CN102566569B - 用于飞行器导航指令的钝化的方法和设备 - Google Patents
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Abstract
用于飞行器的导航指令的钝化的方法和设备。设备(1)包括用于在来自至少三个不同装备(E1、E2、E3)的导航指令之间实施对比以便产生传输至飞行器的飞行控制***(4)的钝化导航指令的装置(5)。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞行器导航指令的钝化（passivation）的方法和设备，特别地涉及设置有包括至少一个用于导航指令的计算阶段的导航***的运输机。这些导航指令适于所述飞行器的飞行控制***。
背景技术
在本发明的情境中，术语钝化表示在多个指令中搜索误差指令（或误差值），若可行，则隔离误差指令，并且仅传输有效指令到用户***。
尽管不是专有地，本发明更具体地应用到需要保证领航和导航性能的空运操作中，并包括到需要授权认可的RNPAR（《需要授权认可的所需导航性能》）类型的所需导航性能。这些RNPAR操作基于RNAV（《区域导航》）类型的地面导航和RNP（《所需导航性能》）类型的所需导航性能操作。其有一个具体特征：要求在飞行器上执行的特别授权许可。
RNAV（《区域导航》）类型的地面导航允许飞行器从一个航路点（waypoint）飞到另一个航路点，而非从一个地面站（NAVAID类型的无线电导航装置）飞到另一个地面站。
众所周知，RNP概念对应于地面导航，为实现地面导航，（在飞行器上）添加装载了监视和报警装置，允许确保飞行器保持处于空中走廊，称为RNP，在参考轨迹周围并且授权考虑到了弯曲轨迹。在该空中走廊外部，可能存在潜在的漂浮物（relief）或其它飞行器。RNP操作类型所要求的性能由表示着空中走廊在参考轨迹周围的一半宽度（以海里为单位）的RNP值所确定，其中，飞行器应当在操作过程中保持95%的时间。(参考轨迹周围的)一半宽度的两倍于RNP值的第二空中走廊也被确定。飞行器飞出该第二空中走廊的概率应当低于每飞行小时。
RNPAR操作的概念甚至更加严格。RNPAR程序的特征实际上为：
—RNP值：
·在路径上小于等于0.3NM，并可降至0.1NM；和
·在启动和加大油门时严格低于1NM，并也可降至0.1NM；
—可以弯曲的最后进场航段；以及
—可位于相对于参考轨迹2倍RNP值的障碍物（山，交通等），然而，为了RNP通常地操作，相对于障碍物提供额外的裕度（margin）。
空管机构（airauthority）已限定了每个操作为的目标安全等级TLS，无论何种类型。在RNPAR操作的情况下，由于RNP值可降至0.1NM、且障碍物可位于参考轨迹的两倍RNP值，这个目标导致飞行器走出一半宽度空中走廊D=2.RNP的可能性不应超过每个程序。
嵌入在飞行器上的装备（飞行管理***，惯性单元，用于更新GPS数据的装置、和用于导航自动驾驶仪的装置），以及通常的架构，若没有提供操控方面的缓冲（mitigation）装置（包括用于检测和处理可能故障的装置），则不允许达到目标安全等级。这便是为何这类操作需要特别的授权许可，以便确保操作程序和飞行员的训练可达到目标安全等级。此外，由于机组人员必须负责一些故障，现今的飞行器在故障情况下不能确保0.1NM的RNP值，由于机组人员在手动驾驶时不能满足性能需求。
正如前述，当前飞行器不能确保在故障情况下处于0.1NM的RNP值，因此机组人员应当针对飞行RNPAR程序进行特别训练。机组人员，事实上，应当能够检测和充分地处理故障，该故障能危及正在进行的操作。
未来飞行器的目标是能够以高达0.1NM的RNP值飞行RNPAP程序，并且这（在正常情况或故障情况下）在起动、到达和加油阶段没有限制。为此，机组人员不应再被考虑作为检测和处理故障的主要手段。
正如上述，飞行器通常带有导航***，其包括至少一个用于导航指令的计算阶段，旨在为所述飞行器的飞行控制***。现在，为了使所述飞行器能够飞行特定程序且包括RNPAR程序，则必需能够从导航回路中移除导航指令计算的误差源，以便抵消其对飞行器飞行轨迹可能存在的影响。此外，所执行的解决方案应当要具有足够的反应性以便用明显且即时的方式来抵消错误指令对飞行器导航的影响。
发明内容
本发明的目的是提供这样一个解决方案。它涉及用于在飞机上的导航指令的自动钝化的方法，特别是在运输机上，带有至少一个用于导航指令的计算阶段，旨在用于飞行器的飞行控制***。
为此，根据本发明，所述方法的显著特征在于：
—在所述的用于导航指令的计算阶段，具有一个包括至少N件装备的架构，每件装备能够产生导航指令，其中N为大等于3的整数；并且
—自动化地且可反复地：
·在两者间进行比较：一方面导航指令被认为是主要指令、并由至少两件所述的装备产生，另一方面，导航指令由至少一个第三件装备产生，并被认为是辅助的并且仅用于比较；以及
·作为这些比较结果的函数，选定所述的主要的导航指令之一，传输至飞行器的所述飞行控制***，作为经钝化的导航指令。
因此，由于本发明，在从至少三件不同装备发出的导航指令之间进行比较，以便产生钝化导航指令，有效（或没有误差）地传输到飞行器的飞行控制***。由此，源（或用于产生导航指令的一件装备）能够被从有故障（且传输错误的或不正确/不准确的指令）的导航回路中移除，以便抵消其对飞行器飞行轨迹的可能影响。此外，作为此处进一步详细的描述，执行的解决方案是足够反应性的，以便用明显且及时的方式抵消错误指令对飞行器导航的影响。
本发明因而允许忽略导航指令的计算阶段的任意简单故障对飞行器轨迹的影响。
此外，根据本发明，作为钝化导航指令，仅选择所述两个主导航指令的其中一个指令，且不是所述的辅助导航指令。因而，为产生此辅助导航指令，可提供一件装备，其具有的精度比产生主导航指令的装备的精度更低，这简化了本发明的实现方式并降低了其成本。
在第一个实施例中，优选地采用表决器（voter），详情如下，自动地并反复地：
—每个所述的主导航指令与辅助导航指令进行比较；并且
—与辅助导航指令最接近的主导航指令被选择作为钝化导航指令。
此外，在第二实施例中，优选地使用至少一个钝化元件，详情如下：
—在所述的主导航指令中选择特许的（privileged）导航指令；
—自动并反复地：
·每个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；以及
·只要特许的导航指令在大约一个公差值内保持最接近于辅助导航指令，则选择其作为钝化导航指令，否则，钝化值取决于其它非特许的主导航指令。
此外，在第二实施例中：
—所述钝化值，要么直接地等于所述的其它非特许的主导航指令，或者等于相对于后者的阈值；和/或
—优选地，对钝化导航指令进行过滤，以便获得连续的值来传输到飞行器的所述飞行控制***。
本发明还涉及在飞行器上的，特别是带有导航***（导航***包括至少一个用于导航指令的计算阶段、旨在用于飞行器的飞行控制***）的运输机上的，用于导航指令的（自动）钝化的设备。
根据本发明，该类型的所述设备包括至少一个用于导航指令的计算阶段，其特征在于：
—所述用于导航指令的计算阶段具有一种包括至少N件装备的架构，每件装备能够产生导航指令，N为高于或等于3的整数；且
—所述设备进一步包括钝化装置以便自动并反复地在由至少两件装备所产生的主导航指令与由至少一个第三件装备所产生的辅助的且仅用于比较的导航指令之间进行比较，并且，作为这些对比的结果的函数，用以选择所述主导航指令之一而传输至飞行器的所述飞行控制***、作为钝化指令。
根据本发明的用于检测和隔离故障***的架构，因而依赖于三重架构（或带有N件装备，（N3））的原理、且提供使用三个或更多个源，至少在用于操控飞行器在轨迹上的导航指令计算阶段的级别/水平上，该级别/水平允许检测和自动隔离这个阶段的该级别/水平的故障。此外，本阶段可在于相同装备（对称级）或不同装备（不对称级）。
因此，根据本发明的设备能够移除有故障（且传输错误或不准确指令）的源（或用于产生导航指令的装备）以便抵消其对飞行器飞行轨迹的可能影响。此外，所述的设备具有足够的反作用或反应性用于以明显且即时的方式抵消错误的指令对飞行器导航的影响。
在根据本发明的设备第一实施例中，所述的钝化装置包括设有表决器的第一仪器，其构成为使得：
—用以将每个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
—用以选择最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
此外，在第二实施例中，所述钝化装置包括设有钝化元件的第二仪器，且其构成为使得：
—用以将每个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较，其中一个主导航指令被选为特许的导航指令；且
—只要特许的导航指令保持与辅助导航指令最接近、在一个公差值内，则选择其作为钝化导航指令，否则，钝化值取决于其它非特许的主导航指令。
除了上述优点外，第二实施例优先选择了特许的导航指令（只要它保持与辅助导航指令最接近），因而采用一个稳定的源（即产生所述特许的导航指令的装备）用于导航，那意味着所选择的源不会一直永久地变化。
即，更具体地，在下列情况具有优势：
—针对RNP操作，作为RNP架构的部分的一些***，可能需要了解用于导航的源（或产生导航指令的装备），用以调适它们的操作来适应此源，例如，专用于主驾驶侧的飞行控制***、或专用于副驾驶侧的飞行控制***；以及
—来自飞行控制***的导航指令可由于彼此的独立性和相关装备具有的异步性而相互不同。因此，从一个源切换到另一个源可以在导航回路中引入意不必要的影响。因此，所使用的源优选地为稳定输入源。
本发明还进一步涉及：
—一种包括诸如上文中所述设备的导航***；和/或
—设有这样一种导航***或这样一种设备的飞行器，特别是运输机。
本发明还公开了如下技术方案。
1.一种用于飞行器中的导航指令的钝化的方法，该飞行器具备有至少一个用于导航指令的计算阶段，所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***，其特征在于：
-在所述用于导航指令的计算阶段上，具有一种架构，所述架构包括至少N件装备，其中每一件装备都能够产生导航指令，N为大于等于3的整数；且
-自动并反复地：
·在一方面由至少两件所述装备分别产生的且作为主导航指令的导航指令与另一方面由至少一个第三件装备产生的、作为辅助导航指令的且仅用于对比的导航指令之间进行对比；且
·作为这些对比的结果的函数，选择所述主导航指令之一作为钝化导航指令，传输至飞行器的所述飞行控制***。
2.根据方案1所述的方法，其特征在于，自动且反复地：
-每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
-选择最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
3.根据方案1所述的方法，其特征在于，
-特许的导航指令是在所述主导航指令之中选取的；且
-自动并反复地：
·将每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
·特许的导航指令只要在一个公差值内保持最接近于辅助导航指令，则选择其作为钝化导航指令，否则钝化导航指令取决于其他非特许的主导航指令。
4.根据方案3所述的方法，其特征在于，所述钝化导航指令等于所述其他非特许的主导航指令。
5.根据方案3所述的方法，其特征在于，所述钝化导航指令等于相对于所述其他非特许的主导航指令而言的阈值。
6.根据方案2至5的任一方案所述的方法，其特征在于，对钝化导航指令进行过滤，以便使连续的值传输至飞行器的所述飞行控制***。
7.一种用于飞行器中的导航指令的钝化设备，所述设备包括至少一个用于导航指令的计算阶段，所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***，其特征在于：
-所述用于导航指令的计算阶段具有的架构包括至少N件装备，其中的每一件装备都能够产生导航指令，N为大于等于3的整数；且
-所述设备进一步包括钝化装置，其形成为用以自动并反复地在由至少两件装备分别产生的、作为主导航指令的导航指令与由至少一个第三件装备产生的、作为辅助导航指令的且仅用于对比的导航指令之间进行对比，且作为那些对比的结果的函数，选择所述主导航指令之一作为钝化导航指令，传输至飞行器的所述飞行控制***。
8.根据方案7所述的设备，其特征在于，所述钝化装置包括第一仪器，所述第一仪器带有一个表决器，且形成为使得：
-用以将每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
-用以选择其中最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
9.根据方案7所述的设备，其特征在于，所述钝化装置包括第二仪器，所述第二仪器带有至少一个钝化元件，且形成为使得：
-用以将每一个所述主导航指令与辅助导航指令相比，选择其中一个主导航指令作为特许的导航指令；且
-只要特许的导航指令在一个公差值内保持最接近于辅助导航指令，则选择其作为钝化导航指令，否则钝化导航指令取决于其他非特许的主导航指令。
10.根据方案9所述的设备，其特征在于，它还包括至少一个滤波器用于对钝化导航指令进行过滤，以便使连续的值传输至飞行控制***。
11.一种对飞行器进行导航的***，所述导航***包括至少一个用于导航指令的计算阶段，所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***，其特征在于，它还包括如方案7至10中任一项所述的用于导航指令的钝化设备。
12.一种飞行器，其特征在于，它还包括了如方案7至10中任一项所述的设备。
13.一种飞行器，其特征在于，它包括如方案11所述的导航***。
附图说明
附图将更好地阐述本发明可如何实现，在这些附图中，相同的附图标记涉及相同的部件。
图1是根据本发明的设备的方框图。
图2和图4是用于根据本发明设备的钝化装置的两个不同实施例的方框图。
图3、图5和图6是强调根据本发明设备的不同实施例的分别地操作的图表。
具体实施方式
图1中示意性地图示的根据本发明的设备1是飞行器（未显示）特别是运输机中的用于导航指令的自动钝化的设备。术语钝化意思是在多个指令中搜索误差指令（或误差值），隔离任何所发现的误差指令，并且传输有效指令到用户***。
在飞行器上的该设备1包括至少一个旨在用于飞行器的通常飞行控制***4的用于导航指令的计算阶段3，如图1示例性地所示。设备1，具体地，被使用以便帮助实现空中操作，这要求保证领航和导航性能，且包括RNPAR操作。
钝化设备1是飞行器的导航***2的一部分。众所周知，通常，导航***2，除了包括所述的飞行器上的用于导航指令的计算阶段3以外，还包括至少以下接连的阶段（未显示出来）：
—一个用于飞行器位置的计算阶段；
—一个用于飞行器的飞行轨道平面的管理阶段；
—一个用于飞行器轨迹的计算阶段；和
—一个用于航路偏离的计算阶段。
在具体实施例中，未显示地，在这样一种导航***2上：
—所述的用于飞行器位置的计算阶段可以在ADIRS（《大气数据惯性基准***》）类型的惯性风压计（anemobarometric）基准***内执行。通常，ADIRS类型的这类***采用发出自包括GNSS（全球导航卫星***）信号的信号接收***（例如MMR多模式接收机）的数据来计算飞行器的位置；
—所述用于飞行平面管理、飞行轨迹计算和飞行偏差计算的阶段在FMS（《飞行管理***》）类型的飞行管理***内执行。通常，这些***采用发出自导航数据库（未显示）的数据和由飞行员所输入的数据来管理飞行平面，建立参考轨迹并计算飞行器位置与此参考轨迹之间的偏差；且
—所述的用于导航指令的计算阶段可在（至少部分在）FMS类型的飞行管理***内和/或在FCGS（《飞行控制和导航***》）类型的飞行控制和导航***内执行。通常，后者的***确保飞行器的导航。
根据本发明，且如图1中所示：
—所述用于导航指令的计算阶段3具有一种包括至少N件装备E1、E2、E3的架构，其中每件装备都能产生导航指令，N为大于等于3的整数。此类冗余方式的引入允许使产生若干可比的导航指令；且
—所述设备1进一步包括带有集成装置（图1未示意性地显示）的钝化装置5，该集成装置形成为以便自动并反复地：
·在由至少两件装备（例如E1和E2）产生的作为主导航指令的导航指令与由至少一个第三件装备（例如E3）产生的作为辅助的且仅用于比较的导航指令之间进行比较。所述的导航指令分别经由链接L1至L3从所述装备E1到E3接收；
·作为这些比较结果的函数，选择所述的主导航指令之一作为钝化导航指令；且
·因而经由链接L4将所选的钝化导航指令传输至飞行控制***4。
根据本发明的用于检测和隔离故障***的架构，因此依靠三重架构（或带有N件装备，（N3））且提供使用三个源（E1至E3）或更多个源，至少在用于操控飞机在轨迹上的用于导航指令的计算阶段的级别/水平上，该级别/视频允许检测和自动隔离这个阶段3的该级别/水平的故障。此外，本阶段3可以包括相同装备（对称级）或不同装备（不对称级）。
在未显示的优选实施例中，导航***2的每个上述的阶段都具有这样一种包括N件装备的架构。
因而，根据本发明的设备1在发出自至少三件不同装备E1至E3的导航指令之间进行比较，以便产生传输至飞行器飞行控制***4的有效的（或无误的）钝化导航指令。因此，所述的设备1能够从导航回路中移除有故障的（和传输错误或不准确指令的）源（或一件用于产生导航指令的装备），以便抵消其对飞行器飞行轨迹的可能影响。此外，本文进一步的细节如下，被执行的方案具有足够的反作用或反应性来以明显且即时的方式抵消错误的指令对飞行器导航的影响。
本发明因此使得能忽略掉在用于导航指令的计算阶段3中的任何简单故障对飞行器飞行轨迹的影响。
此外，根据本发明，钝化装置5，仅选择所述两个主导航指令之一，且不是所述的辅助导航指令，作为钝化导航指令。因此，为产生此辅助导航指令，提供一件装备E3，其具有的精度比产生主导航指令的装备E1和E2的精度更低，从而使得能简化本发明的执行过程、且降低它的成本。
所述钝化装置5因而旨在比较来自每个导航链的导航指令并隔离故障值。然后它们将有效的指令传输至飞行器飞行控制***4的导航回路。
图1所示的一个具体实施例中：
—所述装备E1、E2、E3分别被集成到FMS（《飞行管理***》）类型的飞行管理***S1、S2、S3中。由所述装备E1、E2和E3各自之一进行的导航指令计算通常是采用与飞行平面相关的信息和飞行器的数据而实现的；且
—所述钝化装置5，以及飞行控制***4的至少一部分，被集成到至少一个FCGS（《飞行控制和导航***》）类型的飞行控制和导航***6中。
在具体实施例中，FMS和FCGS***满足了在正驾驶员侧和副驾驶员侧之间的驾驶舱级别的通常的分离。作为一个例解，在本情况下：
—***S1可与正驾驶员侧相关联；
—***S2可与副驾驶员侧相关联；所述的***S1和S2在前端的FMS的指示下方被包围，且它们执行的操作是由机组人员直接可视的；且
—***S3并未分配到驾驶舱的特定侧。这是来自三件装备的用于达到所要求的最小级别冗余度的第三计算源。
在第一实施例中（如图2所示），所述钝化装置5包括带有常规开关9的仪器8，且被形成为使得：
—用以将每一个所述主导航指令（分别接收自装备E1和E2）与辅助导航指令（接收自装备E3）进行比较；且
—用以选择最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
开关9的原则包括在其出口处传输介于录入的数据（在本情况下，导航指令）之间的中值。
如图2所示，所述的仪器8包括：
—一个计算装置10，用于计算出介于从装备E1接收的主导航指令和从装备E3接收的辅助导航指令之间的差值；
—一个计算装置11，用于确定出由计算装置10计算的差值的绝对值；
—一个计算装置12，用于计算出介于从装备E2接收的主导航指令和从装备E3接收的辅助导航指令之间的差值；
—一个计算装置13，用于确定出由计算装置12计算的差值的绝对值；
—一个计算装置14，在从计算装置11和13接收的结果之间进行比较，并将对应差值的绝对值最小、最接近于辅助导航指令的主导航指令传输至开关9；
—所述的开关9经由链接L4传输了介于主导航指令（分别从装备E1和E2接收）和从计算装置14接收的主导航指令之间的中值。
图3中的计时图使得能例解图2的实施例的操作。在此图3上，显示了导航指令的0值作为时间t的函数：
—从装备E1接收的主导航指令，以图中的细实线形式的曲线01表示；
—从装备E2接收的主导航指令，以图中的粗实线形式的曲线02表示；
—从装备E3接收的辅助导航指令，以图中的混合线形式的曲线03表示；
—由仪器8产生、并传输至飞行控制***4的钝化导航指令在图中以粗虚线形式的曲线OS表示。
仪器8因此，选择最接近辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。后者（从装备E3接收）因此不被选作导航源。因而，为产生此辅助导航指令，可提供具有比产生主导航指令的各件装备E1和E2更低精度的装备E3。
该第一实施例也包括下列优势：
—不需调整；且
—针对故障情况检测获得快速回复。
此外，在第二实施例中（图4上所示），所述钝化装置5包括设有开关元件17、18和19的仪器16，且19形成为使得：
—用以将每一个所述主导航指令（分别从装备E1和E2接收）与辅助导航指令（从装备E3接收）进行比较，选择其中一个主导航指令作为特许的导航指令；且
—只要特许的导航指令保持最接近辅助导航指令，且在一个误差值内，则选择其作为钝化导航指令，否则，钝化值取决于其它非特许的主导航指令。
开关元件17、18和19的原则涉及在当前整个情况下特许一个（在当前情况下，是特许的导航指令），且若其超过相关的公差，则仅切换到另一个源。
如图4所示，所述仪器16包括：
—一个计算装置20，用于计算介于从装备E1接收的、举例作为特选导航指令的主导航指令与从装备E3接收的辅助导航指令之间的差值；
—一个计算装置21，用于确定出由计算装置20计算的差值的绝对值；
—一个计算装置22，用于计算介于从计算装置21和27接收的绝对值与从计算装置23(经由链接L5)接收的公差值T0之间的差值；
—一个计算装置24，在从计算装置22和计算装置27所接收的结果之间进行比较，并将所比较的结果最低的情况下的主导航指令传输至开关元件17；
—一个计算装置26-29，分别与计算装置20至24类似，并彼此独立，并且针对从装备E2接收的主导航指令而执行的过程与后者针对从装备E1接收的主导航指令而执行的过程是类似的；
—开关单元17在其入口处接收装备E1、E2的和计算装置24的出口；
—开关单元18在其入口处接收装备E1、E2的和计算装置29的出口；
—开关单元19在其入口处接收钝化元件17、18的和用于颠倒源（经由链接L6）且在链接L4处连接至其出口的特许装置30的出口。
图5的计时图使得能例解图4实施例的操作。在该图5中，将导航指令的值0显示为时间t的函数：
—从装备E1接收的主导航指令，以细实线形式的曲线O1显示；
—从装备E2接收的主导航指令，以粗实线形式的曲线O2显示；
—从装备E3接收的辅助导航指令，以混合线形式的曲线O3显示；
—由仪器16产生、传输至飞行控制***4的钝化导航指令，以粗虚线形式的曲线OS显示；
—曲线O2的两侧、具有一定宽度T（T=2.T0）的公差区域，由灰色阴影区域32强调。
此第二解决方案的原理依赖于带有采用第三源作为对比装置的钝化设备的操作特征。
仪器16，因此，优先地选择通过装置30而选择的特许的导航指令作为钝化导航指令。
在RNP的情境中，特许源是在驾驶舱中的正驾驶侧和副驾驶侧中选出的。实际上，优先侧被用作导航所述飞行器（由机组人员作出的选择）的参考。特许源因而是***S1或者是***S2。如果正驾驶侧被机组人员选择用于对飞机进行导航，所使用的指令是从***S1发出的，只要后者不明显偏离由***S2和***S3所产生的导航指令。如果***S1超出公差，则仅***S2被用于执行导航。
此第二实施例优先选择特许的导航指令，因此，用于导航的源（即产生所述特许的导航指令的装备）的使用是稳定的，即意味着所选的源不会永久地变化。即，更加具体地，在下列情况具有优势：
—针对RNP操作，作为RNP架构一部分的一些***可能需要知道用于导航的源（或产生导航指令的装备），以用于调适它们的操作来适应该源；且
—由于相关装备具有独立性和非同时性/异步性，则来自每个飞行管理***的导航指令可能彼此不同。因此，从一个源切换到另一个源在导航回路中可引入意想不到的效果。因此，采用稳定的源是优选的。
第二实施例因此允许在FMS之前有具备令人满意水平反应性的稳定导航。
此第二实施例在过渡阶段其输出值为跳跃，如由图5上的箭头A1、A2和A3所示。为了至少部分地克服该缺点，设备1可包括，在一个具体实施例中，至少一个用于对钝化导航指令进行滤波的滤波器（未显示），以便获得连续的值，传输至所述的飞行器的飞行管理***4。
当数据的第二源的过渡阶段，钝化装置5的输出值是数据的此第二源的确切值。可能提供该解决方案的代替方案，由此，当开启数据的第二源时，输出由阈值32的限制所加权，如图6所示。
仪器8和16的原理已经基于正式的符号表示而被描述，则可能在诸如SCADE（EsterelTechnologies爱斯特尔技术公司）或Simulink（MathWorks公司）这样的语言中找到。还有其它许多表示可已用于描述这些原理，从图示或文本算法描述到诸如C、ADA等编程语言的使用。
本发明因而以此为目标，产生输出信号执行：
—表决器或钝化元件的固有特征；且
—至少三个不同的信息源，其中之一仅用作比较装置。
应当注意的是，替代地，上述特定实施例中描述的三重架构，可由针对每一个功能的组成部件（contributor）的较高数目的冗余所代替。
Claims (13)
1.一种用于飞行器中的导航指令的钝化的方法，该飞行器具备有至少一个用于导航指令的计算阶段（3），所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***（4），其特征在于：
-在所述用于导航指令的计算阶段（3）上，具有一种架构，所述架构包括至少N件装备（E1、E2、E3），其中每一件装备都能够产生导航指令，N为大于等于3的整数；且
-自动并反复地：
·在一方面由至少两件所述装备（E1、E2）分别产生的且作为主导航指令的导航指令与另一方面由至少一个第三件装备（E3）产生的、作为辅助导航指令的且仅用于对比的导航指令之间进行对比；且
·作为这些对比的结果的函数，选择所述主导航指令之一作为钝化导航指令，传输至飞行器的所述飞行控制***（4）。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动且反复地：
-每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
-选择最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
-特许的导航指令是在所述主导航指令之中选取的；且
-自动并反复地：
·将每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
·特许的导航指令只要在一个公差值内保持最接近于辅助导航指令，则选择其作为钝化导航指令，否则钝化导航指令取决于其他非特许的主导航指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述钝化导航指令等于所述其他非特许的主导航指令。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述钝化导航指令等于相对于所述其他非特许的主导航指令而言的阈值。
6.根据权利要求2至5的任一权利要求所述的方法，其特征在于，对钝化导航指令进行过滤，以便使连续的值传输至飞行器的所述飞行控制***（4）。
7.一种用于飞行器中的导航指令的钝化设备，所述设备（1）包括至少一个用于导航指令的计算阶段（3），所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***（4），其特征在于：
-所述用于导航指令的计算阶段（3）具有的架构包括至少N件装备（E1、E2、E3），其中的每一件装备都能够产生导航指令，N为大于等于3的整数；且
-所述设备（1）进一步包括钝化装置（5），其形成为用以自动并反复地在由至少两件装备（E1、E2）分别产生的、作为主导航指令的导航指令与由至少一个第三件装备产生的、作为辅助导航指令的且仅用于对比的导航指令之间进行对比，且作为那些对比的结果的函数，选择所述主导航指令之一作为钝化导航指令，传输至飞行器的所述飞行控制***（4）。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述钝化装置（5）包括第一仪器（8），所述第一仪器（8）带有一个表决器（9），且形成为使得：
-用以将每一个所述主导航指令与辅助导航指令进行比较；且
-用以选择其中最接近于辅助导航指令的主导航指令作为钝化导航指令。
9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述钝化装置（5）包括第二仪器（16），所述第二仪器（16）带有至少一个钝化元件（17、18、19），且形成为使得：
-用以将每一个所述主导航指令与辅助导航指令相比，选择其中一个主导航指令作为特许的导航指令；且
-只要特许的导航指令在一个公差值内保持最接近于辅助导航指令，则选择其作为钝化导航指令，否则钝化导航指令取决于其他非特许的主导航指令。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，它还包括至少一个滤波器用于对钝化导航指令进行过滤，以便使连续的值传输至飞行控制***（4）。
11.一种对飞行器进行导航的***，所述导航***（2）包括至少一个用于导航指令的计算阶段（3），所述导航指令旨在用于飞行器的飞行控制***（4），其特征在于，它还包括如权利要求7至10中任一项所述的用于导航指令的钝化设备（1）。
12.一种飞行器，其特征在于，它还包括了如权利要求7至10中任一项所述的设备（1）。
13.一种飞行器，其特征在于，它包括如权利要求11所述的导航***（2）。
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