CN102779344B - 空间变换用配准块及其使用方法 - Google Patents
空间变换用配准块及其使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102779344B CN102779344B CN201210225058.7A CN201210225058A CN102779344B CN 102779344 B CN102779344 B CN 102779344B CN 201210225058 A CN201210225058 A CN 201210225058A CN 102779344 B CN102779344 B CN 102779344B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate
- space
- registration
- visual
- volume data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明涉及一种空间变换用标记块及其视觉定位配准方法,它可减小人员操作误差,提高配准精度,兼容各种成像设备,降低标记块和定位成本。结构为:盖板安装在底座上,盖板上设有视觉标记,底座内设有N形标记块;底座安装在托板上,N形标记块内填充成像物质。(1)由透视成像设备对标记块进行成像处理,获得图像体数据;对N形标记块的中点在体数据图像中进行定位并将该中点坐标作为标记点的体数据空间坐标;(2)利用立体视觉定位***对视觉标记进行自动识别、定位,计算N形标记块中点的坐标,作为标记点的视觉空间坐标;(3)利用仿射法或SVD法,计算体数据图像空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。
Description
技术领域
本发明的目的是提出一种适合视觉定位的空间变换用配准块及其用于体数据空间与视觉空间配准的方法。
背景技术
通过视觉空间与体数据空间配准,可以利用视觉引导完成对物体内部的加工操作。常用空间配准方法有三类:
1.使用专用框架进行配准。将物体安装在配准框架内,采集体数据,通过配准框架的特征进行配准,这种方法受到框架大小和安装方式的限制,难以适应物体尺寸、形状的变化。
2.利用物体的几何特征进行配准。如利用物体表面形成的曲面进行配准,这种方式计算量很大,配准时间较长。
3.使用配准块进行配准。在物体表面固定配准块,用来在不同的空间定位和识别配准特征点,利用特征点完成空间的配准。使用配准块配准时,需要识别、定位用于空间配准的特征点,但是人工定位配准块时易引入人员操作误差。
为减小第三种方法的配准误差,通常采用配准块自动识别定位的方法,如采用球形标记物,处理图像得到球的边缘,进行圆或椭圆的拟合,并计算球心位置,实现配准块的定位。边缘提取和圆的拟合需要大量计算;需要2幅以上图像的处理才能在体数据空间中完成球心定位;为了进行可靠的圆拟合,需使用大尺寸的球体,使得配准块体积较大。在操作空间对配准块的定位方式也较多,如电磁式、光电式、立体视觉等。为了解决配准块与体数据成像设备的兼容问题,电磁和光电法需要使用特定材料制作的配准块。
发明内容
本发明的目的就是为提高空间配准的自动化程度、降低配准块成本、减小人员操作误差,提供一种空间变换用配准块及其视觉定位配准方法,它利用配准块在不同的待配准空间中对配准特征点进行自动或半自动定位以降低人员操作误差,提高配准精度,同时易于兼容各种成像设备,降低配准块成本。
为实现上述目的,本发明采用如下技术方案:
一种空间变换用配准块,它包括视觉标记、盖板、N形标记、底座。视觉标记粘贴或绘制在盖板上,盖板安装在底座上,在底座内设有N形标记;N形标记由利于体数据采集设备成像的材料制成或使用填充了成像粉剂或液剂的空心管加工。
所述视觉标记为至少具有三个公共顶点的类似于黑白棋盘格的黑色图案块,且这些公共顶点不共线。
所述N形标记内充满用于体数据成像设备成像的液剂或粉剂。
所述盖板一端设有凹口,所述底座设有凸口,凹口与凸口相互配合。
一种采用空间变换用配准块的视觉定位配准方法,
(1)将配准块固定在操作对象上,由透视成像设备获得操作对象及配准块的体数据;利用体数据中两层断层图像,对配准块内N形标记的中心进行定位,将该中心坐标作为配准块的体数据空间坐标;
(2)利用立体视觉定位***对视觉标记进行自动识别、定位,计算配准块内N形标记中心的坐标,将它作为配准块在视觉空间中的坐标;
(3)利用仿射法或SVD法,计算体数据空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。
所述步骤1)中,配准块的体数据空间定位方法为:
利用透视成像设备获得配准块的断层图像,配准块内包含装有成像粉剂或液剂的管道构成的N形标记,N形标记在图像中有明亮的点状成像,这些成像点可以用图像边缘提取等方法检测定位。记O为体数据空间原点,N形标记的左下角顶点记为n1,沿顺时针方向的其它三个顶点分别记为n2,n3,n4。以N形标记的中心作为配准特征点的位置,在体数据空间记该
位置坐标为mI(x,y,z),基于空间向量关系,其坐标可由计算得到。
在断层图像I1中,可检测得到的N形标记的外边缘及其对角线的成像点,分别记为a1,b1,c1;在断层图像I2中检测得到的相应成像点分别记为a2,b2,c2。
由于在N型标记上,三角形a1n2b1相似于三角形c1n4b1,即Δa1n2b1∝Δc1n4b1,其对应边长成
比例,即 其中k为常数。
已知N形标记对角线设计长度为l,有
l=‖n2n4‖=‖b1n2‖+‖b1n4‖=(1+k)‖b1n4‖=(1+k)/k·‖b1n2‖
由于b1,b2位于向量上,其中,O为体数据空间原点,由空间向量间的关系知,
因此,在体数据图像中,通过图像处理获得b1、b2的坐标后,即可计算得到配准块对应的配准特征点坐标mI。
所述步骤2)中配准块的视觉空间定位方法为:
视觉标记由3个或更多的黑色图案块公共点构成,利用该视觉标记对配准块的视觉空间定位;它用立体相机对视觉标记进行拍照,利用图像处理算法,提取黑色图案块公共点并计算各公共点的三维坐标;根据黑色图案块公共点的几何分布特征的不同,可以对不同配准块进行自动识别和定位;
记视觉标记上任意三个不共线的黑色图案块公共点A,B,C的视觉空间坐标分别为
Ac(Ax,Ay,Az),Bc(Bx,By,Bz),Cc(Cx,Cy,Cz),根据右手法则,存在一点D,使单位向直于平面ABC;记D点的视觉坐标为Dc(Dx,Dy,Dz),该坐标可由 和求得。以A为原点,建立视觉标记的参考系坐标系,记A,B,C,D在该参考坐标系
下的坐标分别为Ar(0,0,0),Br(Brx,Bry,Brz),Cr(Crx,Cry,Crz),Dr(Drx,Dry,Drz),利用仿射变换,求得参考坐标系到视觉坐标系的变换矩阵为CTR,
由设计安装参数可知,N形标记的中心在视觉标记参考系坐标系下的坐标mr(xr,yr,zr)。配准块在视觉空间中的配准特征点坐标,即N形标记的中心在视觉坐标系下的坐标
mc(xc,yc,zc),可由 计算得到。
所述步骤3)中体数据空间与视觉空间的配准方法为:
使用四个配准块,在体数据空间和视觉空间分别按照本发明所述方法计算得到配准块中N形标记中心的坐标,即为配准特征点的坐标,并记为mI1,mI2,mI3,mI4和mC1,mC2,mC3,mC4,可以求得体数据空间到视觉空间的变换矩阵CTI,即
CTI=[mC1 mC2 mC3 mC4][mI1 mI2 mI3 mI4]-1;当使用更多配准块时,可采用SVD法求解空间变换阵的最优解。
本发明将配准块固定在被加工对象上,利用透视设备生成操作对象的体数据图像;通过图像处理和计算,完成配准特征点在体数据空间中的定位;利用立体相机完成配准特征点在视觉空间中的定位;依据配准特征点在不同空间的定位坐标,实现体数据空间到视觉空间的配准。
配准块由上/下盖板、视觉标记、N形标记和框架安装垫片组成,在配准块外表面,粘贴或印制由类似黑白棋盘格的黑色图案块组成的视觉标记。N形标记内充满利于体数据成像设备成像的液剂或粉剂,可由X光、CT、核磁共振等成像设备获得清晰成像。由黑色图案块组成的视觉标记可由视觉定位***自动识别定位。
配准块被固定连接在操作对象上,由体数据成像设备进行成像,获得体数据图像。利用2幅断层图像中N形标记的成像,可完成配准块在体数据空间中的定位。视觉标记被立体视觉定位***自动识别定位。在体数据空间和视觉空间中分别对配准块进行定位后,得到配准特征点的坐标,将体数据空间与视觉空间中所得特征点坐标进行对应,利用仿射法或SVD法,计算体数据空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。该方法包括以下步骤:
(1)由透视成像设备进行成像处理,获得图像体数据,利用2幅断层图像中N形标记的成像,可对配准块在体数据空间中完成定位;
(2)立体视觉定位***自动识别视觉标记并对配准块进行定位;
(3)将体数据空间与视觉空间中所得配准特征点的坐标进行对应,利用仿射法或SVD法,计算体数据空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。
本发明的有益效果是:N形标记构成的配准块加工装配简单、结构紧凑,只要N形标记能够在体数据中存在满足本发明要求的两幅成像,即可对其进行定位,利于实现配准块的小型化;在体数据中对N形标记的定位操作简单,支持快速配准;通过立体视觉,可以自动识别、定位不同的配准块,提高配准自动化程度,避免人员操作误差,提高配准精度。
附图说明
图1:本发明的流程图;
图2:配准块结构示意图;
图3:N形标记在体数据空间的定位;
图4:贴在配准块外表面的类似于黑白棋盘格的黑色图案块组成的视觉标记示例。
其中,1.盖板,2.视觉标记,3.底座,4.N形标记,5.托板。
具体实施方式
下面结合附图与实施对本发明做进一步说明。
图2中,盖板1安装在底座3上,在盖板1上设有视觉标记2,在底座3内设有N形标记4;底座3安装在托板5上,在N形标记4内填充成像物质。
所述视觉标记2为黑色标记。
所述N形标记4内充满用于体数据成像设备成像的液剂或粉剂。
图1、图3、图4中,本发明的方法为:
(1)由透视成像设备对配准块进行成像处理,获得图像体数据。利用2幅断层图像中N形标记的成像,可对N形标记的中心在体数据空间中进行定位并将该中心坐标作为配准特征点在体数据空间中的坐标;
(2)利用立体视觉定位***对视觉标记进行自动识别、定位,并计算N形标记中心的坐标,将它作为配准特征点在视觉空间中的坐标;
(3)利用仿射法或SVD法,计算体数据空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。
(一)配准块的体数据空间定位
经CT、MR等设备扫描后,可获得N形标记的断层图像。设O为体数据空间原点;N形标记与断层图像I1的交点为a1,b1,c1;与断层图像I2的交点为a2,b2,c2;记N形标记左下角顶点为n1,沿顺时针方向其顶点分别记为n2,n3,n4,
由
三角形a1n2b1相似于三角形c1n4b1,
有 (对应边长成比例,其中k为常数)
已知N形标记对角线设计加工长度为l,且b1位于直线直线n2n4上,根据几何关系,得l=‖n2n4‖=‖b1n2‖+‖b1n4‖=(1+k)‖b1n4‖=(1+k)/k·‖b1n2‖
由于b1,b2位于向量上,其中,O为体数据空间原点,由空间向量间的关系知,
在体数据图像中,通过图像处理获得b1、b2的坐标后,记配准特征点在体数据空间中的坐标为mI(x,y,z),基于空间向量关系,即可由
计算得到配准特征点在体数据空间中的坐标mI(x,y,z)。
(二)配准块的视觉空间定位
视觉标记由3个或更多的类似于黑白棋盘格交点的黑色图案块公共点构成,利用该视觉标记可实现对配准块的视觉空间定位。用立体相机对视觉标记进行拍照,利用图像处理算法,提取黑色图案块公共点并计算各公共点的三维坐标。根据黑色图案块公共点的几何分布特征,如点间距离,角度等识别视觉标记,对不同配准块进行自动识别和定位。
记视觉标记上任意三个不共线的黑色图案块公共点A,B,C的视觉空间坐标分别为
Ac(Ax,Ay,Az),Bc(Bx,By,Bz),Cc(Cx,Cy,Cz),根据右手法则,存在一点D,使单位向量垂直于平面ABC。记D点的视觉坐标为Dc(Dx,Dy,Dz),则D点的视觉坐标可由 求得。以A为原点,建立视觉标记的参考系坐标系,记
A,B,C,D在该参考坐标系下的坐标分别为Ar(0,0,0),Br(Brx,Bry,Brz),Cr(Crx,Cry,Crz),Dr(Drx,Dry,Drz),利用仿射变换,可以求得参考坐标系到视觉坐标系的变换矩阵为CTR,
由设计安装参数可知,N形标记的中心在视觉标记参考系坐标系下的坐标为mr(xr,yr,zr)。配准块在视觉空间中的配准特征点坐标,即N形标记的中心在视觉坐标系下的坐标为mc(xc,yc,zc),则由 计算得到。
(三)体数据空间与视觉空间的配准
使用四个配准块,在体数据空间和视觉空间分别按照本发明所述方法计算得到配准块中N形标记中心的坐标,作为配准特征点的位置,并记为mI1,mI2,mI3,mI4和mC1,mC2,mC3,mC4,可以求得体数据空间到视觉空间的变换矩阵CTI,即
CTI=[mC1 mC2 mC3 mC4][mI1 mI2 mI3 mI4]-1。
当使用更多配准块时,可以利用SVD法求出空间变换阵的最优解。
通过上述数学方式的表征可以较为精确地实现配准块在体数据空间与视觉空间中的定位,完成体数据空间到视觉空间的配准。
(四)实验和仿真
利用本发明中的方法求得N形标记中配准特征点在体数据空间定位的精度主要受到成像质量的影响,在断层图像中对其成像的定位误差小于1mm。
使用直径为10mm的球形标记物和2mm管径制作尺寸为25mm*15mm的N形标记进行多次实验与仿真实验比较。在图像空间中:人工定位球形标记物的误差为2.2mm;球形标记物定位方法定位误差为0.82mm,本发明方法定位误差小于0.5mm;在视觉空间中:球形标记物不易实现自动定位,采用半自动定位方法的定位误差为1.2mm,采用专利201010105470.6方法对本专利所述视觉标记的定位误差为0.3mm。
Claims (4)
1.一种空间变换用配准块的视觉定位配准方法,所述配准块,它包括盖板,盖板安装在底座上,在盖板上设有粘贴或绘制的视觉标记,在底座内设有N形标记块;底座安装在托板上,在N形标记块为空心管,其内填充成像物质;
所述视觉标记为至少具有三个公共顶点的类似于黑白棋盘格的黑色图案块,且这些公共顶点不共线;
所述成像物质为用于体数据成像设备成像的液剂或粉剂;
所述盖板一端设有凹口,所述底座设有凸口,凹口与凸口相互配合;
其特征是,
(1)将配准块固定在操作对象上,由透视成像设备获得操作对象及配准块的体数据;利用体数据中两层断层图像,对配准块内N形标记的中心进行定位,将该中心坐标作为配准块的体数据空间坐标;
(2)利用立体视觉定位***对视觉标记进行自动识别、定位,计算配准块内N形标记中心的坐标,将它作为配准块在视觉空间中的坐标;
(3)利用仿射法或SVD法,计算体数据空间与视觉空间的空间变换阵,完成体数据空间与视觉空间的配准。
2.如权利要求1所述的方法,其特征是,所述步骤(1)中,配准块的体数据空间定位方法为:
利用透视成像设备获得配准块的断层图像,配准块内包含装有成像粉剂或液剂的管道构成的N形标记,N形标记在图像中有明亮的点状成像,这些成像点用图像边缘提取方法检测定位;记O为体数据空间原点,N形标记的左下角顶点记为n1,沿顺时针方向的其它三个顶点分别记为n2,n3,n4;以N形标记的中心作为配准特征点的位置,在体数据空间记该位置坐标为mI(x,y,z),基于空间向量关系,其坐标由计算得到;
在断层图像I1中,检测得到的N形标记的外边缘及其对角线的成像点,分别记为a1,b1,c1;在断层图像I2中检测得到的相应成像点分别记为a2,b2,c2;
由于在N型标记上,三角形a1n2b1相似于三角形c1n4b1,即Δa1n2b1∝Δc1n4b1,其对应边长成比例,即其中k为常数;
已知N形标记对角线设计长度为l,有
l=||n2n4||=||b1n2||+||b1n4||=(1+k)||b1n4||=(1+k)/k·||b1n2||
由于b1,b2位于向量上,其中,O为体数据空间原点,由空间向量间的关系知,
因此,在体数据图像中,通过图像处理获得b1,b2的坐标后,计算得到配准块对应的配准特征点坐标mI。
3.如权利要求1所述的方法,其特征是,所述步骤(2)中配准块的视觉空间定位方法为:视觉标记由3个或更多的黑色图案块公共点构成,利用该视觉标记对配准块的视觉空间定位;它用立体相机对视觉标记进行拍照,利用图像处理算法,提取黑色图案块公共点并计算各公共点的三维坐标;根据黑色图案块公共点的几何分布特征的不同,对不同配准块进行自动识别和定位;
记视觉标记上任意三个不共线的黑色图案块公共点A,B,C的视觉空间坐标分别为Ac(Ax,Ay,Az),Bc(Bx,By,Bz),Cc(Cx,Cy,Cz),根据右手法则,存在一点D,使单位向量垂直于平面ABC;记D点的视觉坐标为Dc(Dx,Dy,Dz),该坐标由 和求得;以A为原点,建立视觉标记的参考系坐标系,记A,B,C,D在该参考坐标系下的坐标分别为Ar(0,0,0),Br(Brx,Bry,Brz),Cr(Crx,Cry,Crz),Dr(Drx,Dry,Drz),利用仿射变换,求得参考坐标系到视觉坐标系的变换矩为CTR,
由设计安装参数可知,N形标记块的中点在视觉标记参考系坐标系下的坐标为mr(xr,yr,zr),配准块在视觉空间中的配准特征点坐标,即N形标记的中心在视觉坐标系下的坐标由 计算得到。
4.如权利要求1所述的方法,其特征是,所述步骤(3)中体数据图像空间与视觉空间的配准方法为:使用四个配准块,在体数据空间和视觉空间计算得到配准块中N形标记中心的坐标,即为配准特征点的坐标,并记为mI1,mI2,mI3,mI4和mC1,mC2,mC3,mC4,求得体数据空间到视觉空间的变换矩阵CTI,
即CTI=[mC1 mC2 mC3 mC4][mI1 mI2 mI3 mI4]-1;当使用更多配准块时利用SVD法求出变换阵的最优解。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210225058.7A CN102779344B (zh) | 2012-07-02 | 2012-07-02 | 空间变换用配准块及其使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210225058.7A CN102779344B (zh) | 2012-07-02 | 2012-07-02 | 空间变换用配准块及其使用方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102779344A CN102779344A (zh) | 2012-11-14 |
CN102779344B true CN102779344B (zh) | 2014-08-27 |
Family
ID=47124253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210225058.7A Expired - Fee Related CN102779344B (zh) | 2012-07-02 | 2012-07-02 | 空间变换用配准块及其使用方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102779344B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112859899A (zh) * | 2014-10-31 | 2021-05-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于利用视觉标记进行监视的***和方法 |
CN107860346B (zh) * | 2017-09-30 | 2019-12-20 | 北京卫星制造厂 | 一种测量坐标系配准方法 |
CN113744328B (zh) * | 2021-11-05 | 2022-02-15 | 极限人工智能有限公司 | 医学图像标记点识别方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101108140A (zh) * | 2007-09-05 | 2008-01-23 | 新奥博为技术有限公司 | 一种用于图像导航手术***的标定模及标定方法 |
CN101853528A (zh) * | 2010-05-10 | 2010-10-06 | 沈阳雅克科技有限公司 | 一种手持式三维型面信息提取方法及其提取仪 |
CN102106758A (zh) * | 2011-03-21 | 2011-06-29 | 北京航空航天大学 | 立体定向神经外科手术中病人头部标记的自动视觉定位装置及方法 |
CN102429730A (zh) * | 2011-10-11 | 2012-05-02 | 新博医疗技术有限公司 | 一种用于医学图像导航***的标定模及使用方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9867669B2 (en) * | 2008-12-31 | 2018-01-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Configuration marker design and detection for instrument tracking |
-
2012
- 2012-07-02 CN CN201210225058.7A patent/CN102779344B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101108140A (zh) * | 2007-09-05 | 2008-01-23 | 新奥博为技术有限公司 | 一种用于图像导航手术***的标定模及标定方法 |
CN101853528A (zh) * | 2010-05-10 | 2010-10-06 | 沈阳雅克科技有限公司 | 一种手持式三维型面信息提取方法及其提取仪 |
CN102106758A (zh) * | 2011-03-21 | 2011-06-29 | 北京航空航天大学 | 立体定向神经外科手术中病人头部标记的自动视觉定位装置及方法 |
CN102429730A (zh) * | 2011-10-11 | 2012-05-02 | 新博医疗技术有限公司 | 一种用于医学图像导航***的标定模及使用方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
Li Yanjie等.Visual marker localization in robot-assisted stereotactic neurosurgery.《Robotics,Automation and mechatronics(RAM),2011 IEEE Conference on》.2011,24-29. |
Visual marker localization in robot-assisted stereotactic neurosurgery;Li Yanjie等;《Robotics,Automation and mechatronics(RAM),2011 IEEE Conference on》;20110919;24-29 * |
宋国兴等.医学图像粗匹配的主轴质心法.《济南大学学报(自然科学版)》.2007,第21卷(第4期),350-352. * |
魏军等.体数据医学影像剖面的重建.《济南大学学报(自然科学版)》.2007,第21卷(第4期),337-340. * |
魏军等.神经外科机器人辅助手术***.《济南大学学报(自然科学版)》.2007,第21卷(第2期),104-107. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102779344A (zh) | 2012-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101582161B (zh) | 一种基于透视成像模型标定的c型臂图像校正方法 | |
CN104182982B (zh) | 双目立体视觉摄像机标定参数的整体优化方法 | |
CN101673397B (zh) | 一种基于lcd的数码相机非线性标定方法 | |
CN109000582A (zh) | 跟踪式三维扫描装置的扫描方法及***、存储介质、设备 | |
CN106340044B (zh) | 摄像机外参自动标定方法及标定装置 | |
CN104434313B (zh) | 一种腹部外科手术导航方法及*** | |
CN101126725B (zh) | 采用x射线容积摄影实现图像重建的方法 | |
CN106091984A (zh) | 一种基于线激光的三维点云数据获取方法 | |
CN103761732A (zh) | 一种可见光与热红外融合的立体成像装置及其标定方法 | |
CN107464264A (zh) | 一种基于gps的相机参数标定方法 | |
CN104567758B (zh) | 立体成像***及其方法 | |
CN110146030A (zh) | 基于棋盘格标志法的边坡表面变形监测***和方法 | |
CN102779344B (zh) | 空间变换用配准块及其使用方法 | |
CN107392951A (zh) | 遥感图像高精度快速配准方法 | |
CN105716542A (zh) | 一种基于柔性特征点的三维数据拼接方法 | |
CN103759669A (zh) | 一种大型零件的单目视觉测量方法 | |
CN103006335A (zh) | 一种手术导航用的通用标定模及标定方法 | |
CN104240221B (zh) | 一种镜头相背双相机相对方位标定装置与方法 | |
CN112168357B (zh) | C臂机空间定位模型构建***及方法 | |
CN104766309A (zh) | 一种平面特征点导航定位方法与装置 | |
CN103455993B (zh) | 一种自动视觉检测中基于光栅定位的二维图像拼接方法 | |
CN101987019A (zh) | 基于小波变换的pet图像和ct图像异机融合方法 | |
CN102631208A (zh) | 用于数字合成体层成像***几何误差校正的装置及方法 | |
CN104644171A (zh) | 用于磁共振***的定位方法及装置 | |
CN102914295A (zh) | 基于计算机视觉立方体标定的三维测量方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140827 Termination date: 20200702 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |