CN102706565A - 汽车主动防侧翻控制实车试验*** - Google Patents

汽车主动防侧翻控制实车试验*** Download PDF

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CN102706565A CN2012101929745A CN201210192974A CN102706565A CN 102706565 A CN102706565 A CN 102706565A CN 2012101929745 A CN2012101929745 A CN 2012101929745A CN 201210192974 A CN201210192974 A CN 201210192974A CN 102706565 A CN102706565 A CN 102706565A
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Abstract

本发明公开了一种汽车主动防侧翻控制实车试验***，该试验***由实时平台、传感器、主动转向执行机构，主动液压制动执行机构和主动防侧翻控制器组成。主动防侧翻控制器包括单片机、供电电路、时钟电路、复位电路、电隔离脉冲整形电路、6个第一滤波电路、6个第二滤波电路、整形滤波运放电路、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、第三功率驱动电路、第四功率驱动电路与CAN收发模块。单片机和各个电路之间为电连接：时钟电路和单片机的XTAL32、EXTAL32、EXTAL与XTAL引脚电连接；光电隔离脉冲整形电路和单片机的MDA11至MDA14引脚电连接；CAN收发模块和单片机的A-CNRX0与A-CNTX0引脚电连接。

Description

汽车主动防侧翻控制实车试验***
技术领域
本发明涉及一种属于汽车技术领域的试验***，更具体地说，本发明涉及一种汽车主动防侧翻控制实车试验***。
背景技术
随着汽车性能的提高，汽车平均行驶车速也越来越高，随之产生的交通事故也愈发频繁。而在所有交通事故中由于汽车侧翻引起的损失尤为严重。因此，通过对汽车侧翻进行准确预警，并施加主动控制来减少侧翻事故，已经成为防止车辆侧翻的研究热点。目前，国内外采用及正在研究的防侧翻技术主要有基于主动悬架、半主动悬架、四轮转向、主动制动及主动横向稳定器等方法。然而，单独采用某一***又会存在一定局限，达不到理想的控制效果：主动制动技术是通过控制汽车前后轮的制动力来提高汽车抗侧翻能力，需要控制4个车轮，所以控制方式相对难以实现；主动转向技术产生的主动转向角输入与驾驶员所施加的转向轮转角相反，改变了汽车按照驾驶员意图,行驶的轨迹不适合在紧急避让的工况中应用；主动悬架技术响应速度慢，控制实时性差。但如果将这些主动控制***简单的进行组合安装，又会产生一定的耦合和干涉，同时各***有效工作域也不尽相同，很难达到理想的防侧翻控制效果。
基于底盘集成控制的车辆主动防侧翻控制***能够有效的整合和配置汽车现有的传感器和执行器资源，消除动力学子***之间的干涉和耦合，使车辆***整体性能达到最优，防侧翻控制效果更加理想。基于集成化控制的车辆防侧翻***开发与验证过种中，需要一种高效全面的实车开发与试验***。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的问题，提供了一种汽车主动防侧翻控制实车试验***。
为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***包括实时平台、传感器、主动转向执行机构，主动液压制动执行机构和主动防侧翻控制器。实时平台用于实现试验数据的采集、记录以及控制算法的实时调试；传感器包括一个横摆角速度传感器、一个加速度传感器、一个油门位置传感器、一个方向盘转角传感器、四个轮速传感器和六个制动压力传感器；***控制执行器包括主动转向执行机构和主动液压制动执行机构；所述的主动防侧翻控制器包括型号为MPC565的单片机及其最小***、信号输入电路、控制输出电路与型号为82C250的CAN收发模块。
所述的型号为MPC565的单片机的最小***包括供电电路、时钟电路及复位电路。
供电电路的2.6V电压输出端和型号为MPC565的单片机的VDD_RTC引脚、KAPWR引脚、VDDSYN引脚、VDDF引脚、VDDSRAM1引脚、VDDSRAM2引脚及VDDSRAM3引脚电连接；供电电路的2.6V电压输出端通过电容C24与型号为MPC565的单片机的XFC引脚电连接；供电电路的5V电压输出端和型号为MPC565的单片机的VFLASH引脚、VDDH1引脚、VDDH2引脚、VDDH3引脚、VDDH4引脚及VDDH5引脚电连接；供电电路中型号为TLE6361的芯片的6号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ0引脚电连接；供电电路中电阻R4、R5、R6、R7的一端分别与型号为MPC565的单片机的A_SCK引脚、A_PCS0引脚、A_MOSI引脚、A_MISO引脚电连接；供电电路中电容C17的一端与型号为MPC565的单片机的PRESET引脚电连接。
时钟电路中电阻R18的一端与型号为MPC565的单片机的XTAL32引脚电连接，电阻R18的另一端与型号为MPC565的单片机的EXTAL32引脚电连接，时钟电路中电阻R19的一端与型号为MPC565的单片机的XTAL引脚电连接，电阻R19的另一端与型号为MPC565的单片机的EXTAL引脚电连接。
复位电路中电阻R15的一端与型号为MPC565的单片机的PRESET引脚电连接，复位电路中电阻R17的一端与型号为MPC565的单片机的HRESET引脚电连接，复位电路中电阻R16的一端与型号为MPC565的单片机的SRESET引脚电连接，复位电路中BDM接口的2号引脚与型号为MPC565的单片机的SRESET引脚电连接，复位电路中BDM接口的4号引脚与型号为MPC565的单片机的DSCK引脚电连接，复位电路中BDM接口的8号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDI引脚电连接，复位电路中BDM接口的10号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDO引脚电连接，复位电路中的型号为BAT54C的肖特基二极管D6的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR7引脚电连接，复位电路中的型号为BAT54C的肖特基二极管D6的2号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR5引脚电连接。
所述的信号输入电路包括光电隔离脉冲整形电路、6个结构相同的第一滤波电路及6个结构相同的第二滤波电路。
光电隔离脉冲整形电路中的型号为74HC14的施密特触发反相器的2号引脚、4号引脚、6号引脚与8号引脚依次和型号为MPC565的单片机的MDA11引脚至MDA14引脚电连接。
6个结构相同的第一滤波电路中的电阻R30的一端依次与型号为MPC565的单片机的AN66引脚至AN71引脚电连接。
6个结构相同的第二滤波电路中的电阻R34的一端依次与型号为MPC565的单片机的AN72引脚至AN77引脚电连接。
所述的控制输出电路包括整形滤波运放电路、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、第三功率驱动电路及第四功率驱动电路。
第一功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的4号引脚至8号引脚依次与型号为MPC565的单片机的MGPIO0引脚至MGPIO4引脚电连接，第一功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的9号引脚与型号为MPC565的单片机的MGPIO7引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ3引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS2引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U1的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
第二功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的4号引脚与型号为MPC565的单片机的MGPIO8引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ4引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS3引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的12号引脚与型号为MPC 565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
第三功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的4号引脚至9号引脚依次和型号为MPC565的单片机的PWM0引脚至PWM5引脚引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ1引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS0引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
第四功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的4号引脚与5号引脚依次和型号为MPC565的单片机的PWM16引脚与PWM17引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ2引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS1引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
整形滤波运放电路中的电阻R66与电阻R69的一端依次和型号为MPC565的单片机的MDA27引脚与MDA28引脚电连接。
型号为82C250的CAN收发模块的TXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNRX0引脚电线连接，型号为82C250的CAN收发模块的RXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNTX0引脚电线连接。
技术方案中所述的供电电路包括型号为TLE6361的芯片、电感L1至电感L6、电阻R1至电阻R11、电容C1至电容C24与二极管D1至二极管D5。型号为TLE6361的芯片的2号引脚与电阻R4的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的3号引脚与电阻R5的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的4号引脚与电阻R6的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的5号引脚与电阻R7的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的7号引脚通过电容C5与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的8号、9号、10号、11号、12号与13号引脚采用电线连接成一点和电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的正极电连接，电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的负极与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的14号引脚通过电容C14与电容C15和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的14号引脚同时与电感L6的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的15号、16号与17号引脚依次和电阻R3、电阻R2与电阻R1电连接，型号为TLE6361的芯片的15号、16号与17号引脚通过电容C17与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的20号引脚与21号引脚通过电容C7电连接，型号为TLE6361的芯片的22号引脚通过电容C8与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的23号引脚与27号引脚通过电容C10与电容C11和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的23号引脚与27号引脚同时和电感L3与电感L4的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的24号引脚通过电容C12与电容C13与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的24号引脚同时与电感L5的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的25号引脚与26号引脚电连接，并通过二极管D4与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的28号引脚通过电容C6和型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号引脚电连接，型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号引脚通过二极管D3和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号通过电感L2和电容C9的正极电连接，电解电容C9的正极通过二极管D4与地线电连接，电容C9的负极与地线电连接，TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚通过电容C4与电容C3和地线电连接，TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚与电感L1的一端电连接，电感L1的另一端通过电容C1与二极管D1和地线电连接，二极管D1的负极接24V电压，同时二极管D1的负极通过二极管D5接24V电压，型号为TLE6361的芯片的33号引脚通过二极管D2与电容C2和电容C3的正极电连接，同时二极管D2的正极通过电阻R9与电容C9的正极电连接，型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电容16与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电阻R8与电阻R10和二极管D5的负极电连接，型号为TLE6361的芯片的35号引脚通过电阻R11与地线电连接；技术方案中所述的时钟电路包括晶体振荡器Y1、晶体振荡器Y2、电容X1至电容X4、电阻R18与电阻R19。晶体振荡器Y1和电阻R19并联连接的一端连接电容X4的一端，电容X4的另一端与地线电连接，晶体振荡器Y1和电阻R19并联连接的另一端连接电容X3的一端，电容X3的另一端与地线电连接；晶体振荡器Y2和电阻R18并联连接的一端连接电容X2的一端，电容X2的另一端与地线电连接，晶体振荡器Y2和电阻R18并联连接的另一端连接电容X1的一端，电容X1的另一端与地线电连接；技术方案中所述的复位电路包括BDM接口、肖特基二极管D6、开关、电容C25、电阻R12至R17与电阻R20。电阻R15、电阻R16与电阻R17的一端接2.6V电压，电阻R17的另一端通过开关与地线电连接，电阻R17的另一端同时和型号为BAT54C的肖特基二极管D6的3号引脚与BDM接口的7号引脚电连接，BDM接口的1号引脚通过电阻R20接2.6V电压，BDM接口的3号引脚与5号引脚和地线电连接，BDM接口的9号引脚接电容C25的一端与2.6V电源，电容C25的另一端与地线电连接，BDM接口的4号引脚通过电阻R14与地线电连接，BDM接口的6号引脚通过电阻R12接2.6V电源，BDM接口的8号引脚通过电阻R13与地线电连接；技术方案中所述的光电隔离脉冲整形电路包括型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4、型号为74HC14的施密特触发反相器、电阻R21至电阻R28。型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的1号引脚分别通过电阻R21、电阻R23、电阻R25与电阻R27接24V电压，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的4号引脚与地线电连接，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的6号引脚接5V电压，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的5号引脚分别通过电阻R22、电阻R24、电阻R26与电阻R28接5V电压，同时型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的5号引脚分别和型号为74HC14的施密特触发反相器的1号引脚、3号引脚、5号引脚与9号引脚电连接；技术方案中所述的第一滤波电路包括电阻R29、电阻R30、电阻R31、电阻R32与电容C26。电阻R29、电阻R30、电阻R31与电阻R32的一端电连接，R29的另一端接5V电压，电阻R30的另一端通过电容C26与地线电连接，电阻R31的另一端与地线电连接，电阻R32的另一端与地线电连接。所述的第二滤波电路包括电阻R33、电阻R34、电阻R35与电容C27。电阻R33、电阻R34与电阻R35的一端电连接，电阻R33的另一端接5V电压，电阻R34的另一端通过电容C27与地线电连接，电阻R35的另一端与地线电连接；技术方案中所述的第一功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6与电阻R36至电阻R4。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的27号引脚通过电阻R37与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的26号引脚通过电阻R36与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的2号引脚与15号引脚和地线电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的25号引脚通过电阻R39与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的24号引脚通过电阻R38与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的22号引脚通过电阻R41与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的23号引脚通过电阻R40与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的21号引脚通过电阻R43与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的20号引脚通过电阻R42与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的18号引脚通过电阻R45与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的19号引脚通过电阻R44与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的16号引脚通过电阻R47与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的17号引脚通过电阻R46与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的D端电连接。所述的第二功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7、电阻R48与电阻R49。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的27号引脚通过电阻R49与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻R48与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的2号引脚与15号引脚和地线电连接；技术方案中所述的第三功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13与电阻R50与电阻R61。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的27号引脚通过电阻R51与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q8的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻R50与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的2号引脚与15号引脚和地线电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的25号引脚通过电阻R53与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q9的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的24号引脚通过电阻R52与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的22号引脚通过电阻R55与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q10的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的23号引脚通过电阻R54与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的21号引脚通过电阻R57与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q11的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的20号引脚通过电阻R56与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的18号引脚通过电阻R59与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q12的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的19号引脚通过电阻R58与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的D端电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的16号引脚通过电阻R61与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q13的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的17号引脚通过电阻R60与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的D端电连接。所述的第四功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15、电阻R62至电阻R65。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的27号引脚通过电阻R63与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q14的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的26号引脚通过电阻R62与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的2号引脚与15号引脚和地线电连接。型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的25号引脚通过电阻R65与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q15的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的24号引脚通过电阻R64与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的D端电连接；技术方案中所述的整形滤波运放电路包括型号为MAX4169的运算放大器、二极管Z1、二极管Z2、电阻R66至电阻R71与电容C28至电容C33。电阻R66、电阻R67与电容C28的一端电连接，电容C28的另一端与地线电连接，电阻R67的另一端通过电容C29与型号为MAX4169的运算放大器的2号引脚电连接，电阻R67的另一端同时通过电阻R68与型号为MAX4169的运算放大器的3号引脚电连接；电阻R69、电阻R70与电容C31的一端电连接，电容C 31的另一端与地线电连接，电阻R70的另一端通过电容C32与型号为MAX4169的运算放大器的6号引脚电连接，电阻R70的另一端同时通过电阻R71与型号为MAX4169的运算放大器的5号引脚电连接；型号为MAX4169的运算放大器的1号引脚与2号引脚电连接，型号为MAX4169的运算放大器的6号引脚与7号引脚电连接，型号为MAX4169的运算放大器的1号引脚通过二极管Z1与地线电连接，型号为MAX4169的运算放大器的7号引脚通过二极管Z2与地线电连接，型号为MAX4169的3号引脚通过电容C30与地线电连接，型号为MAX4169的5号引脚通过电容C33与地线电连接，型号为MAX4169的运算放大器的4号引脚接5V电压，型号为MAX4169的运算放大器的11号引脚与地线电连接。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
1.本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***实现了基于底盘集成控制的车辆主动防侧翻控制，消除了各子***之间的干涉和耦合，有效地克服了采用单独控制***的局限性，控制效果更加理想。
2.利用本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***可以使试验过程中控制***的调试与修改更加容易，并能够对试验数据进行实时存储，提高了道路试验阶段***调试的效率。
3.通过本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***得到的各项车辆性能参数及优化控制算法参数与实车试验比较接近。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
图1是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***结构组成及工作原理的示意框图；
图2是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动转向执行机构即主动前轮转向***（AFS）结构组成及工作原理的示意框图；
图3是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动液压制动执行机构即四通道液压控制单元（Hydraulic Control Unit,HCU）结构组成及工作原理的示意框图；
图4是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器结构组成及工作原理示意框图；
图5是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中型号为MPC565的单片机的最小***中的供电电路连接关系图；
图6是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中型号为MPC565的单片机的最小***中的时钟电路连接关系图；
图7是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中型号为MPC565的单片机的最小***中的复位电路连接关系图；
图8是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中光电隔离脉冲整形电路连接关系图；
图9-a是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第一滤波电路连接关系图；
图9-b是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第二滤波电路连接关系图；
图10-a是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第一功率驱动电路连接关系图；
图10-b是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第二功率驱动电路连接关系图；
图11-a是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第三功率驱动电路连接关系图；
图11-b是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中第四功率驱动电路连接关系图；
图12是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的主动防侧翻控制器中整形滤波运放电路连接关系图；
图13是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***中所采用的型号为82C250的CAN收发模块电路连接关系图；
图14是本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***的工作流程框图；
图中：1.前左轮压力传感器，2.前右轮压力传感器，3.后左轮压力传感器，4.后右轮压力传感器，5.制动主缸前腔压力传感器，6.制动主缸后腔压力传感器，7.前左轮轮速传感器，8.前右轮轮速传感器，9.后左轮轮速传感器，10.后右轮轮速传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细的描述：
参阅图1，本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***由实时平台、传感器、主动转向执行机构，主动液压制动执行机构和主动防侧翻控制器组成。
一.实时平台
参阅图1，汽车主动防侧翻控制实车试验***的实时平台是由型号为ThinkPad T500的上位机和dSPACE实时仿真***组成。
1.上位机
上位机主要功能为：安装有试验过程综合管理软件ControlDesk、自动代码生成软件TargetLink、运用Matlab/Simulink编写的车辆侧翻预警算法与主动防侧翻控制算法；自动代码生成软件TargetLink将车辆侧翻预警算法与主动防侧翻控制算法编译成可以在dSPACE硬件中运行的实时代码。试验过程综合管理软件ControlDesk能与实时程序进行动态数据交换，进行在线参数调试，数据的实时记录。本实时平台的上位机采用的型号为ThinkPad T500，处理器为英特尔酷睿2双核P840，内存为2GB。
2.dSPACE实时仿真***
dSPACE实时仿真***包括AutoBox、型号为DS1005的处理器板、型号为DS2202的多路I/O板。型号为DS1005的处理器板和型号为DS2202的多路I/O板与AutoBox为PHS总线连接，实时仿真***的功能为：作为实时平台运行预警算法及控制算法的实时代码；作为I/O板卡的载体完成各种信号的采集与输出。
（1）型号为DS1005的处理器板
型号为DS1005的处理器板是具有PHS总线接口的处理器板，它采用了IBMPowerPC750 GX处理器，运行频率1GHz。通过PHS总线实现和Autobox及型号为DS2202的多路I/O板之间的通讯连接。
（2）型号为DS2202的多路I/O板
型号为DS2202的多路I/O板是具有PHS总线接口的多路I/O设备，它具有16路14位差分A/D通道（多路传输）；20路12位D/A通道（具有独立接地读出线）；24路PWM测量输入（50ns分辨率，0.01Hz～100kHz）；16路数字输入（与PWM输入共用）；16路数字输出；9路PWM输出（16位分辨率，0.01Hz～100kHz）；2路CAN与串行接口（RS232，RS422）。型号为DS2202的多路I/O板用于采集侧向加速度、纵向加速度与横摆角速度信号。
确切地说，型号为DS2202的多路I/O板的第1路至第2路A/D通道和加速度传感器的输出端电线连接，采集侧向加速度和纵向加速度信号；型号为DS2202的多路I/O板的第3路A/D通道和横摆角速度传感器的输出端电线连接，采集横摆角速度信号。型号为DS2202的多路I/O板的第4路至第5路A/D通道和方向盘转角传感器的输出端电线连接，采集方向盘转角信号；型号为DS2202的多路I/O板的第6路A/D通道和油门位置传感器的输出端电线连接，采集油门位置信号。
二.传感器
1.压力传感器
参阅图1，本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***采用了前左轮压力传感器1、前右轮压力传感器2、后左轮压力传感器3、后右轮压力传感器4、制动主缸前腔压力传感器5与制动主缸后腔压力传感器6，分别用来测量前左轮制动轮缸制动压力、前右轮制动轮缸制动压力、后左轮制动轮缸制动压力、后右轮制动轮缸制动压力、制动主缸前腔压力和制动主缸后腔压力。本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***采用的前左轮压力传感器1、前右轮压力传感器2、后左轮压力传感器3、后右轮压力传感器4、制动主缸前腔压力传感器5与制动主缸后腔压力传感器6均为瑞士Keller公司生产的型号为PA-21S-80520.3-200的压力传感器，其量程为0-20MPa，输出信号为4～20mA的电流信号，通过串联250Ω精变电阻，可将压力传感器输出的电流信号转化为1-5V的标准电压信号，供电电压为8-28V直流电压，最大需求电流25mA，负载阻抗RΩ=(U-8V)/0.02A，精度可达0.5%。压力传感器通过三通安装在制动管路间。
2.方向盘转角传感器
参阅图1，方向盘转角传感器用来测量驾驶员的转向输入，本发明中采用BI科技公司生产的型号为LH3的汽车转向传感器，输出转角和扭矩，工作最大电压16V，量程可达±720°，转角输出精度为1.5%，扭矩输出精度为3%。方向盘转角传感器安装在转向柱上，方向盘转角传感器的输出端与型号为DS2202的多路I/O板的第4路至第5路A/D通道电线连接，并与型号为MPC565的单片机的AN76至AN77引脚通过第二滤波电路电线连接，本试验台采用了1个方向盘转角传感器。
3.油门位置传感器
油门位置传感器用来监测驾驶员加速输入，本发明中采用南京奥联汽车电子公司生产的型号为TBQ-7的加速踏板，其位置传感器为角位移传感器，可将踏板的角位移经机械装置放大，并转换为旋转磁场，通过非接触式霍尔传感器测得踏板角位移。传感器输出为5V独立线性度双输出，输出电压分别为0.35～2.1V和0.7～4.2V。型号为TBQ-7的油门位置传感器的输出端与型号为DS2202的多路I/O板的第6路A/D通道电线连接，并与型号为MPC565的单片机的AN73引脚通过第二滤波电路电线连接。
4.轮速传感器
轮速传感器用来检测四个车轮的轮速。本发明中采用型号为1GT101DC的霍尔效应齿轮传感器。其供电电压为4.5至24VDC；输出为电流沉数字输出（集电极开路）；内置浪涌电压保护在+60V～-40V范围内。自行设计加工了前后传感器连接支架和齿圈，前齿圈安装在前球笼万向节上，后齿圈安装在轮毂上,本发明采用4个结构相同的型号为1GT101DC的轮速传感器，即前左轮轮速传感器7、前右轮轮速传感器8、后左轮轮速传感器9与后右轮轮速传感器10。前左轮轮速传感器7、前右轮轮速传感器8、后左轮轮速传感器9与后右轮轮速传感器10的输出端和型号为MPC565的单片机的MDA11至MDA14引脚通过光电隔离脉冲整形电路电线连接。
5.加速度传感器
加速度传感器用来测量车辆纵向加速度和侧向加速度。本发明中采用VTI公司生产的型号为SCA1000-N1000070的加速度传感器，其测量范围为±4g；额定电压为4.75～5.25V；灵敏度为0.55V/g；在-40～+125℃温度范围内灵敏度误差为±2.5%。加速度传感器安装在车体质心处，加速度传感器的输出端和型号为DS2202的多路I/O板的第1路至第2路A/D通道电线连接，并与主动防侧翻控制器中的型号为MPC565的单片机的AN74至AN75引脚通过第二滤波电路电线连接，本发明采用了1个加速度传感器。
6.横摆角速度传感器
横摆角速度传感器用来测量车辆横摆角速度。本发明中采用型号为CRS03-01的横摆角速度传感器，其量程为±100°/s；比例因子为20mV/(°/s)；供电电压为+4.75～+5.25V。横摆角速度传感器安装在车体质心处，横摆角速度传感器的输出端和型号为DS2202的多路I/O板的第3路A/D通道电线连接，并与主动防侧翻控制器中的型号为MPC565的单片机的AN72引脚通过第二滤波电路电线连接，本发明采用1个横摆角速度传感器。
三.主动转向执行机构
参阅图2，汽车主动防侧翻控制实车试验***中的主动转向执行机构采用一种主动前轮转向***（Active Front Steering，AFS）。该主动前轮转向***（AFS）保留了传统转向***中的机械构件：转向盘、转向柱、齿轮齿条转向机以及转向横拉杆等，在转向盘和齿轮齿条转向机之间的转向柱上集成了一套双行星齿轮机构，用于向转向轮提供叠加转向角。其工作原理为：主动防侧翻控制器（ARC）采集由转向柱传递来的驾驶员的转向力矩输入和方向盘转角输入，再根据车速和转向角度力矩输入由主动防侧翻控制器（ARC）将力矩控制信号传递到伺服机构进行助力控制，而转角输入则通过主动防侧翻控制器（ARC）控制伺服电机驱动的双行星齿轮机构进行转向角叠加，经过叠加后的总转向角才是传递给齿轮、齿条转向机构的最终转角。
四.主动液压制动执行机构
参阅图3，汽车主动防侧翻控制实车试验***中的主动液压制动执行机构采用一种四通道液压控制单元（Hydraulic Control Unit,HCU）。液压控制单元（HCU）主要由电磁阀（包括：1号隔离阀、2号隔离阀、1号进液阀、2号进液阀、1号增压阀、2号增压阀、3号增压阀、4号增压阀、1号减压阀、2号减压阀、3号减压阀与4号减压阀）、直流电机、电动泵、低压蓄能器、一系列单向阀与阀体组成。其工作原理为：常规制动时，液压控制单元（HCU）所有元件均不通电，制动液可经1号隔离阀、2号隔离阀、1号增压阀、2号增压阀、3号增压阀与4号增压阀进入前左轮制动轮缸、前右轮制动轮缸、后左轮制动轮缸与后右轮制动轮缸制动。对于某一具体的单路车轮，其控制规则如表1所示：
表一HCU控制规则表
Figure BDA00001757546700131
Figure BDA00001757546700141
五.主动防侧翻控制器（ARC）
参阅图4，图中为本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***所采用的主动防侧翻控制器结构组成及工作原理图。主动防侧翻控制器包括型号为MPC565的单片机及其最小***、信号输入电路、控制输出电路与CAN收发模块。
1.型号为MPC565的单片机及其最小***
参阅图4，本发明采用的单片机型号为MPC565，其最小***包括供电电路、时钟电路及复位电路。型号为MPC565的单片机的最小***用来保证其内部程序的正常运行。
1）供电电路
参阅图4与图5，所述的供电电路包括型号为TLE6361的芯片、电感L1至电感L6、电阻R1至电阻R11、电容C1至电容C24与二极管D1至二极管D5。
型号为TLE6361的芯片的1号、18号、19号、36号引脚分别与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的2号引脚通过阻值为10KΩ的电阻R4与型号为MPC565的单片机的A_SCK引脚电连接；型号为TLE6361的芯片的3号引脚通过阻值为10KΩ的电阻R5与型号为MPC565的单片机的A_PCS0引脚电连接；型号为TLE6361的芯片的4号引脚通过阻值为10KΩ的电阻R6与型号为MPC565的单片机的A_MOSI引脚电连接；型号为TLE6361的芯片的5号引脚通过阻值为10KΩ的电阻R7与型号为MPC565的单片机的A_MISO引脚电连接；型号为TLE6361的芯片的6号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ0引脚电连接；型号为TLE6361的芯片的7号引脚通过电容值为100nF的电容C5与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的8号、9号、10号、11号、12号与13号引脚采用电线连接成一点和电容值为1μF的电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的正极电连接，电容值为1μF的电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的负极与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的14号引脚通过电容值为470nF的电容C14与电容值为4.7μF的电解电容C15和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的14号引脚同时通过电感值为10μH的电感L6输出3.3V电压；型号为TLE6361的芯片的15号、16号、17号引脚分别通过阻值为10KΩ的电阻R3、电阻R2与电阻R1和型号为TLE6361的芯片的27号引脚电连接，同时型号为TLE6361的芯片的15号、16号、17号引脚与型号为MPC565的单片机的PRESET引脚电线连接，并通过电容值为1μF的电容C17与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的20号引脚与21号引脚通过电容值为100nF的电容C7电连接；型号为TLE6361的芯片的22号引脚通过电容值为220nF的电容C8与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的23号引脚与27号引脚电连接，并通过电容值为470nF的电容C10与电容值为4.7μF的电解电容C11和地线电连接，同时通过电感值为10μH的电感L3与电感L4输出5V电压，电感L3与电感L4并联；型号为TLE6361的芯片的24号引脚通过电容值为470nF的电容C12与电容值为4.7μF的电解电容C13与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的24号引脚同时通过电感值为10μH的电感L5输出2.6V电压；型号为TLE6361的芯片的25号、26号引脚电连接，并通过二极管D4与地线电连接；型号为TLE6361的芯片的28号引脚通过电容值为680nF的电容C6和29号与31号引脚电连接，型号为TLE6361的芯片的29号与31号引脚与二极管D3和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的29号与31号引脚通过电感L2和电容值为47μF的电解电容C9的正极电连接，电解电容C9的正极通过二极管D4与地线电连接，电解电容C9的负极与地线电连接；TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚通过电容值为100nF的电容C4与电容值为47μF的电解电容C3和地线电连接，TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚与电感值为47μH的电感L1的一端电连接，电感L1的另一端通过电容值为100nF的电容C1与二极管D1（二极管D1和电容C1并联）和地线电连接；二极管D1的负极接24V电压，同时二极管D1的负极通过二极管D5接24V电压；型号为TLE6361的芯片的33号引脚通过二极管D2和电容值为100nF的电容C2与电解电容C3的正极电连接，同时二极管D2的正极通过电阻值为22Ω的电阻R9与电解电容C9的正极电连接；型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电容值为0.1μF的电容16与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R8和电阻值为10KΩ的电阻R10与二极管D5的负极电连接；型号为TLE6361的芯片的35号引脚通过电阻值为10KΩ的电阻R11与地线电连接。
型号为MPC565的单片机的VSS_RTC引脚、VSSSYN引脚与VSSF引脚和地线电连接；型号为MPC565的单片机的VDD_RTC引脚、KAPWR引脚、VDDSYN引脚、VDDF引脚、VDDSRAM1引脚、VDDSRAM2引脚与VDDSRAM3引脚接2.6V电压；型号为MPC565的单片机的XFC引脚通过电容值为0.01μF的电容C24接2.6V电压；型号为MPC565的单片机的VFLASH引脚、VDDH1引脚、VDDH2引脚、VDDH3引脚、VDDH4引脚与VDDH5引脚接5V电压。
2）时钟电路
参阅图4与图6，所述的时钟电路包括晶体振荡器Y1、晶体振荡器Y2、电容X1至电容X4、电阻R18与电阻R19。
型号为MPC565的单片机的EXTAL引脚通过电容值为33PF的电容X4与地线电连接，型号为MPC565的单片机的XTAL引脚通过电容值为33PF的电容X3与地线电连接，频率为4MHz的晶体振荡器Y1和阻值为1MΩ的电阻R19并联在型号为MPC565的单片机的EXTAL引脚与XTAL引脚和电容X4与电容X3之间，型号为MPC565的单片机的EXTAL32引脚通过电容值为33PF的电容X2与地线电连接，型号为MPC565的单片机的XTAL32引脚通过电容值为33PF的电容X1与地线电连接，频率为32.768KHz的晶体振荡器Y2和阻值为10MΩ的电阻R18并联在型号为MPC565的单片机的EXTAL32引脚与XTAL32引脚和电容X1与电容X2之间。
3）复位电路
参阅图4与图7，所述的复位电路包括BDM接口、肖特基二极管D6、开关、电容C25、电阻R12至R17与电阻R20。
型号为MPC565的单片机的PRESET引脚通过电阻值为4.7KΩ的电阻R15接2.6V电压；型号为MPC 565的单片机的HRESET引脚通过电阻值为4.7KΩ的电阻R17接2.6V电压，型号为MPC565的单片机的HRESET引脚通过开关与地线电连接，型号为MPC565的单片机的HRESET引脚与型号为BAT54C的肖特基二极管D6的3号引脚电连接，肖特基二极管D6的2号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR5引脚电连接，肖特基二极管D6的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR7引脚电连接，型号为MPC565的单片机的HRESET引脚与BDM接口的7号引脚电连接，BDM接口的1号引脚通过电阻值为10KΩ的电阻R20接2.6V电压，BDM接口的3号与5号引脚和地线电连接，BDM接口的9号引脚接电容值为0.1μF的电容C25的一端与2.6V电压，电容值为0.1μF的电容C25的另一端与地线电连接，BDM接口的4号接口与型号为MPC565的单片机的DSCK引脚电连接，同时BDM接口的4号引脚通过电阻值为4.7KΩ的电阻R14与地线电连接，BDM接口的6号引脚通过电阻值为10KΩ的电阻R12接2.6V电压，BDM接口的8号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDI引脚电连接，同时BDM接口的8号引脚通过电阻值为4.7KΩ的电阻R13与地线电连接，BDM接口的10号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDO引脚电连接；型号为MPC565的单片机的SRESET引脚通过电阻值为4.7KΩ的电阻R16接2.6V电压，同时SRESET引脚与BDM接口的2号引脚电连接。
2.信号输入电路
所述的信号输入电路包括光电隔离脉冲整形电路、6个结构相同的第一滤波电路及6个结构相同的第二滤波电路。
参阅图4，信号输入电路主要对外部采集的信号进行处理。包括轮速脉冲信号处理、主动前轮转向***（AFS）中位置传感器信号处理及模拟输入信号处理。轮速脉冲信号由轮速传感器产生，主动前轮转向***（AFS）中位置传感器信号由主动前轮转向***（AFS）中位置传感器产生，模拟输入信号由油门位置传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器、压力传感器与方向盘转角传感器产生。
参阅图8，所述的光电隔离脉冲整形电路包括型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4、型号为74HC14的施密特触发反相器、电阻R21与电阻R28。
四个轮速传感器的输出端通过光电隔离脉冲整形电路后与型号为MPC565的单片机的MDA11至MDA14引脚电连接。具体地说，前左轮轮速传感器7、前右轮轮轮速传感器8、后左轮轮速传感器9与后右轮轮速传感器10的输出端依次和型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的3号引脚电连接，型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的1号引脚依次通过电阻值均为2KΩ的电阻R21、电阻R23、电阻R25与电阻R27接24V电压，型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的4号引脚与地线电连接，型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的6号引脚接5V电压，型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的5号引脚依次通过电阻值均为4.7KΩ的电阻R22、电阻R24、电阻R26与电阻R28接5V电压，同时型号为PC410的光偶U1、光偶U2、光偶U3与光偶U4的5号引脚依次和型号为74HC14的施密特触发反相器的1号引脚、3号引脚、5号引脚与9号引脚电连接，型号为74HC14的施密特触发反相器的2号引脚、4号引脚、6号引脚与8号引脚依次和型号为MPC565的单片机的MDA11引脚、MDA12引脚、MDA13引脚与MDA14引脚电连接。
压力传感器、油门位置传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器、方向盘转角传感器的输出端通过滤波电路（第一滤波电路与第二滤波电路）后与型号为MPC565的单片机的AN66引脚到AN77引脚电线连接。
参阅图4与图9-a，所述的第一滤波电路包括电阻R29、电阻R30、电阻R31、电阻R32与电容C26。具体地说，前左轮压力传感器1的输出端通过电阻值为250Ω的电阻R31与地线电连接，同时前左轮压力传感器1的输出端和电阻值同为100Ω的电阻R29、电阻R30与电阻R32的一端电连接，R29的另一端接5V电压，电阻R30的另一端通过电容值为0.01μF的电容C26与地线电连接，同时电阻R30的另一端与型号为MPC565的单片机的AN66引脚电连接，电阻R32的另一端与地线电连接。同理，前右轮压力传感器2、后左轮压力传感器3、后右轮压力传感器4，制动主缸前腔压力传感器5、制动主缸后腔压力传感器6依次通过5个结构相同的第一滤波电路与型号为MPC565的单片机的AN67引脚到AN71引脚电线连接，不再赘述。
参阅图9-b,所述的第二滤波电路包括电阻R33、电阻R34、电阻R35与电容C27。
横摆角速度传感器的输出端和电阻值为100Ω的电阻R33、电阻值为100Ω的电阻R34与电阻值为100Ω的电阻R35的一端电连接，电阻R33的另一端接5V电压，电阻R35的另一端通过电容值为0.01μF的电容C27与地线电连接，电阻R34的另一端同时与型号为MPC565的单片机的AN72引脚电连接，电阻R35的另一端与地线电连接，同理油门位置传感器通过1个结构相同的第二滤波电路和型号为MPC565的单片机的AN73引脚电线连接，加速度传感器通过2个结构相同的第二滤波电路和型号为MPC565的单片机的AN74到AN75通道电线连接，方向盘转角传感器通过2个结构相同的第二滤波电路和型号为MPC565的单片机的AN76到AN77通道电线连接，不再赘述。
主动前轮转向***（AFS）中三个位置传感器的输出端与型号为MPC565的单片机的MDA29至MDA31引脚电线连接。
3.控制输出电路
所述的控制输出电路主要包括整形滤波运放电路、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、第三功率驱动电路及第四功率驱动电路。
参阅图4，控制输出电路主要进行功率放大驱动执行机构动作以完成特定的功能及将数字信号转换为模拟信号进行输出。包括驱动液压控制单元（HCU）中的电磁阀、继电器、主动前轮转向***（AFS）伺服电机驱动器、电磁锁、转向阀以及将数字信号转换为模拟信号进行输出。
参阅图10-a，所述的第一功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6、电阻R36与电阻R47；参阅图10-b，所述的第二功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7、电阻R48与电阻R49。
参阅图4、图10-a与图10-b，型号为MPC565的单片机的MGPIO0至MGPIO3引脚经第一功率驱动电路后和液压控制单元（HCU）中的1号隔离阀、2号隔离阀、1号进液阀与2号进液阀电连接；型号为MPC 565的单片机的MGPIO4引脚经第一功率驱动电路后与液压控制单元（HCU）中的继电器电线连接；型号为MPC565的单片机的MGPIO7引脚经第一功率驱动电路后与主动前轮转向***（AFS）中的电磁锁电线连接；型号为MPC565的单片机的MGPIO8引脚经第二功率驱动电路后与主动前轮转向***（AFS）中的转向阀电线连接。具体地说，型号为MPC565的单片机的MGPIO0引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的4号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片的27号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R37与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的26号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R36与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的D端同时与液压控制单元（HCU）中的1号隔离阀电连接；型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的2号引脚、15号引脚与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ3引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS2引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
同理：型号为MPC565的单片机的MGPIO1引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的5号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的25号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R39与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的24号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R38与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的D端同时与液压控制单元（HCU）中的2号隔离阀电连接。
型号为MPC565的单片机的MGPIO2引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的6号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的22号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R41与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的23号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R40与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的D端同时与液压控制单元（HCU）中的1号进液阀电连接。
型号为MPC565的单片机的MGPIO3引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的7号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的21号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R43与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的20号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R42与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的D端同时与液压控制单元（HCU）中的2号进液阀电连接。
型号为MPC565的单片机的MGPIO4引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的8号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的18号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R45与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的19号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R44与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的D端同时与液压控制单元（HCU）中的继电器电连接。
型号为MPC565的单片机的MGPIO7引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的9号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的16号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R47与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的17号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R46与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的D端同时与主动前轮转向***（AFS）中的电磁锁电连接。
型号为MPC565的单片机的MGPIO8引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的4号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的27号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R49与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R48与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的D端同时与主动前轮转向***（AFS）中的转向阀电连接。
参阅图11-a，所述的第三功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13、电阻R50与电阻R61；参阅图11-b.所述的第四功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14与Q15、电阻R62至电阻R65。
参阅图4、图11-a与图11-b，型号为MPC565的单片机的PWM0至PWM5引脚经第三功率驱动电路后依次和液压控制单元（HCU）中的1号增压阀、2号增压阀、3号增压阀、4号增压阀、1号减压阀与2号减压阀电线连接。型号为MPC565的单片机的PWM16至PWM17引脚经第四功率驱动电路后依次和液压控制单元（HCU）中的3号减压阀、4号减压阀电线连接。具体地说，型号为MPC565的单片机的PWM0引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的4号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的27号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R51与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q8的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R50与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的D端同时与液压控制单元（HCU）中的1号增压阀电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的14号引脚与28号引脚分别接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的2号引脚与15号引脚和地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ1引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS0引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接。
同理：型号为MPC565的单片机的PWM1引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的5号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的25号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R53与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q9的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的24号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R52与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的D端同时与液压控制单元（HCU）中的2号增压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM2引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的6号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的22号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R55与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q10的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的23号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R54与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的D端同时与液压控制单元（HCU）中的3号增压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM3引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的7号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的21号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R57与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q11的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的20号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R56与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的D端同时与液压控制单元（HCU）中的4号增压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM4引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的8号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的18号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R59与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q12的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的19号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R58与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的D端同时与液压控制单元（HCU）中的1号减压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM5引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的9号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的16号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R61与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q13的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的17号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R60与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的D端同时与液压控制单元（HCU）中的2号减压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM16引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的4号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的27号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R63与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q14的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的26号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R62与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的D端同时与液压控制单元（HCU）中的3号减压阀电连接。
型号为MPC565的单片机的PWM17引脚与型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的5号引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的25号引脚通过电阻值为100Ω的电阻R65与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q15的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的24号引脚通过电阻值为1KΩ的电阻R64与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的D端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的D端同时与液压控制单元（HCU）中的4号减压阀电连接。
参阅图4，型号为MPC565的单片机的MDA15引脚与主动前轮转向***（AFS）中的伺服电机驱动器电线连接。
参阅图12，所述的整形滤波运放电路包括型号为MAX4169的运算放大器、二极管Z1、二极管Z2、电阻R66至电阻R71与电容C28至电容C33。
型号为MPC 565的单片机的MDA27引脚与MDA28引脚通过整形滤波运放电路后与电子节气门电线连接。具体地说，型号为MPC565的单片机的MDA27引脚与MDA28引脚依次和电阻值均为1.6KΩ的电阻R66与电阻R69的一端电连接，电阻R66的另一端和电阻值为2.4KΩ的电阻R67与电容值为0.1μF的电容C28的一端电连接，电容C28的另一端与地线电连接，电阻R67的另一端同时和电容C29与电阻值为7.5KΩ的电阻R68的一端电连接，电阻值为7.5KΩ的电阻R68的另一端和电容值为0.01μF的电容C30的一端与型号为MAX4169的运算放大器的3号引脚电连接，电阻值为1.6KΩ的电阻R69的另一端和电阻值为2.4KΩ的电阻R70与电容值为0.1μF的电容C31的一端电连接，电容C31的另一端与地线电连接，电阻R70的另一端通过电容值为0.047μF的电容C32与型号为MAX4169的运算放大器的6号引脚电连接，电阻R70的另一端同时通过电阻值为7.5KΩ的电阻R71与型号为MAX4169的运算放大器的5号引脚电连接，型号为MAX4169的运算放大器的1号、7号引脚与电子节气门电连接，型号为MAX4169的运算放大器的1号、7号引脚分别通过二极管Z1、二极管Z2与地线电连接，型号为MAX4169的3号、5号引脚分别通过电容值均为0.01μF的电容C30、电容C33与地线电连接，型号为MAX4169的运算放大器的4号引脚接5V电压，型号为MAX4169的运算放大器的11号引脚与地线电连接。
4.CAN收发模块
参阅图4与图13，型号为82C250的CAN收发模块的TXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNRX0引脚电线连接，型号为82C250的CAN收发模块的RXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNTX0引脚电线连接，型号为82C250的CAN收发模块的Rs引脚与GND引脚同和地线电连接，型号为82C250的CAN收发模块的VCC引脚接5V电压，型号为82C250的CAN收发模块的CANH引脚与CANL引脚和CAN总线连接，型号为82C250的CAN收发模块的CANH引脚与CANL引脚之间由阻值为120Ω的电阻R72电连接。
型号MPC565的单片机与型号为BDI2000的下载器通过BDM接口连接，型号为BDI2000的下载器通过网线与上位机连接，实现主动防侧翻控制器（ARC）与上位机的通信。
汽车主动防侧翻控制实车试验***的工作原理：
在上位机中安装有dSPACE、ControlDesk、TargetLink和车辆控制算法。车辆控制算法主要指车辆侧翻预警算法和主动防侧翻控制算法，在主动防侧翻控制器（ARC）中运行。
参阅图1，主动防侧翻控制器（ARC）首先分别采集方向盘转角传感器的转角信号和前左轮轮速传感器7、前右轮轮速传感器8、后左轮轮速传感器9与后右轮轮速传感器10的轮速信号。由预警算法计算出侧翻预警时间值。主动防侧翻控制器（ARC）分别采集前左轮压力传感器1、前右轮压力传感器2、后左轮压力传感器3、后右轮压力传感器4、制动主缸前腔压力传感器5和制动主缸后腔压力传感器6的压力信号，方向盘转角传感器的转角信号，油门位置传感器的驾驶员加速信号，横摆角速度传感器的横摆角速度信号、前左轮轮速传感器7、前右轮轮速传感器8、后左轮轮速传感器9与后右轮轮速传感器10的轮速信号和加速度传感器的加速度信号，由主动防侧翻控制算法给出主动转向和主动制动控制信号，再输出到对应的执行机构，控制相应执行机构动作。在此过程中利用ControlDesk实时监控整个实验，进行控制参数的在线调试，实现数据的实时显示，记录并保存试验结果，通过参数文件对实时试验进行参数的修改，研究不同参数、参数组对试验的影响。
参阅图13，图中为本发明所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***工作的流程框图：
1.试验开始，上位机将车辆侧翻预警算法和主动防侧翻控制算法经TargetLink转化为可在主动防侧翻（ARC）控制器中运行的代码，并下载到主动防侧翻控制器（ARC）中；
2.初始化完成后，车辆传感器采集车辆轮速、加速度、横摆角速度等状态信息，并根据驾驶员意图进行状态估算；
3.主动防侧翻控制器（ARC）根据采集的状态信息，通过车辆侧翻预警算法计算出侧翻预警时间；
4.根据侧翻预警时间判断是否需要主动防侧翻控制，不需要，则返回到第2步，继续进行状态估算；
5.需要主动防侧翻控制，则主动防侧翻控制器（ARC）根据传感器的输出，选择对应的控制策略，计算出期望的主动横摆力矩和主动前轮转角；
6.由主动转向执行机构进行转向角叠加控制，再用优化分配方法将得到的主动横摆力矩转化为各个轮缸的制动压力，最后输出驱动信号到主动液压制动执行机构及主动转向执行机构。
在整个过程中上位机实时监控预警算法与控制算法运行情况，实时显示关键参数变化情况，记录整个试验过程中的相关数据。

Claims (9)

1.一种汽车主动防侧翻控制实车试验***，包括主动防侧翻控制器，其特征在于，所述的主动防侧翻控制器包括型号为MPC565的单片机及其最小***、信号输入电路、控制输出电路与型号为82C250的CAN收发模块；
所述的型号为MPC565的单片机的最小***包括供电电路、时钟电路及复位电路；
供电电路的2.6V电压输出端和型号为MPC565的单片机的VDD_RTC引脚、KAPWR引脚、VDDSYN引脚、VDDF引脚、VDDSRAM1引脚、VDDSRAM2引脚及VDDSRAM3引脚电连接；供电电路的2.6V电压输出端通过电容C24与型号为MPC565的单片机的XFC引脚电连接；供电电路的5V电压输出端和型号为MPC565的单片机的VFLASH引脚、VDDH1引脚、VDDH2引脚、VDDH3引脚、VDDH4引脚及VDDH5引脚电连接；供电电路中型号为TLE6361的芯片的6号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ0引脚电连接；供电电路中电阻R4、R5、R6、R7的一端分别与型号为MPC565的单片机的A_SCK引脚、A_PCS0引脚、A_MOSI引脚、A_MISO引脚电连接；供电电路中电容C17的一端与型号为MPC565的单片机的PRESET引脚电连接；
时钟电路中电阻R18的一端与型号为MPC565的单片机的XTAL32引脚电连接，电阻R18的另一端与型号为MPC565的单片机的EXTAL32引脚电连接，时钟电路中电阻R19的一端与型号为MPC565的单片机的XTAL引脚电连接，电阻R19的另一端与型号为MPC565的单片机的EXTAL引脚电连接；
复位电路中电阻R15的一端与型号为MPC565的单片机的PRESET引脚电连接，复位电路中电阻R17的一端与型号为MPC565的单片机的HRESET引脚电连接，复位电路中电阻R16的一端与型号为MPC565的单片机的SRESET引脚电连接，复位电路中BDM接口的2号引脚与型号为MPC565的单片机的SRESET引脚电连接，复位电路中BDM接口的4号引脚与型号为MPC565的单片机的DSCK引脚电连接，复位电路中BDM接口的8号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDI引脚电连接，复位电路中BDM接口的10号引脚与型号为MPC565的单片机的DSDO引脚电连接，复位电路中的型号为BAT54C的肖特基二极管D6的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR7引脚电连接，复位电路中的型号为BAT54C的肖特基二极管D6的2号引脚与型号为MPC565的单片机的IQR5引脚电连接；
所述的信号输入电路包括光电隔离脉冲整形电路、6个结构相同的第一滤波电路及6个结构相同的第二滤波电路；
光电隔离脉冲整形电路中的型号为74HC14的施密特触发反相器的2号引脚、4号引脚、6号引脚与8号引脚依次和型号为MPC565的单片机的MDA11引脚至MDA14引脚电连接； 
6个结构相同的第一滤波电路中的电阻R30的一端依次与型号为MPC565的单片机的AN66引脚至AN71引脚电连接；
6个结构相同的第二滤波电路中的电阻R34的一端依次与型号为MPC565的单片机的AN72引脚至AN77引脚电连接；
所述的控制输出电路包括整形滤波运放电路、第一功率驱动电路、第二功率驱动电路、第三功率驱动电路及第四功率驱动电路；
第一功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的4号引脚至8号引脚依次与型号为MPC565的单片机的MGPIO0引脚至MGPIO4引脚电连接，第一功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的9号引脚与型号为MPC565的单片机的MGPIO7引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ3引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS2引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U1的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接；
第二功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的4号引脚与型号为MPC565的单片机的MGPIO8引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ4引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS3引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接;
第三功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的4号引脚至9号引脚依次和型号为MPC565的单片机的PWM0引脚至PWM5引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ1引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS0引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接； 
第四功率驱动电路中的型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的4号引脚与5号引脚依次和型号为MPC565的单片机的PWM16引脚与PWM17引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的1号引脚与型号为MPC565的单片机的IRQ2引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的10号引脚与型号为MPC565的单片机的B_PCS1引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的11号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MISO引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的12号引脚与型号为MPC565的单片机的B_MOSI引脚电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的13号引脚与型号为MPC565的单片机的B_SCK引脚电连接;
整形滤波运放电路中的电阻R66与电阻R69的一端依次和型号为MPC565的单片机的MDA27引脚与MDA28引脚电连接；
型号为82C250的CAN收发模块的TXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNRX0引脚电线连接，型号为82C250的CAN收发模块的RXD引脚和型号为MPC565的单片机的A-CNTX0引脚电线连接。
2.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的供电电路包括型号为TLE6361的芯片、电感L1至电感L6、电阻R1至电阻R11、电容C1至电容C24与二极管D1至二极管D5；
型号为TLE6361的芯片的2号引脚与电阻R4的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的3号引脚与电阻R5的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的4号引脚与电阻R6的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的5号引脚与电阻R7的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的7号引脚通过电容C5与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的8号、9号、10号、11号、12号与13号引脚采用电线连接成一点和电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的正极电连接，电容C18、电容C19、电容C20、电容C21、电容C22与电容C23的负极与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的14号引脚通过电容C14与电容C15和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的14号引脚同时与电感L6的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的15号、16号与17号引脚依次和电阻R3、电阻R2与电阻R1电连接，型号为TLE6361的芯片的15号、16号与17号引脚通过电容C17与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的20号引脚与21号引脚通过电容C7电连接，型号为TLE6361的芯片的22号引脚通过电容C8与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的23号引脚与27号引脚通过电容C10与电容C11和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的23号引脚与27号引脚同时和电感L3与电感L4的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的24号引脚通过电容C12与电容C13与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的24号引脚同时与电感L5的一端电连接，型号为TLE6361的芯片的25号引脚与26号引脚电连接，并通过二极管D4 与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的28号引脚通过电容C6和型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号引脚电连接，型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号引脚通过二极管D3和地线电连接，型号为TLE6361的芯片的29号引脚与31号通过电感L2和电容C9的正极电连接，电解电容C9的正极通过二极管D4与地线电连接，电容C9的负极与地线电连接，TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚通过电容C4与电容C3和地线电连接，TLE6361的芯片的30号引脚与32号引脚与电感L1的一端电连接，电感L1的另一端通过电容C1与二极管D1和地线电连接，二极管D1的负极接24V电压，同时二极管D1的负极通过二极管D5接24V电压，型号为TLE6361的芯片的33号引脚通过二极管D2与电容C2和电容C3的正极电连接，同时二极管D2的正极通过电阻R9与电容C9的正极电连接，型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电容16与地线电连接，型号为TLE6361的芯片的34号引脚通过电阻R8与电阻R10和二极管D5的负极电连接，型号为TLE6361的芯片的35号引脚通过电阻R11与地线电连接。
3.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的时钟电路包括晶体振荡器Y1、晶体振荡器Y2、电容X1至电容X4、电阻R18与电阻R19；
晶体振荡器Y1和电阻R19并联连接的一端连接电容X4的一端，电容X4的另一端与地线电连接，晶体振荡器Y1和电阻R19并联连接的另一端连接电容X3的一端，电容X3的另一端与地线电连接；晶体振荡器Y2和电阻R18并联连接的一端连接电容X2的一端，电容X2的另一端与地线电连接，晶体振荡器Y2和电阻R18并联连接的另一端连接电容X1的一端，电容X1的另一端与地线电连接。
4.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的复位电路包括BDM接口、肖特基二极管D6、开关、电容C25、电阻R12至R17与电阻R20；
电阻R15、电阻R16与电阻R17的一端接2.6V电压，电阻R17的另一端通过开关与地线电连接，电阻R17的另一端同时和型号为BAT54C的肖特基二极管D6的3号引脚与BDM接口的7号引脚电连接，BDM接口的1号引脚通过电阻R20接2.6V电压，BDM接口的3号引脚与5号引脚和地线电连接，BDM接口的9号引脚接电容C25的一端与2.6V电源，电容C25的另一端与地线电连接，BDM接口的4号引脚通过电阻R14与地线电连接，BDM接口的6号引脚通过电阻R12接2.6V电源，BDM接口的8号引脚通过电阻R13与地线电连接。
5.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的光电隔离脉冲整形电路包括型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4、型号为74HC14的施密特触发反相器、电阻R21至电阻R28； 
型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的1号引脚分别通过电阻R21、电阻R23、电阻R25与电阻R27接24V电压，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的4号引脚与地线电连接，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的6号引脚接5V电压，型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的5号引脚分别通过电阻R22、电阻R24、电阻R26与电阻R28接5V电压，同时型号为PC410的光偶U1至型号为PC410的光偶U4的5号引脚分别和型号为74HC14的施密特触发反相器的1号引脚、3号引脚、5号引脚与9号引脚电连接。
6.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的第一滤波电路包括电阻R29、电阻R30、电阻R31、电阻R32与电容C26；
电阻R29、电阻R30、电阻R31与电阻R32的一端电连接，R29的另一端接5V电压，电阻R30的另一端通过电容C26与地线电连接，电阻R31的另一端与地线电连接，电阻R32的另一端与地线电连接；
所述的第二滤波电路包括电阻R33、电阻R34、电阻R35与电容C27；
电阻R33、电阻R34与电阻R35的一端电连接，电阻R33的另一端接5V电压，电阻R34的另一端通过电容C27与地线电连接，电阻R35的另一端与地线电连接。
7.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的第一功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6与电阻R36至电阻R47；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的27号引脚通过电阻R37与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的26号引脚通过电阻R36与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q1的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的2号引脚与15号引脚和地线电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的25号引脚通过电阻R39与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的24号引脚通过电阻R38与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q2的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的22号引脚通过电阻R41与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的G端电连接，型号为MTD10N10EL 的TMOS功率驱动芯片Q3的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的23号引脚通过电阻R40与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q3的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的21号引脚通过电阻R43与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的20号引脚通过电阻R42与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q4的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的18号引脚通过电阻R45与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q5的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的19号引脚通过电阻R44与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q 5的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的16号引脚通过电阻R47与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U5的17号引脚通过电阻R46与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q6的D端电连接；
所述的第二功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7、电阻R48与电阻R49；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的27号引脚通过电阻R49与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的G端电连接，型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻R48与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q7的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U6的2号引脚与15号引脚和地线电连接。
8.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的第三功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8至型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13与电阻R50与电阻R61；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的27号引脚通过电阻R51与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q8的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q8的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的26号引脚通过电阻R50与型号为MTD10N10EL的TMOS功率 驱动芯片Q8的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的2号引脚与15号引脚和地线电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的25号引脚通过电阻R53与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q9的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q9的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的24号引脚通过电阻R52与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q 9的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的22号引脚通过电阻R55与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q10的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的23号引脚通过电阻R54与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q10的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的21号引脚通过电阻R57与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q11的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的20号引脚通过电阻R56与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q11的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的18号引脚通过电阻R59与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q12的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的19号引脚通过电阻R58与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q12的D端电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的16号引脚通过电阻R61与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q13的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U7的17号引脚通过电阻R60与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q13的D端电连接；
所述的第四功率驱动电路包括型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14、型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15、电阻R62至电阻R65；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的27号引脚通过电阻R63与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q14的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q14的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的26号引脚通过电阻R62与型号为MTD10N10EL的 TMOS功率驱动芯片Q14的D端电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的14号引脚与28号引脚依次接5V电压与12V电压，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的2号引脚与15号引脚和地线电连接；
型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的25号引脚通过电阻R65与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的G端电连接，型号为MTD10N10El的TMOS功率驱动芯片Q15的S端与地线电连接，型号为TPIC46L01的6通道串并行驱动芯片U8的24号引脚通过电阻R64与型号为MTD10N10EL的TMOS功率驱动芯片Q15的D端电连接。
9.按照权利要求1所述的汽车主动防侧翻控制实车试验***，其特征在于，所述的整形滤波运放电路包括型号为MAX4169的运算放大器、二极管Z1、二极管Z2、电阻R66至电阻R71与电容C28至电容C33；
电阻R66、电阻R67与电容C28的一端电连接，电容C28的另一端与地线电连接，电阻R67的另一端通过电容C29与型号为MAX4169的运算放大器的2号引脚电连接，电阻R67的另一端同时通过电阻R68与型号为MAX4169的运算放大器的3号引脚电连接；电阻R69、电阻R70与电容C31的一端电连接，电容C31的另一端与地线电连接，电阻R70的另一端通过电容C32与型号为MAX4169的运算放大器的6号引脚电连接，电阻R70的另一端同时通过电阻R71与型号为MAX4169的运算放大器的5号引脚电连接；型号为MAX4169的运算放大器的1号引脚与2号引脚电连接，型号为MAX4169的运算放大器的6号引脚与7号引脚电连接，型号为MAX4169的运算放大器的1号引脚通过二极管Z1与地线电连接，型号为MAX4169的运算放大器的7号引脚通过二极管Z2与地线电连接，型号为MAX4169的3号引脚通过电容C30与地线电连接，型号为MAX4169的5号引脚通过电容C33与地线电连接，型号为MAX4169的运算放大器的4号引脚接5V电压，型号为MAX4169的运算放大器的11号引脚与地线电连接。 
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