CN102628290A - 抓斗控制器、控制***和控制方法及工程机械设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓斗控制器、控制***和控制方法及工程机械设备。其中，该抓斗控制器包括接收单元，用于接收开闭斗油缸行程信号；判断单元，用于根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及处理单元，用于根据抓斗的状态输出控制信号，该控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。通过检测开闭斗油缸行程来确定抓斗的状态，并根据抓斗状态输出控制信号，能准确及时地切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到了节能减排的效果。

Description

抓斗控制器、控制***和控制方法及工程机械设备

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种抓斗控制器、控制***和控制方法及工程机械设备。

背景技术

在工程机械领域中，例如地下连续墙液压抓斗成槽机在成槽施工过程中，每抓一斗土存在放斗、抓土、提升、回转、倒土、转回六个主要动作。在这一个周期中，驾驶员会通过操纵手柄执行多次开斗、闭斗的动作，以此来保证一次从深槽中抓取足够满斗的土到地面上来倒土，以达到较高的施工效率。当抓斗斗瓣开到底或者闭到底时，由于机械位置卡止，抓斗开斗或闭斗油路会马上憋压，其中，驾驶室中设置有压力监控装置，可以显示当前开斗或闭斗的压力。由于抓斗施工时均在地面以下的深槽中，抓斗的开闭状态驾驶员不可见，只有当开斗或闭斗压力憋压上升至很大，并反馈到驾驶室中的实体或虚拟的压力监控装置上时，驾驶员才能凭借施工经验判断当前抓斗可能已经开启或闭合到位，从而停止开斗或闭斗操纵手柄动作。这一过程中，从抓斗开斗到位或闭到位至驾驶员根据经验停止开斗或闭斗操作，将会损失一段时间，降低了工作效率，同时***压力的突然上升还会导致***功耗徒增，而此时憋压后的液压油不做任何有用功，只是引起***发热，大量的能量在这一过程中变为热量消耗掉，造成了极大的能源浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓斗控制器、控制***和控制方法及工程机械设备，以解决上述现有技术中的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种抓斗控制器，该抓斗控制器包括接收单元，用于接收开闭斗油缸行程信号；判断单元，用于根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及处理单元，用于根据抓斗的状态输出控制信号，该控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。

本发明还提供了一种抓斗控制***，该***包括：第一检测装置，用于检测开闭斗油缸行程；开闭斗油缸的控制电磁阀；以及上述的抓斗控制器。

本发明还提供了一种工程机械设备，该设备包括上述的抓斗控制***。

本发明还提供了一种抓斗控制方法，该方法包括：接收开闭斗油缸行程信号；根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及根据抓斗的状态输出控制信号，该控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。

通过上述技术方案，通过检测开闭斗油缸行程来确定抓斗的状态，并根据抓斗状态输出控制信号，能准确及时地切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到了节能减排的效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明实施例的抓斗控制器的方框图；

图2是根据本发明实施例的抓斗控制***的方框图；

图3是根据本发明实施例的抓斗控制方法的流程图；以及

图4是根据本发明实施例的地下连续墙液压抓斗成槽机的抓斗结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是根据本发明实施例的抓斗控制器的方框图。

如图1所示，该控制器包括：接收单元10，用于接收开闭斗油缸行程信号；判断单元12，用于根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及处理单元14，用于根据抓斗的状态输出控制信号，该控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。上述控制器可以应用于各种具有抓斗的工程机械设备中，例如地下连续墙液压抓斗成槽机。

通过检测开闭斗油缸行程来确定抓斗的状态，并根据抓斗状态输出控制信号，从而能准确及时地切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除了开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到了节能减排的效果。

其中，判断单元12用于根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态包括：当开闭斗油缸行程达到第一预定位移，则判断单元12判断抓斗的状态为开斗到位；或者当开闭斗油缸行程达到第二预定位移，则判断单元12判断抓斗的状态为闭斗到位。

在本实施例中，接收单元10还用于接收开闭斗压力信号；判断单元12还用于在开闭斗油缸行程信号的基础上根据开闭斗压力信号判断抓斗的状态。

通过检测开闭斗油缸行程和开闭斗压力两者，即便是抓斗用于闭斗要求较高的工况下(抓斗闭合为不能有一丝缝隙)或者是在抓斗由于长时间使用而使得其机械结构间产生各种间隙的情况下，也能准确及时地判断抓斗的状态。

其中，判断单元12还用于在开闭斗油缸形成信号的基础上根据开闭斗压力信号判断抓斗的状态包括：当开闭斗油缸行程达到第三预定位移，且开闭斗压力达到第一预定压力时，则判断单元12判断抓斗的状态为开斗到位；或者当开闭斗油缸行程达到第四预定位移，且开闭斗压力达到第二预定压力时，则判断单元12判断抓斗的状态为闭斗到位。

其中，第三预定位移可以小于第一预定位移，第四预定位移可以小于第二预定位移。例如在抓斗由于长时间使用而使得其机械结构间产生各种间隙的情况下，采用仅通过开闭斗油缸行程来判断抓斗状态的方式是不准确的，因而利用上述的控制器检测开闭斗油缸行程和开闭斗压力两者方可以准确及时地判断抓斗状态，从而切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到节能减排的效果。

在本实施例中，可替换地，第三预定位移可以等于第一预定位移，第四预定位移可以等于第二预定位移。对于闭斗要求不高的工况，即便是例如第二预定位移并不是抓斗闭合为无一丝缝隙的开闭斗油缸行程，但是只要开闭斗油缸行程达到第二预定位移，就可以确定抓斗的状态为闭斗到位，因为该第二位移并不会影响对闭斗要求不高的工况的进行。但是对于抓斗用于闭斗要求较高的工况下(抓斗闭合为不能有一丝缝隙)时，仅通过开闭斗油缸行程来判断抓斗状态是不准确的。因而，在开闭斗油缸行程基础上根据开闭斗压力来判断抓斗状态，以更准确及时地判断抓斗状态，从而控制器控制切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到节能减排的效果。

在本实施例中，处理单元14还用于输出与抓斗状态对应的指示信号。这样，当指示信号输出至相应的信号指示器，信号指示器就可以通知操作者抓斗当前的状态，以提醒操作者结束当前操作，可以执行下一个操作。

图2是根据本发明实施例的抓斗控制***的方框图。

如图2所示，该***包括：

第一检测装置20，用于检测开闭斗油缸行程；开闭斗油缸的控制电磁阀22；以及上述实施例中的抓斗控制器24，控制器24的输入端与第一检测装置20连接，输出端与开闭斗油缸的控制电磁阀22连接。

通过检测开闭斗油缸行程来确定抓斗的状态，并根据抓斗状态输出控制信号，从而能准确及时地切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除了开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到了节能减排的效果。

该***还包括：第二检测装置，与控制器24输入端连接，用于检测开闭斗压力。其中，第一检测装置20可以是油缸位移传感器或者限位开关(接近开关)。第二检测装置可以是压力传感器。

在本实施例中，开闭斗油缸的控制电磁阀22包括开斗控制油路的控制电磁阀和闭斗控制油路的控制电磁阀。

通过检测开闭斗油缸行程和开闭斗压力两者，即便是抓斗用于闭斗要求较高的工况下(抓斗闭斗到位时不能有一丝缝隙)或者是在抓斗由于长时间使用而使得其机械结构间产生各种间隙的情况下，也能准确及时地判断抓斗的状态。

在本实施例中，该***还包括：信号指示装置，与控制器24的输出端连接，用于指示抓斗状态。这样，信号指示器就可以通知操作者抓斗当前的状态，以提醒操作者结束当前操作，可以执行下一个操作。

该***还包括：人机交互界面，与控制器24连接。其中，人机交互界面可以是显示屏，其与控制器34通过CAN总线通信。可以通过人机交互界面预先设定第一预定位移至第四预定位移以及第一预定压力和第二预定压力。它们可以存储在人机交互界面的非易失性存储器中或控制器的非易失性存储器中。

其中，还可以通过人机交互界面来实现仅开闭斗油缸行程被检测的模式以及开闭斗油缸行程与开闭斗压力均被检测的模式的选择(切换)。

本发明还提供了一种工程机械设备，该设备包括上述实施例中的抓斗控制***。

图3是根据本发明实施例的抓斗控制方法的流程图。

如图3所示，该方法包括：

S300，接收开闭斗油缸行程信号；

S302，根据开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及

S304，根据抓斗的状态输出控制信号，该控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。

通过上述方法检测开闭斗油缸行程来确定抓斗的状态，并根据抓斗状态输出控制信号，从而能准确及时地切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除了开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到了节能减排的效果。

在该方法中，步骤S302包括：

当开闭斗油缸行程达到第一预定位移，则判断抓斗的状态为开斗到位；或者

当开闭斗油缸行程达到第二预定位移，则判断抓斗的状态为闭斗到位。

该方法还包括：

接收开闭斗压力信号；

在开闭斗油缸行程信号的基础上根据开闭斗压力信号判断抓斗的状态。

通过检测开闭斗油缸行程和开闭斗压力两者，即便是抓斗用于闭斗要求较高的工况下(抓斗闭斗到位时不能有一丝缝隙)或者是在抓斗由于长时间使用而使得其机械结构间产生各种间隙的情况下，也能准确及时地判断抓斗的状态。

其中，在开闭斗油缸形成信号的基础上根据开闭斗压力信号判断抓斗的状态包括：

当开闭斗油缸行程达到第三预定位移，且开闭斗压力达到第一预定压力时，则判断抓斗的状态为开斗到位；或者

当开闭斗油缸行程达到第四预定位移，且开闭斗压力达到第二预定压力时，则判断抓斗的状态为闭斗到位。

其中，第三预定位移可以小于第一预定位移，第四预定位移可以小于第二预定位移。例如在抓斗由于长时间使用而使得其机械结构间产生各种间隙的情况下，采用仅通过开闭斗油缸行程来判断抓斗状态的方式是不准确的，因而利用上述的控制器检测开闭斗油缸行程和开闭斗压力两者方可以准确及时地判断抓斗状态，从而切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到节能减排的效果。

在本实施例中，可替换地，第三预定位移可以等于第一预定位移，第四预定位移可以等于第二预定位移。对于闭斗要求不高的工况，即便是例如第二预定位移并不是抓斗闭合为无一丝缝隙的开闭斗油缸行程，但是只要开闭斗油缸行程达到第二预定位移，就可以确定抓斗的状态为闭斗到位，因为该第二位移并不会影响对闭斗要求不高的工况的进行。但是对于抓斗用于闭斗要求较高的工况下(抓斗闭合为不能有一丝缝隙)时，仅通过开闭斗油缸行程来判断抓斗状态是不准确的。因而，在开闭斗油缸行程基础上根据开闭斗压力来判断抓斗状态，以更准确及时地判断抓斗状态，从而控制器控制切断需要切断的开闭斗控制阀组，消除开闭斗动作***憋压造成的能量损失，达到节能减排的效果。

在本实施例中，该方法还包括：输出与抓斗状态对应的指示信号。这样，当指示信号输出至相应的信号指示器，信号指示器就可以通知操作者抓斗当前的状态，以提醒操作者结束当前操作，可以执行下一个操作。

图4是根据本发明实施例的地下连续墙液压抓斗成槽机的抓斗结构示意图。下面结合图4详细描述本发明实施例的抓斗控制方法。

如图4所示，当开闭斗液压油缸5的活塞杆7伸展时，通过第一至第四铰点2a、2b、2c、2d以及第一连杆3a和第二连杆3b的传动，使第一抓斗斗瓣1a和第二抓斗斗瓣1b闭合，从而完成闭斗动作；当开闭斗液压油缸5的活塞杆7收缩时，通过第一至第四铰点2a、2b、2c、2d以及第一连杆3a和第二连杆3b的传动，使第一抓斗斗瓣1a和第二抓斗斗瓣1b展开，从而完成开斗动作。

这里，抓斗控制***的第一检测装置可以采用油缸位移传感器6，其位于待测油缸中。油缸位移传感器6对油缸行程进行实时检测，并将检测到的油缸行程通过油缸位移传感器电气插头及电缆4发送给控制器(PLC)。控制器将接收到的油缸行程与预定位移比较，如果达到第一预定位移(即油缸活塞运动到顶)，则判断抓斗的状态为开斗到位，控制器输出控制开闭斗油缸的开斗控制油路的控制电磁阀断开的信号，以立刻切断开斗控制油路的控制电磁阀，相应地开斗操作停止；如果达到第二预定位移(即油缸活塞运动到底)，则判断抓斗的状态为闭斗到位，控制器输出控制开闭斗油缸的闭斗控制油路的控制电磁阀断开的信号，以立刻切断闭斗控制油路的控制电磁阀，相应地闭斗操作停止。此外，控制器还可以输出(例如可以在输出控制信号的同时)与当前抓斗状态(开斗到位或闭斗到位)对应的指示信号，通过信号指示器和/或显示屏发出开斗到位或闭斗到位提示，以提醒驾驶员/操作者开斗操作或闭斗操作完毕，可以执行下一个操作。在这种情况下，即便是再进行开(闭)斗操作，***也不会进行响应而动作，相应地也就不会引起主油路的液压油能量消耗，进而达到优化施工动作、提高作业效率、降低能耗的效果。

当抓斗在挖掘沙层的时候，需要抓斗闭合得严丝合缝，几个毫米的间隙也会造成大量的泥沙通过未闭合的缝隙流出，导致作业效率的极大损失。而抓斗作为水下作业的机械结构，使用时间长了之后会产生各种间隙，影响了控制的精度，此时即使重新校准开闭斗油缸位移传感器也不能完全保证闭斗信号的精确度，此时除了依靠开闭斗油缸位移传感器信号作判断外，引入了开闭斗压力信号作为开闭斗油缸位移传感器信号的补充条件，共同参与到PLC控制器对开闭斗动作的逻辑判定中。在这种情况下，开闭斗油缸位移传感器与开闭斗压力传感器信号作为共同条件来判定开闭斗是否到位。可以通过人机交互界面来实现仅开闭斗油缸行程被检测的模式以及开闭斗油缸行程与开闭斗压力均被检测的模式的选择(切换)，以适应不同施工条件对开闭斗截止压力的需求。

下面对开闭斗油缸行程与开闭斗压力均被检测时的情况进行描述。具体地，油缸位移传感器(第一检测装置)对油缸行程进行实时检测，开闭斗压力传感器(第二检测装置，位于开闭斗油缸或底盘开闭斗的主油路上)对开闭斗压力进行实时检测，并将检测到的油缸行程和开闭斗压力发送给控制器。控制器将接收到的油缸行程与预定位移进行比较，将开闭斗压力与预定压力进行比较。如果油缸行程达到第三预定位移，且开闭斗压力达到第一预定压力时，则判断抓斗的状态为开斗到位，控制器输出控制开闭斗油缸的开斗控制油路的控制电磁阀断开的信号，以立刻切断开斗控制油路的控制电磁阀，相应地开斗操作停止；如果油缸行程达到第四预定位移，且开闭斗压力达到第二预定压力时，则判断抓斗的状态为闭斗到位，控制器输出控制开闭斗油缸的闭斗控制油路的控制电磁阀断开的信号，以立刻切断闭斗控制油路的控制电磁阀，相应地闭斗操作停止。此外，控制器还可以输出(例如可以在输出控制信号的同时)与当前抓斗状态(开斗到位或闭斗到位)对应的指示信号，通过信号指示器和/或显示屏发出开斗到位或闭斗到位提示，以提醒驾驶员/操作者开斗操作或闭斗操作完毕，可以执行下一个操作。在这种情况下，即便是再进行开(闭)斗操作，***也不会进行响应而动作，相应地也就不会引起主油路的液压油能量消耗，进而达到优化施工动作、提高作业效率、降低能耗的效果。

其中，可以通过人机交互界面(例如显示器、按钮控制面板等)预先设置第一预定位移、第二预定位移、第三预定位移和第四预定位移以及第一预定压力和第二预定压力，第一预定位移为开斗到位油缸活塞运动到顶的位移，第二预定位移为闭斗到位油缸活塞运动到底的位移，第三预定位移可以小于或等于第一预定位移，第四预定位移可以小于或等于第二预定位移，第一预定压力为开斗到位时的压力，第二预定压力为闭斗到位时的压力。该预先设置的参数(第一预定位移和第二预定位移以及第一预定压力和第二预定压力)可以根据不同设备间的的差异或同一设备不同工况被修改，以便对传感器、机械设备在长时间的使用产生误差后进行校准，从而保证即使组成设备的器件、结构、***特性参数存在不同，各个设备间也能达到一致的优越性能。另外在使用过程中，当***特性的改变时，通过修正、校准设置的参数，可以达到控制参数与***特性的良好匹配。并且第一预定压力和第二预定压力的设置可以适应各种不同闭合力的需求。设置好的参数可以通过CAN总线发送到控制器的非易失性存储器中以实现掉电保存。可选地，设置好的参数也可以存储在人机交互界面的非易失性存储器中或其他器件的非易失性存储器中，在***启动、设置参数需要修改或实时传输等需要使用的时候通过CAN总线或其他通信传输机制进行数据传输(交换)。

此外，信号指示器可以是报警灯、蜂鸣器和语音报警器等。

在上述实施例中，第一检测装置采用的是油缸位移传感器，其仅仅是示例性的，而并非用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，还可以采用现有技术中其他的装置来检测开闭斗油缸的行程(位移)，例如限位开关或接近开关(位于油缸的两端，可以内置于油缸中，也可以安装在油缸外部。如果安装在油缸外部，可以增加密封结构件对限位开关或接近开关进行防护，以使其不受深槽内高压水的影响)。

对于仅开闭斗油缸行程被检测的模式以及开闭斗油缸行程与开闭斗压力均被检测的模式，前者不会产生开闭斗憋压，因此节能效果更明显。后者虽然节能效果略差于前者，但是根据设置在轻微憋压的状态下即可切断控制油路停止动作，相比于现有技术中的情况节能效果仍然是明显的，适合于设备工作在细沙层时斗头不能有一丝缝隙的情况。两种模式配合使用，在节能的同时更能适应于抓斗工作的各种工况。

安装于抓斗油缸内的器件(位移传感器、压力传感器)的信号通过连接电缆传输至控制器。由于连接电缆及插头需要采用耐水压的防水器件，因而可以与抓斗纠偏控制***的控制电缆一起安装，以节省成本。

通过上述实施例可以看出，在应用本发明的抓斗控制器执行地下连续墙液压抓斗挖槽过程中，由控制器(PLC)对抓斗的开闭斗油缸进行控制，在油缸工作过程中，油缸内设置的位移传感器对油缸行程进行实时检测(需要时压力传感器对开闭斗主油路压力进行检测)，并将检测信号经电缆传输至PLC信号输入端，PLC将反馈回来的传感器信号与人机交互界面预设的油缸行程(开闭斗压力)进行逻辑比较，判断开闭斗动作是否到位，并根据判断结果对开闭斗油缸控制电磁阀进行控制。当***判断抓斗开(闭)至设定位置时，PLC控制的开(闭)斗油路电磁阀将开(闭)斗控制油路切断，同时PLC发出开(闭)斗到位信号，以提示驾驶员开(闭)斗动作执行到位，驾驶员根据提示信号能迅速做出判断并停止开(闭)斗操作，提高了作业效率，此时即使驾驶员再操纵手柄进行开(闭)斗动作，由于控制油路被切断，开(闭)斗动作将不再会引起主油路的液压油能量消耗，从而大大降低了能量损失。同时减轻了驾驶员判断动作执行情况的负担，降低了设备对驾驶员操作水平、驾驶经验等主观因素的依赖，使施工动作的平均效率、可靠性均得到提高。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (13)

1.一种抓斗控制器，该抓斗控制器包括：

接收单元，用于接收开闭斗油缸行程信号；

判断单元，用于根据所述开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及

处理单元，用于根据所述抓斗的状态输出控制信号，所述控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。

2.根据权利要求1所述的抓斗控制器，其中，所述判断单元用于根据所述开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态包括：

当所述开闭斗油缸行程达到第一预定位移，则所述判断单元判断所述抓斗的状态为开斗到位；或者

当所述开闭斗油缸行程达到第二预定位移，则所述判断单元判断所述抓斗的状态为闭斗到位。

3.根据权利要求2所述的抓斗控制器，其中，

所述接收单元还用于接收开闭斗压力信号；

所述判断单元还用于在所述开闭斗油缸行程信号的基础上根据所述开闭斗压力信号判断所述抓斗的状态。

4.根据权利要求3所述的抓斗控制器，其中，所述判断单元还用于在所述开闭斗油缸形成信号的基础上根据所述开闭斗压力信号判断所述抓斗的状态包括：

当所述开闭斗油缸行程达到第三预定位移，且所述开闭斗压力达到第一预定压力时，则所述判断单元判断所述抓斗的状态为开斗到位；或者

当所述开闭斗油缸行程达到第四预定位移，且所述开闭斗压力达到第二预定压力时，则所述判断单元判断所述抓斗的状态为闭斗到位。

5.根据权利要求4所述的抓斗控制器，其中，所述第三预定位移小于或等于所述第一预定位移，所述第四预定位移小于或等于所述第二预定位移。

6.一种抓斗控制***，该***包括：

第一检测装置，用于检测开闭斗油缸行程；

开闭斗油缸的控制电磁阀；以及

权利要求1-5中任一项权利要求所述的抓斗控制器。

7.根据权利要求6所述的抓斗控制***，其中，该***还包括：第二检测装置，用于检测开闭斗压力。

8.一种工程机械设备，该设备包括权利要求6-7中任一项权利要求中所述的抓斗控制***。

9.一种抓斗控制方法，该方法包括：

接收开闭斗油缸行程信号；

根据所述开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态；以及

根据所述抓斗的状态输出控制信号，所述控制信号用于控制开闭斗油缸的控制电磁阀断开。

10.根据权利要求9所述的抓斗控制方法，其中，根据所述开闭斗油缸行程信号判断抓斗的状态包括：

当所述开闭斗油缸行程达到第一预定位移，则判断所述抓斗的状态为开斗到位；或者

当所述开闭斗油缸行程达到第二预定位移，则判断所述抓斗的状态为闭斗到位。

11.根据权利要求10所述的抓斗控制方法，其中，该方法还包括：

接收开闭斗压力信号；

在所述开闭斗油缸行程信号的基础上根据所述开闭斗压力信号判断所述抓斗的状态。

12.根据权利要求11所述的抓斗控制方法，其中，在所述开闭斗油缸形成信号的基础上根据所述开闭斗压力信号判断所述抓斗的状态包括：

当所述开闭斗油缸行程达到第三预定位移，且所述开闭斗压力达到第一预定压力时，则判断所述抓斗的状态为开斗到位；或者

当所述开闭斗油缸行程达到第四预定位移，且所述开闭斗压力达到第二预定压力时，则判断所述抓斗的状态为闭斗到位。

13.根据权利要求12所述的抓斗控制方法，其中，所述第三预定位移小于或等于所述第一预定位移，所述第四预定位移小于或等于所述第二预定位移。

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