件，尤其是钩子，环和/或支托，和/或偏移元件，尤其是偏移滚轴，支撑物和/或支托。

12.根据权利要求5-8任一所述的***，其中所述张紧装置(105;205;305)和/或所述高度调整装置(108;208;308)包括卷扬机或绞车。

13.根据权利要求1-12任一所述的***，其中所述支撑装置和/或升降装置包括驱动器，尤其是发动机。

14.根据权利要求13所述的***，其中所述驱动器为可控制的这样所述支撑元件(104;204;304)在所述***(100;200;300)的操作过程中始终保持张紧，尤其是在所述负载搬运装置(103;203;303)的运动过程中。

15.根据权利要求13所述的***，其中所述驱动器为可控制的，这样所述移动小车(102;202;302)和所述负载搬运装置(103;203;303)之间的距离为可调整的。

16.根据权利要求1-15任一所述的***，其中所述支撑装置包括第一和第二支撑元件(104;204;304)用以对所述负载搬运装置(103;203;303)施加相应的第一和第二支撑力，其中第一支撑力的向量水平分量定义第二支撑力的向量水平分量的角度大于90°，特别的为180°。

17.根据权利要求1-16任一所述的***，其中所述支撑装置包括第一，第二和第三支撑元件(104;204;304)用以对所述负载搬运装置(103;203;303)施加对应的第一，第二和第三支撑力，其中所述第一支撑力的向量水平分量定义所述第二和第三支撑力的向量水平分量角度大于90°。

18.根据权利要求1-17任一所述的***，其中所述支撑装置包括第一(104-1)，第二(104-2)，第三(104-3)和第四(104-4)支撑元件用以对所述负载搬运装置(103;203;303)施加对应的第一，第二，第三和第四支撑力，其中所述第一和第二支撑力的向量水平分量各自定义所述第三和第四支撑力的向量水平分量角度为大于90°。

19.根据权利要求1-18任一所述的***，其中所述行进导轨(101;201;301)为第一行进导轨，且所述***包括第二行进导轨，其中所述负载搬运装置(103;203;303)被布置于第一行进导轨(101;201;301)之下第二行进导轨之上，所述第二行进导轨包括移动装置，其中所述支撑装置被连接于所述移动装置，其中所述移动装置在所述***的操作过程中一直在所述移动小车(102;202;302)之下，尤其是在所述移动小车(102;202;302)的运动过程中。

20.根据权利要求1-19任一所述的***，其中所述升降装置包括至少两个搬运元件(307-1,307-2)其各自具有高度调整装置(308-1,308-2)和搬运元件连接处(309-1,309-2)。

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