CN102815417A - 捡砖机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种捡砖机械手，包括有由一对夹臂构成的夹臂架以及安装在夹臂的端部由气缸驱动用来夹住陶瓷砖两端的夹头。夹臂的另一端固定在第一转轴上，第一转轴通过轴承座安装在机架上，且第一转轴通过一减速箱与一电机驱动连接；所述夹臂上安装有用以驱动夹头转动的转动装置。由于本发明采用摆臂式机械手，其机构简单化、紧凑化，无需安装吊架，不过于占用空间。而且摆臂式的机械手机架稳定，在摆送陶瓷砖时，陶瓷砖可保持稳定的运动轨迹，避免了陶瓷砖的磕碰。对比传统的吊架式捡砖机构，本发明捡砖机械手具有更高的运行速度，可有效提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及陶瓷砖包装设备技术领域，尤其是涉及到可将待叠垛的陶瓷砖捡起并搬送到托架上叠垛起来的捡砖机构。
背景技术
在陶瓷砖行业中，传统的捡砖机构一般是采用吊架式，在吊架上吊装用来夹持陶瓷砖的夹臂架，由夹臂架上的一对夹头夹住陶瓷砖相对的两端，将待叠垛平放的陶瓷砖捡起，由吊架往托架侧移送，在移送的同时，夹头翻转，把陶瓷砖翻转成竖直状态，叠垛在托架上。这种捡砖机构由于是采用吊架式，机架的稳定性差，工作效率较低，夹送陶瓷砖时，容易摆动，难免磕碰陶瓷砖。为保持陶瓷砖的稳定，需要加装辅助定位装置，使得陶瓷砖能够以一个稳定的状态叠垛在托架上。而吊架本身亦存在结构零散，机架大，占据空间等缺陷。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、稳定、高效的捡砖机构。
本发明为解决技术问题所采用的技术方案：一种捡砖机械手，包括有由一对夹臂构成的夹臂架以及安装在夹臂的端部由气缸驱动用来夹住陶瓷砖两端的夹头，其特征在于：所述夹臂的另一端固定在第一转轴上，第一转轴通过轴承座安装在机架上，且第一转轴通过一减速箱与一电机驱动连接；所述夹臂上安装有用以驱动夹头转动的转动装置。
在上述基础上，所述转动装置包括远离夹头安装在两根夹臂之间的第二转轴、固定在夹臂的通过减速箱与第二转轴驱动连接的电机、分别与夹臂架两侧的由气缸驱动伸缩的顶杆的端部轴向固定的从动同步轮、对应着每一个从动同步轮分别固定在第二转轴的两端的主动同步轮、以及分别用以连接对应的主动同步轮和从动同步轮的同步带，所述夹头固定在从动同步轮的内侧。
在上述基础上，所述夹臂的端部固定一安装座，所述气缸固定在安装座的外侧，安装座内安装一导套，导套内滑动套穿一顶杆，顶杆的一端与气缸的伸缩杆固定连接，另一端与一轴承的内圈固定连接，该轴承的外圈与所述从动同步轮固定连接。
可优选地，所述分别用来驱动第一转轴和第二转轴的电机均采用伺服电机。
在上述基础上，所述第一转轴于减速箱的端部固定一转盘，转盘上相对的两侧分别开设一弧形槽，弧形槽上均安装一感应块，减速箱上安装一用以感应所述感应块的感应开关；其中一夹臂的内侧安装有用以感应夹头端部的感应开关。
采用本发明所带来的有益效果：本发明采用夹臂架，夹臂架可由一侧摆动到另一侧。夹臂从生产线上夹取陶瓷砖，然后摆动到另一侧的托架上方，在摆动的过程中，夹住陶瓷砖的夹头同时转动，将陶瓷砖翻转成稍微倾斜的竖直状态，把陶瓷砖靠着叠垛在托架上。其中夹头可双向转动，按照陶瓷砖叠垛时砖面的不同朝向来翻转，以便于陶瓷砖叠垛时，砖面对砖面地叠在一起。由于本发明采用摆臂式机械手，其机构简单化、紧凑化，无需安装吊架，不过于占用空间。而且摆臂式的机械手机架稳定，在摆送陶瓷砖时，陶瓷砖可保持稳定的运动轨迹，避免了陶瓷砖的磕碰。对比传统的吊架式捡砖机构，本发明捡砖机械手具有更高的运行速度，可有效提高生产效率。
附图说明
图1为本发明捡砖机械手的结构示意图；
图2为本发明开始夹取陶瓷砖时的侧视图；
图3为本发明摆送陶瓷砖时的侧视图；
图4为本发明叠垛陶瓷砖时的侧视图；
图5为图2的A-A′剖视图。
具体实施方式
如图1-5所示，一种捡砖机械手，包括有由一对夹臂1构成的夹臂架以及安装在夹臂1的端部由气缸2驱动用来夹住陶瓷砖3两端的夹头4，夹臂1的另一端固定在第一转轴5上，第一转轴5通过轴承座6安装在机架上，且第一转轴5通过一减速箱7与一伺服电机8驱动连接。所述夹臂1上安装有用以驱动夹头4转动的转动装置。开始捡砖时，两侧的夹头4由各自的气缸2驱动夹住陶瓷砖3的两端，接着启动伺服电机8，转动第一转轴5，将夹臂架往放置有托架9的这一侧摆动，直至摆动到托架9上方，在摆动的过程中，转动装置驱动夹头4转动，将陶瓷砖3翻转成竖直状态，并稍微倾斜角度，最后松开夹头4，把陶瓷砖3靠着叠垛在托架9上。
具体的，该转动装置包括远离夹头4安装在两根夹臂1之间的第二转轴10，固定在夹臂1的通过减速箱11与第二转轴10驱动连接的伺服电机12，分别与夹臂架两侧的由气缸2驱动伸缩的顶杆的端部轴向固定的从动同步轮13，对应着每一个从动同步轮13分别固定在第二转轴10的两端的主动同步轮14，以及分别用以连接对应的主动同步轮14和从动同步轮13的同步带15。所述夹头4固定在从动同步轮13的内侧。由于夹头4是和从动同步轮13固定连接，而从动同步轮13是轴向固定在顶杆上，因此，夹头4既可被气缸2驱动夹取陶瓷砖，又可被伺服电机12通过第二转轴10、主动同步轮14、同步带15以及从动同步轮13驱动转动，实现陶瓷砖的双向翻转。
在本实施例中，所述夹臂1的端部固定一安装座16，所述气缸2固定在安装座16的外侧，安装座16内安装一导套17，导套17内滑动套穿一顶杆18，顶杆18的一端与气缸2的伸缩杆固定连接，另一端与一轴承19的内圈固定连接，该轴承19的外圈与所述从动同步轮13固定连接。这样可以使得陶瓷砖的翻转更加稳定。
夹臂1摆动的角度和夹头4转动的角度均可通过伺服电机来实现精确控制，为了防止出现失控现象，可以加装行程控制装置。具体的，所述第一转轴5于减速箱7的端部固定一转盘20，转盘20上相对的两侧分别开设一弧形槽21，弧形槽21上均安装一感应块22，减速箱7上安装一用以感应所述感应块22的感应开关23，通过调节感应块22在弧形槽21上的安装位置，来确保夹臂1摆动的角度。而夹头4转动的角度，可在其中一夹臂1的内侧安装有用以感应夹头4端部的感应开关24，来确保夹头4转动的角度。
Claims (5)
1.一种捡砖机械手，包括有由一对夹臂构成的夹臂架以及安装在夹臂的端部由气缸驱动用来夹住陶瓷砖两端的夹头，其特征在于：所述夹臂的另一端固定在第一转轴上，第一转轴通过轴承座安装在机架上，且第一转轴通过一减速箱与一电机驱动连接；所述夹臂上安装有用以驱动夹头转动的转动装置。
2.根据权利要求1所述的捡砖机械手，其特征在于：所述转动装置包括远离夹头安装在两根夹臂之间的第二转轴、固定在夹臂的通过减速箱与第二转轴驱动连接的电机、分别与夹臂架两侧的由气缸驱动伸缩的顶杆的端部轴向固定的从动同步轮、对应着每一个从动同步轮分别固定在第二转轴的两端的主动同步轮、以及分别用以连接对应的主动同步轮和从动同步轮的同步带，所述夹头固定在从动同步轮的内侧。
3.根据权利要求2所述的捡砖机械手，其特征在于：所述夹臂的端部固定一安装座，所述气缸固定在安装座的外侧，安装座内安装一导套，导套内滑动套穿一顶杆，顶杆的一端与气缸的伸缩杆固定连接，另一端与一轴承的内圈固定连接，该轴承的外圈与所述从动同步轮固定连接。
4.根据权利要求1-3任一所述的捡砖机械手，其特征在于：所述分别用来驱动第一转轴和第二转轴的电机均采用伺服电机。
5.根据权利要求4所述的捡砖机械手，其特征在于：所述第一转轴于减速箱的端部固定一转盘，转盘上相对的两侧分别开设一弧形槽，弧形槽上均安装一感应块，减速箱上安装一用以感应所述感应块的感应开关；其中一夹臂的内侧安装有用以感应夹头端部的感应开关。
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