CN102824188B - 一种激光灯定位***及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光灯定位***及定位方法，该激光灯定位***包括激光定位模块、数据处理与分配模块，数据处理与分配模块通过WIFI模块再经路由器与移动控制终端通信；激光定位模块包括至少一个承载激光调节机构的导轨；一个导轨上设置有至少一个激光调节机构；激光调节机构用于对激光灯线进行各个方向的微调调节；数据处理与分配模块和WIFI模块设置在激光调节机构内的控制电路板上；通过数据处理和分配模块控制激光调节机构。本发明提供的激光灯定位***及定位方法，不仅简化了控制终端与激光定位模块之间的连接结构，改善传统激光定位***线路，而且减少信号干扰，提高定位精度及工作效率；同时也提高了数据处理的可靠性和稳定性。

Description

一种激光灯定位***及定位方法

技术领域

本发明属于激光灯定位设备技术领域，尤其是应用于医院CT扫描定位、模拟机定位、以及医用加速治疗机定位，具体涉及一种激光灯定位***及定位方法。

背景技术

普通的激光灯定位***要通过网络通信，进行数据的发送和接收，其通信方式也各有不同，但传统的激光灯定位***几乎都是采用有线通信。传统激光灯由运动控制卡驱动，只能驱动4轴激光灯体，再想增加激光灯的轴数难度相当大。传统激光灯定位***的各个灯体分布在治疗室的不同位置，而控制计算机又安装在操作室，这就决定了有线通信会有相当多的数据线从地沟穿过，再穿过天花板到达激光灯体，造成安装的极大不便，同时也破坏了治疗室的美观。由于线路过长，外界环境恶劣，信号极易受到干扰；如果采用常规的无线通信，其通信信号强度大，在一个小房间内已经安装了相当多设备的情况下，常规的无线信号有可能会影响到其它设备的运行。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种激光灯定位***及定位方法，该激光灯定位***设置有承载多个激光调节机构的多个导轨，在激光调节机构内的控制电路板上安装一WIFI模块；手机、PDA、平板电脑或者手提电脑等移动控制终端利用无线WIFI网络及WIFI模块和数据处理余分配模块进行数据通信，从而实现利用移动控制终端同时对多个激光调节机构的无线控制。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：提供一种激光灯定位***，包括激光定位模块、数据处理与分配模块，其特征在于：所述数据处理与分配模块通过WIFI模块再经路由器与移动控制终端通信；所述激光定位模块包括至少一个承载激光调节机构的导轨；一个所述导轨上设置有至少一个激光调节机构；所述激光调节机构用于对激光灯线进行各个方向的微调调节；所述数据处理与分配模块和WIFI模块设置在激光调节机构内的控制电路板上；通过所述数据处理和分配模块控制激光调节机构。

所述数据处理与分配模块包括微处理器和与微处理器连接的数据存储模块；所述微处理器分别与WIFI模块、开关灯模块、电机驱动模块、编码器连接。

所述开关灯模块用于控制激光灯管的亮灭；所述开关灯模块包括继电器、可调稳压电路和滤波电路；所述继电器、可调稳压电路和滤波电路依次连接；所述滤波电路与激光调节机构的激光灯管连接。

所述电机驱动模块为步进电机驱动器；所述电机驱动模块与激光定位模块的步进电机连接。

所述电机驱动模块为数字式步进电机驱动器。

所述步进电机设置在导轨的一端；所述导轨上设置有沿导轨方向的光栅尺；所述激光调节机构的一端设置在与步进电机连接的皮带上；所述激光调节机构的另一端设置在光栅尺上。

所述激光调节机构的一端设置有编码器；所述编码器通过采集激光调节机构在导轨上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据，监测激光灯管在导轨上的位置，编码器并将采集的脉冲数据传送给微处理器；当所述编码器监测数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，所述激光灯定位***重新初始化，激光调节机构重新回到零点位置，以确保定位的准确性和可靠性。

所述移动控制终端为手机、PDA、平板电脑或者手提电脑；所述移动控制终端设置有用于启动激光定位模块的激光灯定位启动模块。

一种激光灯定位***的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、启动激光灯定位启动模块，通过移动控制终端启动激光灯定位启动模块；激活后的激光灯定位启动模块通过路由器和WIFI模块与微处理器连接；通过激光灯定位启动模块设置激光定位数据、下载激光定位数据或者导入激光定位数据；

B、初始化WIFI模块，接通与WIFI模块连接的电源，WIFI模块初始化；

C、WIFI模块接收数据，移动控制终端经路由器向WIFI模块发送激光定位数据；WIFI模块根据自身的IP地址接收相应的激光定位数据；同时，WIFI模块将接收到的激光定位数据发送给微处理器；

D、激光定位模块初始化，微处理器首先控制激光调节机构初始化；

E、选择执行模式，微处理器根据接收到的激光定位数据判断是激光灯定位命令还是激光灯定位***校准的命令；并进入步骤F激光灯定位工作模式或者步骤H激光灯定位***校准工作模式；

F、激光灯定位工作模式，微处理器根据接收到的激光定位数据中包括的激光调节机构坐标值从数据存储模块中查询到步进电机需要移位的脉冲数，上述步进电机需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机运动，激光调节机构在步进电机带动下沿导轨运动；同时，编码器将监测到的脉冲数据反馈到微处理器；

G、判断激光调节机构定位是否准确，根据步骤F，编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，同时返回步骤D，微处理器重新将激光调节机构初始化；编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据一致时，表明定位成功；

H、激光灯定位***校准工作模式，在激光灯定位***校准工作模式下，激光定位数据为通过激光灯定位启动模块设置的步进电机需要移位的脉冲数；上述步进电机需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将接收到的步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机运动，激光调节机构在步进电机带动下沿导轨运动至激光调节机构中激光光线到达实际校准位置，若设置的激光定位数据不能使激光调节机构中激光光线到达实际校准的位置，调整设置的激光定位数据直至激光调节机构中激光光线到达实际校准的位置，此时将上述设置的步进电机定位数据以及编码器采集的激光调节机构在导轨上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据保存到数据存储模块。

本发明采用的激光调节机构包括激光灯管，通过设置的偏转微调旋钮、旋转微调旋钮和焦距微调旋钮实现对激光线宽、偏转、旋转等各个方向的微调调节，激光调节机构内部设置有控制电路板，控制电路板上设置有激光处理与分配模块、电源模块、开关灯模块等功能模块。

本发明采用的激光灯定位启动模块为一启动软件，用于实现对激光调节机构在线控制。通过激光定位启动模块可以定义用户，并对用户权限进行设置。

本发明提供的激光定位***及定位方法具有以下有益效果：

1、移动控制终端通过无线WIFI网络及WIFI模块和数据处理与分配模块进行数据通信，从而实现利用移动控制终端对激光调节机构在导轨上的运动，进而控制激光灯定位，不仅简化了移动控制终端与激光定位模块之间的连接结构，改善传统激光定位***线路，而且减少信号串扰，提高定位精度及工作效率；

2、该激光灯定位***可以设置承载激光调节机构的多个导轨，每个导轨上可以设置多个激光调节机构，每个激光调节机构内的控制电路板上安装一WIFI模块，由此能够实现移动控制终端同时与多个激光调节机构连接；同时也提高了数据处理的可靠性和稳定性；

3、采用脉冲控制步进电机的运动，大大提高了激光灯的定位精度；

4、通过编码器实时监测激光调节机构的位移，当编码器监测的脉冲数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元立即报警并重新将激光灯初始化，确保激光灯定位的准确性和可靠性。

附图说明

图1为激光灯定位***的原理框图；

图2为开关灯模块原理框图；

图3为包括一根导轨的激光定位模块结构示意图；

图4为激光灯定位方法的流程图。

其中，1、导轨；2、光栅尺；3、皮带；4、激光调节机构；5、步进电机。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细的描述，但它们不是对本发明的进一步限制。

本发明提供的激光灯定位***，包括激光定位模块、数据处理与分配模块，数据处理与分配模块通过WIFI模块再经路由器与移动控制终端通信。

如图1所示：数据处理与分配模块包括微处理器和与微处理器连接的数据存储模块；微处理器分别与WIFI模块、开关灯模块、电机驱动模块和编码器连接。

本实施例采用的微处理器为支持实时仿真和嵌入式跟踪的32/16位ARM7TMI-STM CPU LPC2134微处理器，负责数据解析和脉冲发送、步进电机5速度控制、激光灯开关灯控制等；本实施例采用的数据存储模块为带有64KB的高速Flash存储器，负责数据存储。

本实施例采用的WIFI模块是基于Uart接口的符合wifi无线网络标准的嵌入式模块，支持IEEE802.11b/g无线标准，频率范围：2.412～2.484GHZ；支持基础网和自组网无线网络方式；支持多种安全认证机制：WEP64/WEP128/TKIP/CCMP（AES）WEP/WPA-PSK/WPA2-PSK；支持多种网络协议：TCP/UDP/ICMP/DHCP/DNS/HTTP；支持串口透明传输模式。

如图2所示，开关灯模块用于控制激光灯的亮灭，确保激光灯稳定可靠、使用寿命长；开关灯模块包括继电器、可调稳压电路和滤波电路；继电器、可调稳压电路和滤波电路依次连接。滤波电路与激光调节机构的激光灯管连接。继电器为开关式继电器，继电器由直流电源供电，继电器接收来自微处理器的开灯或者关灯命令；当接收到开灯信号时，直流电源提供的电压信号经可调稳压电路和滤波电路后为激光灯提供稳定的电压源，且可调稳压电路和滤波电路可以大大减弱激光灯开关的瞬间干扰，极大的提高激光灯管的使用寿命。

电机驱动模块为步进电机驱动器，优选的为数字式步进电机驱动器；电机驱动模块与步进电机5连接。本实施例采用的电机驱动模块型号为雷塞公司的DMC422的数字式步进电机驱动器，采用32位DSP技术，采用32细分以及额定电流内的任意电流值，能够满足大多数场合的应用需要。由于该电机驱动器采用低速/抗共振技术和内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果；且低/中/高速运行都很平稳，噪音超小；该电机驱动器内部集成了参数自动调整功能，能够针对不同的电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。

激光定位模块包括至少一个承载激光调节机构4的导轨1；一个导轨1上设置有至少一个激光调节机构4；激光调节机构4用于对激光灯线进行各个方向的微调调节；数据处理与分配模块和WIFI模块设置在激光调节机构4内的控制电路板上；通过数据处理与分配模块控制激光调节机构4。步进电机5设置在导轨1的一端；导轨1上设置有沿导轨1方向的光栅尺2；激光调节机构4的一端设置在与步进电机5连接的皮带3上；激光调节机构4的另一端设置在光栅尺2上。控制电路板为激光定位模块各部分提供电压。

根据实际应用环境的不同，激光定位模块可以包括多个导轨1。例如，在CT（Computed Tomography）室里，至少需要有三个导轨1，优选的为三个导轨1。其中两个安装在CT机床的左右两侧，这两个导轨1上各安装一个可以上下移动的激光调节机构4，分别投射出的是水平激光；另外一个导轨1安装在天花板上，这根导轨1上设置有三个激光调节机构4，其中两个激光调节机构4固定在导轨1两端不可动，可投射出两根冠状线激光，另外一个激光调节机构4可在导轨1上移动，该激光调节机构4的激光灯管投射的激光与CT机床左右两侧的两个激光调节机构4的激光灯管投射的激光的交点为人体中心的虚拟交点，即肿瘤的中心点。

本发明提供的每个激光调节机构4内部的控制电路板上设置有含有IP的WIFI模块，移动控制终端通过路由器、WIFI模块和数据处理与分配模块控制激光调节机构4定位，由于IP的唯一性，能够准确的控制相应的激光调节机构4，同时使用WIFI模块，避免了传统的复杂线路，简化了控制终端与激光定位模块之间的连接结构，改善传统激光定位***线路，也降低了操作难度。本发明采用的激光灯管为红光激光灯管或者绿光激光灯管；红光激光灯管参数要求为：线宽≤1mm（距离3～5米任何位置可调焦），线长≥2.0m（距离3米内），波长635nm，输出功率＜1mW；绿光激光灯管参数要求为：线宽≤1mm（距离3～5米任何位置可调焦），线长≥2.0m（距离3米内），波长532nm，输出功率＜1mW。

激光调节机构4的一端设置有编码器；编码器通过采集激光调节机构4在导轨1上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据，监测激光灯管在导轨1上的位置，编码器并将采集的脉冲数据传送给微处理器；当编码器监测数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，激光灯定位***重新初始化，激光调节机构4重新先返回到零点位置（该零点位置为机械零点；机械零点为***坐标初始点，不需要校准），再返回到CT零点（CT零点为各轴激光线的交点，该点与CT机的等中心点重合）以确保定位的准确性和可靠性。步进电机定位数据是指微处理器从数据存储模块查找到的步进电机5需要移位的脉冲数。

移动控制终端为手机、PDA、平板电脑或者手提电脑；移动控制终端设置有用于启动激光定位模块的激光灯定位启动模块。

本实施例以通过移动控制终端经WIFI模块和路由器控制CT室的激光灯定位为例对本发明提供的用于控制激光灯定位的方法进行详细的说明，包括以下步骤：

A、启动激光灯定位启动模块，通过移动控制终端启动激光灯定位启动模块；激活后的激光灯定位启动模块通过路由器和WIFI模块与微处理器连接；通过激光灯定位启动模块设置激光定位数据、下载激光定位数据或者导入激光定位数据；具体地，移动控制终端可以导入病人数据（该数据可以通过移动控制终端经路由器访问放疗计划***TPS，与TPS建立连接下载病人信息数据，包括病人需要做CT的坐标位置）或者可以手动输入激光定位数据；

B、初始化WIFI模块，接通与WIFI模块连接的电源，WIFI模块初始化；

C、WIFI模块接收数据，移动控制终端经路由器向WIFI模块发送激光定位数据；WIFI模块根据自身的IP地址接收相应的激光定位数据；同时，WIFI模块将接收到的激光定位数据发送给微处理器；

D、激光定位模块初始化，微处理器首先控制激光调节机构4初始化，也即微处理器控制激光灯管开灯、通过控制步进电机5来调节激光调节机构4在导轨1上运动的速度、控制激光调节机构4回到起始位置；对于CT***，控制激光调节机构4回到起始位置，也即控制激光调节机构4运动至机械零点后重新回到CT零点位置（这里的CT零点位置指的是CT等中心点，在激光灯定位过程中，激光定位数据均是以CT零点为基准）；

E、选择执行模式，微处理器根据接收到的激光定位数据判断是激光灯定位命令还是激光灯定位***校准的命令；并进入步骤F激光灯定位工作模式或者步骤H激光灯定位***校准工作模式；

F、激光灯定位工作模式，微处理器根据接收到的激光定位数据中包括的激光调节机构4坐标值从数据存储模块中查询到步进电机5需要移位的脉冲数，上述步进电机5需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机5运动，激光调节机构4在步进电机5带动下沿导轨1运动；同时，编码器将监测到的脉冲数据反馈到微处理器；在这个过程中，微处理器可以随时控制激光灯管开灯、通过控制步进电机5来调节激光调节机构4在导轨1上运动的速度、控制激光调节机构回到起始位置；对于CT***，控制激光调节机构4回到起始位置，也即控制激光调节机构4运动至机械零点后重新回到CT零点位置；

G、判断激光调节机构4定位是否准确，根据步骤F，编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，同时返回步骤D，微处理器重新将激光调节机构4初始化；编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据一致时，表明定位成功；

H、激光灯定位***校准工作模式，在激光灯定位***校准工作模式下，激光定位数据为通过激光灯定位启动模块设置的步进电机5需要移位的脉冲数；上述步进电机5需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将接收到的步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机5运动，激光调节机构4在步进电机5带动下沿导轨1运动至激光调节机构4中激光光线到达实际校准位置，若设置的激光定位数据不能使激光调节机构4中激光光线到达实际校准的位置，调整设置的激光定位数据直至激光调节机构4中激光光线到达实际校准的位置，此时将上述设置的步进电机定位数据以及编码器采集的激光调节机构4在导轨1上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据保存到数据存储模块。

结合安装有该激光灯定位***的CT机讲，由于激光调节机构4安装在导轨1上，虽然在安装时光线是垂直投射出去的，但只要投射时有一点偏差，射到远处就会偏差很多；另外就是导轨1不可能做到绝对的垂直，在移动过程中，投射出去的光线，误差会放大，也就是说导轨1上移动1mm，激光灯光线在人体皮肤上不一定是1mm，所以需要对激光灯定位***进行校准，以确保定位精度。上述激光灯定位***校准工作模式包括三方面的校准：***零点校准、CT零点校准（CT***零点校准，也即CT各轴激光线的交点校准）和1～60cm校准；***零点位于CT机零点（CT机零点在安装CT机时已确定好）下方300mm处。上述校准以安装在距离导轨1三至五米处的校准模体刻度尺为依据。首先是对***零点校准，激光调节机构4在导轨1上从机械零点出发，移动至激光灯光线射在校准模体刻度尺上的CT机零点对应位置以下300mm处，此时激光调节机构4所在的位置即为***零点，通过移动控制终端将上述步进电机5移位的脉冲数以及编码器采集的脉冲数据保存到数据存储模块中。其次是CT零点校准，在完成***零点校准后，控制激光调节机构4返回移动至激光灯光线射在校准模体刻度尺上的CT机零点对应位置，此时激光调节机构4所在位置即为CT***零点，通过移动控制终端将上述步进电机5移位的脉冲数以及编码器采集的脉冲数据保存到数据存储模块中。最后是1～60cm校准，该校准是每隔1cm对激光灯光线照射位置校准；以对距***零点5cm位置进行校准，方法为先控制激光调节机构4回到***零点，再控制激光调节机构4移动至激光灯光线射在校准模体刻度尺上的***零点以上50mm处，此时激光灯光线与校准模体刻度尺上的5cm位置一致，通过移动控制终端将上述步进电机5移位的脉冲数以及编码器采集的脉冲数据保存到数据存储模块中。

上述***零点校准、CT零点校准以及1～60cm校准不是一成不变的，相对于不同的过程及配套设备，可以进行相应的设置和调整。

工作人员可以对移动控制终端的激光灯定位启动模块设置用户范围：普通用户模式和管理员模式；普通用户只能通过普通用户模式进入激光灯定位模式，而管理员还可以通过管理员模式进入校准模式。

本实施例采用的步进电机5使用0.9°步进驱动，电机每转动一周需要400个脉冲，再经数字式驱动器32细分之后，电机每转动一周就需要12800个脉冲，换算到激光灯上，就是激光灯每移动1mm需要近300个脉冲，极大的提高激光灯的定位精度，加之采用步进电机5的S形曲线加减速算法，使之不存在电机丢步的情况；由于机械变形等因素，激光灯投射出的激光灯光线偏差会放大，因此在进行校准时，对每一根导轨1都进行了1cm段刻度校准；每次步进电机5走位均要从微处理器内部数据库内查询对应的走位脉冲数，确保激光灯的定位精度；在这种情况下，同时还采用线性编码器立实时监测激光灯滑块的位移，当编码监测数据和电机定位数据不一致时，立即报警并重新初始化，确保定位的准确性和可靠性。

Claims (1)

1.一种激光灯定位***，包括激光定位模块、数据处理与分配模块，其特征在于：所述数据处理与分配模块通过WIFI模块再经路由器与移动控制终端通信；所述激光定位模块包括至少一个承载激光调节机构的导轨；每个所述导轨上设置有至少一个激光调节机构；所述激光调节机构用于对激光灯线进行各个方向的微调调节；所述数据处理与分配模块和WIFI模块设置在激光调节机构内的控制电路板上；移动控制终端通过路由器、WIFI模块和数据处理与分配模块控制激光调节机构定位。

2、根据权利要求1所述的激光灯定位***，其特征在于：所述数据处理与分配模块包括微处理器和与微处理器连接的数据存储模块；所述微处理器分别与WIFI模块、开关灯模块、电机驱动模块、编码器连接。

3、根据权利要求2所述的激光灯定位***，其特征在于：所述开关灯模块用于控制激光灯管的亮灭；所述开关灯模块包括继电器、可调稳压电路和滤波电路；所述继电器、可调稳压电路和滤波电路依次连接；所述滤波电路与激光调节机构的激光灯管连接。

4、根据权利要求2或3所述的激光灯定位***，其特征在于：所述电机驱动模块为步进电机驱动器；所述电机驱动模块与激光定位模块的步进电机连接。

5、根据权利要求4所述的激光灯定位***，其特征在于：所述电机驱动模块为数字式步进电机驱动器。

6、根据权利要求4所述的激光灯定位***，其特征在于：所述步进电机设置在导轨的一端；所述导轨上设置有沿导轨方向的光栅尺；所述激光调节机构的一端设置在与步进电机连接的皮带上；所述激光调节机构的另一端设置在光栅尺上。

7、根据权利要求6所述的激光灯定位***，其特征在于：所述激光调节机构的一端设置有编码器；所述编码器通过采集激光调节机构在导轨上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据，监测激光灯管在导轨上的位置，编码器并将采集的脉冲数据传送给微处理器；当所述编码器监测数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，所述激光灯定位***重新初始化，激光调节机构重新回到零点位置，以确保定位的准确性和可靠性。

8、根据权利要求1所述的激光灯定位***，其特征在于：所述移动控制终端为手机、PDA、平板电脑或者手提电脑；所述移动控制终端设置有用于启动激光定位模块的激光灯定位启动模块。

9、一种权利要求1所述的激光灯定位***的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、启动激光灯定位启动模块，通过移动控制终端启动激光灯定位启动模块；激活后的激光灯定位启动模块通过路由器和WIFI模块与微处理器连接；通过激光灯定位启动模块设置激光定位数据、下载激光定位数据或者导入激光定位数据；

B、初始化WIFI模块，接通与WIFI模块连接的电源，WIFI模块初始化；

C、WIFI模块接收数据，移动控制终端经路由器向WIFI模块发送激光定位数据；WIFI模块根据自身的IP地址接收相应的激光定位数据；同时，WIFI模块将接收到的激光定位数据发送给微处理器；

D、激光定位模块初始化，微处理器首先控制激光调节机构初始化；

E、选择执行模式，微处理器根据接收到的激光定位数据判断是激光灯定位命令还是激光灯定位***校准的命令；并进入步骤F激光灯定位工作模式或者步骤H激光灯定位***校准工作模式；

F、激光灯定位工作模式，微处理器根据接收到的激光定位数据中包括的激光调节机构坐标值从数据存储模块中查询到步进电机需要移位的脉冲数，上述步进电机需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机运动，激光调节机构在步进电机带动下沿导轨运动；同时，编码器将监测到的脉冲数据反馈到微处理器；

G、判断激光调节机构定位是否准确，根据步骤F，编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据不一致时，微处理器设置的报警单元报警，同时返回步骤D，微处理器重新将激光调节机构初始化；编码器监测到的脉冲数据与步进电机定位数据一致时，表明定位成功；

H、激光灯定位***校准工作模式，在激光灯定位***校准工作模式下，激光定位数据为通过激光灯定位启动模块设置的步进电机需要移位的脉冲数；上述步进电机需要移位的脉冲数也即步进电机定位数据，微处理器将接收到的步进电机定位数据信号发送给电机驱动模块，从而微处理器控制电机驱动模块带动步进电机运动，激光调节机构在步进电机带动下沿导轨运动至激光调节机构中激光光线到达实际校准位置，若设置的激光定位数据不能使激光调节机构中激光光线到达实际校准的位置，调整设置的激光定位数据直至激光调节机构中激光光线到达实际校准的位置，此时将上述设置的步进电机定位数据以及编码器采集的激光调节机构在导轨上运动时激光灯管所在位置对应的脉冲数据保存到数据存储模块。

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