CN102577749B - 自动香榧采摘机的升降机构 - Google Patents

自动香榧采摘机的升降机构 Download PDF

Info

Publication number
CN102577749B
CN102577749B CN201210052672.8A CN201210052672A CN102577749B CN 102577749 B CN102577749 B CN 102577749B CN 201210052672 A CN201210052672 A CN 201210052672A CN 102577749 B CN102577749 B CN 102577749B
Authority
CN
China
Prior art keywords
scissors mechanism
base
scissors
guide rail
cut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201210052672.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102577749A (zh
Inventor
吴福忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shaoxing
Original Assignee
University of Shaoxing
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shaoxing filed Critical University of Shaoxing
Priority to CN201210052672.8A priority Critical patent/CN102577749B/zh
Publication of CN102577749A publication Critical patent/CN102577749A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102577749B publication Critical patent/CN102577749B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动香榧采摘机的升降机构，属于香榧采摘机械技术领域，其特征在于：包括底座，在底座上安装有三组剪叉机构，其中：第一剪叉机构与第二剪叉机构设置于底座的左右两端呈相互平行，第三剪叉机构设置于第一剪叉机构与第二剪叉机构之间并与其垂直，三组剪叉机构形成了H型结构。本发明具有采摘方便可靠、使用安全等优点。

Description

自动香榧采摘机的升降机构
技术领域：
本发明涉及一种自动化装置，更具体讲是涉及一种自动香榧采摘机的升降机构。
背景技术：
香榧作为干果中的珍品，向来被作为宴席上的上乘佳果之一。香榧果食用营养价值很高，含有丰富的蛋白质和多种微量元素。然而在我们享受美味的时候，却未曾想过榧农在采摘香榧时的危险。每年，因为采摘香榧而导致采摘的榧农身体伤害常见诸报端。因此，设计一种香榧采摘的装置已然是一件迫在眉睫的事。
目前，国内市场上已经出现了不少采摘机，如针对茶叶的自动采摘机，但是尚无针对香榧的采摘机，究其原因，主要是由于香榧树体较高，造成香榧采摘难度大，采摘危险高，就在于香榧树高达20-30，采摘的榧农经常需要拿几十米高的梯子，在配合绳子进行固定，在上梯和下梯、以及采摘过程中，极易身体失去重心平衡而导致从香榧树或梯子上摔落，因此，采摘香榧是非常危险的工作，即使在一旁观看也觉得心惊。
有基于解决上述技术问题，申请人作出本发明。
发明内容：
本发明的目的即在于通过对香榧果树和香榧果的特点进行分析，从而提供一种既采摘方便可靠、又使用安全的自动香榧采摘机的升降机构。
本发明采取的技术方案如下：
一种自动香榧采摘机的升降机构，其特征在于：包括底座，在底座上安装有三组剪叉机构，其中：第一剪叉机构与第二剪叉机构设置于底座的左右两端呈相互平行，第三剪叉机构设置于第一剪叉机构与第二剪叉机构之间并与其垂直，三组剪叉机构形成了H型结构。
进一步地：
第一剪叉机构为主动驱动机构，第二剪叉机构、第三剪叉机构分别与第一剪叉机构联动连接。
托板安装于剪叉机构上。
第一剪叉机构包括升降电机，升降电机安装于底座上，丝杆与升降电机联动连接，螺母套装于丝杆上，剪叉组的下部剪叉活动地安装于第一导轨上，螺母与第一剪叉组的下部剪叉相连，在第一导轨的两端安装有限位螺钉，在第一剪叉组的上部剪叉一端连接有托板，另一端活动地安装于滑槽内，滑槽安装于托板上，第二剪叉机构通过连接杆与第一剪叉机构相连，第二剪叉机构包括安装于底座上的第二导轨，第二剪叉组的下部剪叉活动地安装于第二导轨上，第二剪叉组的上部剪叉通过连接杆与第一剪叉组的上部剪叉相连，第三剪叉机构包括安装于底座上的第三导轨，第三剪叉组的下部剪叉活动地安装于第三导轨上，第三剪叉组与与第一剪叉组的回转中心相连。
在底座上安装有车轮，驱动电机与车轮联动连接，车轮共设有四只，分别安装于底座的四角，在左右两侧的车轮上分别各安装了一只驱动电机。
本发明有益效果如下：本发明的升降机构由三组剪叉结构组成，其中两组剪叉互相平行，而另一组剪叉与其垂直，形成了H型结构，一方面提高了升降机构的整体稳定性，在完成香榧采摘的过程中有效地保证榧农的人身安全。
以下通过附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
附图说明：
图1为本发明的正面结构示意图；
图2为本发明的侧面结构示意图。
具体实施方式：
如图1、图2所示，本发明的自动香榧采摘机的升降机构，包括底座31，在底座31上安装有车轮32，车轮32设有四只，分别安装于底座31的四角，驱动电机21与车轮32联动连接，用于驱动整台机器的前进或后退，本实施例中，在左右两侧的车轮32上分别各安装了一只驱动电机21，在底座31上安装有3组剪叉机构，其中第一剪叉机构10与第二剪叉机构20设置于底座31左右两端呈相互平行，第三剪叉机构30设置于第一剪叉机构10与第二剪叉机构20之间并与其垂直，3组剪叉机构形成了H型结构，从而稳定的安装于底座31上。
第一剪叉机构10包括升降电机1，升降电机1安装于底座31上，丝杆2与升降电机1联动连接，螺母3套装于丝杆2上，剪叉组17的下部剪叉34活动地安装于第一导轨19上，螺母3与第一剪叉组17的下部剪叉34相连，在第一导轨19的两端安装有限位螺钉33，在第一剪叉组17的上部剪叉35一端连接有托板5，另一端活动地安装于滑槽4内，滑槽4安装于托板5上。启动升降电机1，联动丝杆2，从而驱动螺母3沿第一导轨19左右滑动，使第一剪叉组17完成上升或下降的动作，托板5随第一剪叉组17同时完成上升或下降。
第二剪叉机构20通过连接杆16与第一剪叉机构10相连，第二剪叉机构20包括安装于底座31上的第二导轨23，第二剪叉组24的下部剪叉36活动地安装于第二导轨23上，第二剪叉组24的上部剪叉37通过连接杆16与第一剪叉组17的上部剪叉35相连，通过第一剪叉组17的动作，联动第二剪叉机构20的第二剪叉组24沿导轨23运动，完成上升或下降的动作。
第三剪叉机构30包括安装于底座31上的第三导轨22，第三剪叉组18的下部剪叉38活动地安装于第三导轨22上，第三剪叉组18与与第一剪叉组17的回转中心相连，通过第一剪叉组17的动作，联动第三剪叉机构30的第三剪叉组18沿导轨22运动，完成上升或下降的动作。
在托板5上，可根据需要设计人工采摘的平台，或者自动化采摘装置如机械手臂等，同时，托板5上亦可增设香榧收集装置，用于收集采摘的香榧，从而减去还需要人工背负一个采摘袋的工作。
本发明的工作原理如下：1、通过启动驱动电机21，移动采摘机的位置，然后启动剪叉升降电机1，丝杆2开始转动，带动螺母3联动第一剪叉组17沿第一导轨19滑动，使第一剪叉组17上升(或下降)，带动托板5上升(或下降)，第一剪叉组17的回转中心与第三剪叉组18相连，使第三剪叉组18上升(或下降)，同时沿轨道22滑动。第一剪叉组17通过连接杆16与第二剪叉组24相连，使第二剪叉组24上升(或下降)，同时沿轨道23滑动，这样通过三组剪叉结构作用完成托板的上升或下降，其中两组剪叉互相平行，而另一组剪叉与其垂直，形成了H型结构，提高了升降机构的整体稳定性，在完成香榧采摘的过程中有效地保证榧农的人身安全。

Claims (2)

1.一种自动香榧采摘机的升降机构，其特征在于：包括底座，在底座上安装有三组剪叉机构，其中：第一剪叉机构与第二剪叉机构设置于底座的左右两端呈相互平行，第三剪叉机构设置于第一剪叉机构与第二剪叉机构之间并与其垂直，三组剪叉机构形成了H型结构；
所述第一剪叉机构为主动驱动机构，第二剪叉机构、第三剪叉机构分别与第一剪叉机构联动连接；
所述第一剪叉机构包括升降电机，升降电机安装于底座上，丝杆与升降电机联动连接，螺母套装于丝杆上，第一剪叉机构的下部剪叉活动地安装于第一导轨上，螺母与第一剪叉机构的下部剪叉相连，在第一导轨的两端安装有限位螺钉，在第一剪叉机构的上部剪叉一端连接有托板，另一端活动地安装于滑槽内，滑槽安装于托板上，第二剪叉机构通过连接杆与第一剪叉机构相连，第二剪叉机构包括安装于底座上的第二导轨，第二剪叉机构的下部剪叉活动地安装于第二导轨上，第二剪叉机构的上部剪叉通过连接杆与第一剪叉机构的上部剪叉相连，第三剪叉机构包括安装于底座上的第三导轨，第三剪叉机构的下部剪叉活动地安装于第三导轨上，第三剪叉机构与第一剪叉机构的回转中心相连。
2.根据权利要求1所述的一种自动香榧采摘机的升降机构，其特征在于：在底座上安装有车轮，驱动电机与车轮联动连接，车轮共设有四只，分别安装于底座的四角，在左右两侧的车轮上分别各安装了一只驱动电机。
CN201210052672.8A 2012-03-02 2012-03-02 自动香榧采摘机的升降机构 Expired - Fee Related CN102577749B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210052672.8A CN102577749B (zh) 2012-03-02 2012-03-02 自动香榧采摘机的升降机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210052672.8A CN102577749B (zh) 2012-03-02 2012-03-02 自动香榧采摘机的升降机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102577749A CN102577749A (zh) 2012-07-18
CN102577749B true CN102577749B (zh) 2014-07-16

Family

ID=46467440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210052672.8A Expired - Fee Related CN102577749B (zh) 2012-03-02 2012-03-02 自动香榧采摘机的升降机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102577749B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102804974A (zh) * 2012-08-24 2012-12-05 衢州学院 杨梅果实采摘机器人升降平台
CN104396442A (zh) * 2014-12-04 2015-03-11 广西大学 一种便捷式剪芽装置
CN107187704A (zh) * 2017-07-14 2017-09-22 合肥柴阁信息科技有限公司 一种计算机制造用板材堆放装置
US10517217B2 (en) * 2017-07-20 2019-12-31 Deere & Company Cotton picker unit lift structure
CN108100960A (zh) * 2017-12-07 2018-06-01 国家电网公司 变电站蓄电池参数测量车
CN108751016A (zh) * 2018-06-15 2018-11-06 中科鼎晖（天津）科技发展有限公司 一种升降装置
CN109167554A (zh) * 2018-09-13 2019-01-08 郑州天舜电子技术有限公司 一种便携式光伏锂电池储能发电装置
CN109235965B (zh) * 2018-10-13 2019-05-24 哈尔滨理工大学 一种立体车库用二自由度并联举升机构
CN109744929A (zh) * 2019-03-11 2019-05-14 杭州市红十字会医院 升降式坐便支架

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1414733A1 (en) * 2001-08-07 2004-05-06 JLG Industries, Inc. Multipurpose machine
CN201240813Y (zh) * 2008-06-19 2009-05-20 江苏中兴建设有限公司 移动式升降施工平台
CN202007109U (zh) * 2010-12-23 2011-10-12 倪既民 推车式人力驱动组合剪叉升降梯
CN202016833U (zh) * 2011-03-29 2011-10-26 浙江鼎力机械有限公司 检修安全支撑的高空作业平台
CN102339069A (zh) * 2011-07-20 2012-02-01 西安理工大学 一种基于视觉信号反馈的四轴电机控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1414733A1 (en) * 2001-08-07 2004-05-06 JLG Industries, Inc. Multipurpose machine
CN201240813Y (zh) * 2008-06-19 2009-05-20 江苏中兴建设有限公司 移动式升降施工平台
CN202007109U (zh) * 2010-12-23 2011-10-12 倪既民 推车式人力驱动组合剪叉升降梯
CN202016833U (zh) * 2011-03-29 2011-10-26 浙江鼎力机械有限公司 检修安全支撑的高空作业平台
CN102339069A (zh) * 2011-07-20 2012-02-01 西安理工大学 一种基于视觉信号反馈的四轴电机控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN102577749A (zh) 2012-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102577749B (zh) 自动香榧采摘机的升降机构
CN102577754B (zh) 自动香榧采摘机
CN105340482B (zh) 一种新型香蕉采收小车
CN103703937A (zh) 一种甘蔗捆绑机
CN102577748A (zh) 香榧采摘装置
CN104956846A (zh) 电动切割香蕉采收装置
CN102405729B (zh) 一种爬树式山核桃采摘机器人
CN110063129B (zh) 一种火龙果采摘车
CN103493646A (zh) 一种模仿人工掰穗的玉米摘穗机构
CN202476109U (zh) 香榧采摘装置
CN105210561A (zh) 采摘机
CN203692486U (zh) 凹形大蒜根自动切除装置
CN202565760U (zh) 果树振动采摘手
CN104221598B (zh) 带轨道移动式采茶机构
CN203167633U (zh) 一种菌料装袋机
CN105230242A (zh) 一种果实采摘工具
CN202476110U (zh) 自动香榧采摘机
CN202425344U (zh) 一种小型浆果采摘机
CN207235486U (zh) 一种葡萄种植采摘机
CN107009424A (zh) 一种家用切片装置
CN204392878U (zh) 多功能采摘器
CN104412780A (zh) 一种摘果器
CN202455855U (zh) 方便剪果器
CN106385978B (zh) 节能震动式便携采摘机
CN104221599B (zh) 固定式采茶机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140716

Termination date: 20170302

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee