CN102535463A - 一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** - Google Patents
一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN102535463A CN102535463A CN2012100342758A CN201210034275A CN102535463A CN 102535463 A CN102535463 A CN 102535463A CN 2012100342758 A CN2012100342758 A CN 2012100342758A CN 201210034275 A CN201210034275 A CN 201210034275A CN 102535463 A CN102535463 A CN 102535463A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mast
- beaching
- pile driver
- angle
- construction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
本发明公开了一种滩涂履带打桩机定位控制方法及***，本发明根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和打桩机当前位置信息；根据预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息得到预打桩位置到打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的打桩机车体横向之间的第一夹角；获取打桩机桅杆当前施工半径和桅杆当前施工半径的径向与打桩机车体横向之间的第二夹角，比较桅杆当前施工半径和直线距离，同时比较第二夹角和第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；根据桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。本发明解决了滩涂履带打桩机的定位问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种打桩机，特别涉及一种滩涂履带打桩机定位控制方法及***。
背景技术
随着海上风电产业的逐步发展，潮间带及近海风电场施工专用设备也随之发展起来，并应用与海上风机的安装、维护工作，大幅提高了海上风机安装施工的效率，降低了海上风机的安装和维护成本。
滩涂履带打桩机主要是用于在潮间带和近海风电场地区的软土地面进行沉桩、灌桩等基础施工。滩涂履带打桩机在无水和水深二点五米以下环境下的滩涂路面行驶和施工，在有水环境下生存。打桩施工作业过程是将水泥桩垂直吊在与桅杆平行的状态，通过桅杆上部柴油锤在垂直方向进行连续气动下砸，从而使水泥桩逐渐沉入地下，因此桩位的精确定位即为履带打桩机的桅杆的精确定位。
由于潮间带和近海风电场地区地域广阔、地质复杂、承载力低且分布不均、水位较浅、海上天气变化无常等因素的影响，使得滩涂履带打桩机在潮间带和近海风电场施工环境下无法较好的对预施工的预打桩进行准确定位，并快速找到合适的路线行驶至施工预打桩的附近。如何将桩放置在预先设计的大地坐标点(施工点)上，使得施工的预打桩位置准确无误，保证预打桩施工的质量，提高工作效率成为亟待解决的课题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种滩涂履带打桩机定位控制方法及***，能更好地解决普通打桩机在滩涂施工环境下无法较好的对预施工的预打桩进行准确定位的问题。
根据本发明的一个方面，提供了一种滩涂履带打桩机定位控制方法，所述方法包括：
根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；
根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的打桩机车体横向之间的第一夹角；
获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆当前施工半径的径向与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；
根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。
优选的，获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息的步骤包括：
根据预打桩的地理位置预先生成预打桩位置信息；
根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息。
优选的，
所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。
优选的，获取所述桅杆当前施工半径及所述第二夹角的步骤之前还包括：
比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；
如果所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度，则报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。
优选的，调整桅杆实际施工半径的步骤包括：
根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；
根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作。
优选的，进行桅杆回转操作的步骤包括：
根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度；
根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。
根据本发明的另一方面，提供了一种滩涂履带打桩机定位控制***，所述***包括：
地图管理及处理装置，用于根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；
控制***处理装置，用于根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的所述打桩机车体横向之间的第一夹角，获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径的径向和所述桅杆与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；
执行对象控制装置，用于根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。
优选的，其特征在于，
所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。
优选的，所述控制***处理装置还包括：
比较模块，用于比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；
报警模块，用于在所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度时报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。
优选的，所述控制***处理装置还包括：
桅杆伸缩确定模块，用于根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；
桅杆回转角度确定模块，用于根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度。
优选的，所述执行对象控制装置还包括：
桅杆实际施工半径调整模块，用于根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作；
桅杆回转执行模块，用于根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。
优选的，所述控制***处理装置还包括：
卫星跟踪测量模块，用于根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息；
导航模块，用于根据所述滩涂履带打桩机当前位置信息及所述预打桩位置信息生成滩涂履带打桩机行驶方向和行驶速度控制指令。
优选的，所述执行对象控制装置还用于根据所述滩涂履带打桩机行驶方向和行驶速度控制指令控制所述滩涂履带打桩机的行驶方向和行驶速度。
与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：能够较好的对预施工的预打桩进行准确定位，提高了滩涂履带打桩机在滩涂环境下的施工效率，保证了施工预打桩的施工质量。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种滩涂履带打桩机定位控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种滩涂履带打桩机定位控制方法的流程图；
图2a是本发明实施例二提供的滩涂履带打桩机平台坐标示意图；
图3是本发明实施例提供的一种滩涂履带打桩机定位控制***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行详细说明，应当理解，以下所说明的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例一提供的一种滩涂履带打桩机定位控制方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：
步骤S101，根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息。
具体地说，根据预打桩的地理位置预先生成预打桩位置信息，根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息。
步骤S102，根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的所述打桩机车体横向之间的第一夹角。
步骤S103，获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆当前施工半径的径向与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值。
比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角，如果所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度，则报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置，否则，获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值。其中，所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。
步骤S104，根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。
具体地说，根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量，根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作。根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度，根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。
图2是本发明实施例二提供的一种滩涂履带打桩机导航及定位控制方法的流程图，如图2所示，所述方法包括：
步骤S201，读取预打桩位置信息和打桩机当前位置信息。
滩涂履带打桩机在进行桅杆定位之前，必须将预打桩的地理信息在显示屏(用于直观显示桩的物理位置)上显示出来，并且将滩涂履带打桩机行驶至预打桩的附近。显示屏通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)2.0总线将预打桩位置信息传送到位置信息计算方法中。图2a是本发明实施例二提供的滩涂履带打桩机平台坐标示意图，如图2a所示，滩涂履带打桩机平台以打桩机的回转中心O为原点，以打桩机车体横向方向所在的直线为X轴，以打桩机车体正向行驶方向所在的直线为Y轴，C是桩底端位置，D是预打桩位置，所述预打桩位置信息是D在XY坐标下的位置信息。
步骤S202，执行位置信息计算方法。
位置信息计算方法对输入的预打桩位置信息进行转换，将CAN2.0总线数据格式转换为XY坐标数据显示格式。CAN2.0总线的第一帧数据(节点ID为0x1c1f0010)的第1和第2个字节定义为X轴方向的数据，CAN2.0总线的第一帧数据(节点为NOID为0x1c1f0010)的第3和第4个字节定义为Y轴方向的数据(定义坐标系平移目的是为方便计算角度，方便桅杆施工半径的比较计算，简化算法)。位置信息计算方法根据三角形关系，计算出预打桩位置距离滩涂履带打桩机回转中心的直线距离及预打桩位置到滩涂履带打桩机中心位置与水平X轴的角度值即第一夹角。具体地说，如附图2a所示，A、B两点表示打桩机上接收卫星数据的车体标识，由于车体标识A、B与回转中心O之间的位置固定，因此通过车体标识A、B及预打桩位置D之间的三角形关系便可以计算出直线距离OD及OD与X轴之间的第一夹角。由于受整机的机械结构设计影响，桅杆最大施工半径、最大回转角度范围一般随车的型号不同而发生变化，根据预先设定好的桅杆最大施工半径值与计算出的直线距离OD进行比较，同时将计算出的第一夹角与设定的桅杆最大回转角度进行比较，如果所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度，则报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置，否则执行步骤S203。其中，桅杆回转角度是桅杆竖直状态时随着回转中心旋转的角度。
步骤S203，执行桅杆移动控制方法。
桅杆移动控制方法主要根据桅杆动作指令信息指导桅杆前移、后移、左移、右移等动作。定义预打桩半径比桅杆当前施工半径大，桅杆伸缩方向为正向；定义桅杆顺时针方向回转为正向回转，否则为负向回转。
桅杆移动控制方法根据位置信息计算方法计算出的第一夹角和直线距离这两个参数以及桅杆当前施工半径及桅杆施工半径与X轴之间的夹角分别计算出桅杆当前施工半径偏差值及桅杆当前施工角度偏差值。通过桅杆当前施工半径偏差值确定桅杆到预打桩移动的伸缩偏移量和伸缩方向，通过桅杆当前施工角度偏差值确定桅杆回转角度和回转方向。桅杆移动控制方法将桅杆伸缩方向、伸缩偏移量、桅杆回转角度和回转方向等控制指令发送给执行控制液压和动力***对象方法。
步骤S204，执行控制液压和动力***对象方法。
控制液压和动力***对象方法主要是根据桅杆移动控制方法中得出的控制指令计算出液压***执行对象需要控制的速度及动力***控制调节方法。
控制液压和动力***对象方法根据桅杆移动控制方法计算出的桅杆伸缩方向、桅杆伸缩偏移量、桅杆回转方向、桅杆回转角度确定桅杆电磁阀动作的逻辑。如果回转方向为正向回转能够到达预打桩的方向，则将正向回转电磁阀打开，并根据回转角度计算出对应的回转速度、回转加速度、回转即将到位的停止速度和降速速率值。如果回转方向为负向回转，则控制对象控制算法将负向回转电磁阀打开，并根据回转角度对应的回转速度、回转加速度、回转到位的降速速率和停止加速度值。桅杆伸缩方向和移动偏移量的控制是现有技术，此处不再赘述。
图3是本发明实施例提供的一种滩涂履带打桩机导航及定位控制***的结构示意图，如图3所示，所述***包括***电源管理装置、地图管理及处理装置、控制***处理装置、执行对象控制装置。
***电源管理装置主要用来管理整个装置电源分配和供电控制，其主要核心部件为内部继电器及控制逻辑电路组成。***电源管理装置主要负责对滩涂履带打桩机的整机电源***的管理任务，主要包含对发动机***电源、***照明灯电源、控制装置电源等的管理。该装置根据使用工况不同，***电源管理对各个部分电源进行电源分配管理。在滩涂履带打桩机桅杆定位和导航控制装置中***电源管理装置提供足够的电源供整个***工作。
地图管理及处理装置主要负责获取打桩机当前位置信息和预打桩位置信息，其核心部件为地图显示屏(标准显示装置)同时具有处理数据运算的功能，具有标准的总线通信接口。地图管理及处理装置主要负责将施工现场的地图(由施工方进行预先绘制，地图中显示预打桩基础的位置信息)在显示装置中显示出来，同时显示装置中显示的信息通过总线接口发送给控制***处理装置中。在滩涂履带打桩机行驶状态时候，显示装置中通过总线接口(国际标准通信接口)接收控制***处理装置发送过来的当前车的位置信息，并在显示装置中显示出来，为驾驶员提供导航信息，地图管理及处理装置主要采用了目前卫星跟踪测量算法和测量***，因此显示屏中显示的导航路线与实际路线保证误差在1米控制范围内。
控制***处理装置主要负责对位置信息的计算、整机行驶和桅杆动作控制信息的计算任务，其核心部件为信息处理控制器构成。控制***处理装置包括：比较模块、报警模块、桅杆伸缩确定模块、桅杆回转角度确定模块、卫星跟踪测量模块、导航模块。
卫星跟踪测量模块通过卫星定位测量方式，实时将当前控制***处理装置的位置信息传送到控制***处理装置中。滩涂履带打桩机在进行行驶工况下时，控制***处理装置的导航模块通过控制总线接口实时向地图管理及处理装置的显示装置发送打桩机当前的位置信息，同时不停地对当前整机的位置信息进行校正更新打桩机当前位置信息。因此在显示屏装置中即可实时显示当前整机的位置信息，实现导航的功能。当滩涂履带打桩机行驶到预打桩附近位置时，地图管理及处理装置通过总线接口(国际标准通信接口)将预打桩的位置信息发送给控制***处理装置中。
比较模块比较桅杆最大施工半径和预打桩位置与打桩机回转中心之间的直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和预打桩位置与通过打桩机回转中心的打桩机车体横向即X轴之间的第一夹角，并将比较结果发送给报警模块。
报警模块在桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度时报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。
桅杆伸缩确定模块确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量，桅杆回转角度确定模块确定桅杆回转方向及回转角度。如果桅杆最大施工半径大于等于预打桩位置与打桩机回转中心之间的直线距离且所述第一夹角小于等于桅杆最大回转角度，控制***处理装置获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆当前施工半径与X轴之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和预打桩位置与打桩机回转中心之间的直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值。桅杆伸缩确定模块根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量。桅杆回转角度确定模块根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度。控制***处理装置最后将桅杆伸缩方向、伸缩偏移量、桅杆回转方向及回转角度等控制指令传送给执行对象控制装置中。
执行对象控制装置主要根据控制***处理装置发送的控制指令对执行对象进行控制，其主要核心部件为控制逻辑电路和驱动控制对象的驱动电路。执行对象控制装置通过总线接口接收控制***处理装置传送的信息。在滩涂履带打桩机进行行驶导航工况下，控制***处理装置传送控制整机行驶方向和行驶速度控制指令给执行对象控制装置，使滩涂履带打桩机在执行对象控制装置的控制下向预定的方向行驶。
在滩涂履带打桩机进行桅杆定位工况下，执行对象控制装置接收控制***处理装置发送的桅杆控制指令并根据这些指令控制对应的桅杆移动控制对象(通常是线性电磁阀组和具有逻辑控制功能的开关状态的电磁阀组)的状态(打开、关闭、速度控制)。执行对象控制装置的桅杆实际施工半径调整模块根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作，当桅杆伸缩的长度等于伸缩偏移量时，执行对象控制装置控制桅杆慢慢降速停止；执行对象控制装置的桅杆回转执行模块根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作，当桅杆回转到控制***处理装置发送的回转角度时，执行对象控制装置控制回转控制执行对象(通常线性电磁阀组和具有逻辑功能的电磁开关阀装置)慢慢减速停止回转。具体地说，执行对象控制装置根据接收到的桅杆伸缩方向、桅杆伸缩偏移量、桅杆回转方向、桅杆回转角度确定桅杆电磁阀动作的逻辑。如果回转方向为正向回转能够到达预打桩的方向，则将正向回转电磁阀打开，并根据回转角度计算出对应的回转速度、回转加速度、回转即将到位的停止速度和降速速率值。如果回转方向为负向回转，则控制对象控制算法将负向回转电磁阀打开，并根据回转角度对应的回转速度、回转加速度、回转到位的降速速率和停止加速度值。
根据***可维护、方便使用设计要求，考虑到整个装置的在整机***中的空间结构位置、安装、维护等问题，将以上四个子装置***集成到一个控制柜中，控制柜外部通过线束方式与对应的控制对象直接相连接。在滩涂履带打桩机桅杆定位和导航控制装置中必须将以上四个组成部分统一同时使用，才能达到实现滩涂履带打桩机在广阔的滩涂区域导航、对桅杆精确定位的功能。
综上所述，本发明通过比较桅杆当前施工半径和预打桩与回转中心的直线距离，同时比较桅杆当前施工半径与X轴之间的夹角和所述直线距离与X轴之间的夹角，确定了桅杆伸缩的方向、伸缩偏移量、回转方向和回转偏移量，解决了在潮间带和近海风电场地区施工桩基础的定位问题，可实现对滩涂履带打桩机桅杆的自动精确定位，具有桅杆定位精度高和控制平滑性高等优点。
尽管上文对本发明进行了详细说明，但是本发明不限于此，本技术领域技术人员可以根据本发明的原理进行各种修改。因此，凡按照本发明原理所作的修改，都应当理解为落入本发明的保护范围。
Claims (13)
1.一种滩涂履带打桩机定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；
根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的滩涂履带打桩机车体横向之间的第一夹角；
获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆当前施工半径的径向与所述滩涂履带打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；
根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息的步骤包括：
根据预打桩的地理位置预先生成预打桩位置信息；
根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述桅杆当前施工半径及所述第二夹角的步骤之前还包括：
比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；
如果所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度，则报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整桅杆实际施工半径的步骤包括：
根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；
根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行桅杆回转操作的步骤包括：
根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度；
根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。
7.一种滩涂履带打桩机定位控制***，其特征在于，所述***包括：
地图管理及处理装置，用于根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；
控制***处理装置，用于根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的所述打桩机车体横向之间的第一夹角，获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径的径向和所述桅杆与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；
执行对象控制装置，用于根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。
8.根据权利要求7所述的滩涂履带打桩机定位控制***，其特征在于，
所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。
9.根据权利要求7所述的滩涂履带打桩机定位控制***，其特征在于，所述控制***处理装置还包括：
比较模块，用于比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；
报警模块，用于在所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度时报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。
10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述控制***处理装置还包括：
桅杆伸缩确定模块，用于根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；
桅杆回转角度确定模块，用于根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度。
11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述执行对象控制装置还包括：
桅杆实际施工半径调整模块，用于根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作；
桅杆回转执行模块，用于根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。
12.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述控制***处理装置还包括：
卫星跟踪测量模块，用于根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息；
导航模块，用于根据所述滩涂履带打桩机当前位置信息及所述预打桩位置信息生成滩涂履带打桩机行驶方向和行驶速度控制指令。
13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述执行对象控制装置还用于根据所述滩涂履带打桩机行驶方向和行驶速度控制指令控制所述滩涂履带打桩机的行驶方向和行驶速度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012100342758A CN102535463A (zh) | 2012-02-15 | 2012-02-15 | 一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012100342758A CN102535463A (zh) | 2012-02-15 | 2012-02-15 | 一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102535463A true CN102535463A (zh) | 2012-07-04 |
Family
ID=46343368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2012100342758A Pending CN102535463A (zh) | 2012-02-15 | 2012-02-15 | 一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102535463A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105220689A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-01-06 | 安徽恒坤地基基础工程有限公司 | 一种光伏打桩机 |
| CN106383471A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-02-08 | 广州中海达定位技术有限公司 | 一种辅助陆地打桩车施工的控制***及方法 |
| CN109469060A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-03-15 | 安徽恒坤地基基础工程有限公司 | 一种能够准确打桩的打桩设备 |
| CN111343434A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-06-26 | 深圳市赛特雷德科技有限公司 | 军事车辆培训、考试方法、***及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003119784A (ja) * | 2001-10-11 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | 杭打ちシステム |
| CN101147107A (zh) * | 2005-01-24 | 2008-03-19 | 斯塔伊斯坦尔集团有限公司 | 地基工程设备和方法 |
| KR100839811B1 (ko) * | 2007-02-13 | 2008-06-19 | 정태진 | 관체 타입장치를 위한 자동 위치인식 모듈 |
| CN101194073B (zh) * | 2004-12-13 | 2011-06-29 | 天宝导航有限公司 | 通过gps的挖沟机引导 |
| WO2012010119A2 (de) * | 2010-06-09 | 2012-01-26 | Schletter Gmbh | Rammvorrichtung für pfähle und verfahren zum rammen von pfählen |
-
2012
- 2012-02-15 CN CN2012100342758A patent/CN102535463A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003119784A (ja) * | 2001-10-11 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | 杭打ちシステム |
| CN101194073B (zh) * | 2004-12-13 | 2011-06-29 | 天宝导航有限公司 | 通过gps的挖沟机引导 |
| CN101147107A (zh) * | 2005-01-24 | 2008-03-19 | 斯塔伊斯坦尔集团有限公司 | 地基工程设备和方法 |
| KR100839811B1 (ko) * | 2007-02-13 | 2008-06-19 | 정태진 | 관체 타입장치를 위한 자동 위치인식 모듈 |
| WO2012010119A2 (de) * | 2010-06-09 | 2012-01-26 | Schletter Gmbh | Rammvorrichtung für pfähle und verfahren zum rammen von pfählen |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105220689A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-01-06 | 安徽恒坤地基基础工程有限公司 | 一种光伏打桩机 |
| CN105220689B (zh) * | 2015-10-28 | 2017-04-05 | 安徽恒坤地基基础工程有限公司 | 一种光伏打桩机 |
| CN106383471A (zh) * | 2016-10-25 | 2017-02-08 | 广州中海达定位技术有限公司 | 一种辅助陆地打桩车施工的控制***及方法 |
| CN109469060A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-03-15 | 安徽恒坤地基基础工程有限公司 | 一种能够准确打桩的打桩设备 |
| CN111343434A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-06-26 | 深圳市赛特雷德科技有限公司 | 军事车辆培训、考试方法、***及装置 |
| CN111343434B (zh) * | 2020-03-24 | 2022-02-22 | 深圳市赛特雷德科技有限公司 | 军事车辆培训、考试方法、***及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108797669B (zh) | 一种自主3d挖掘施工机器人 | |
| CN105137997B (zh) | 水利施工振动碾压机自动驾驶***与方法 | |
| CN107168186B (zh) | 基于六轴组合传感器的四点自动调平***及其工作方法 | |
| CN109650089B (zh) | 一种堆场堆取料机与物料堆的防碰撞方法 | |
| CN102535852B (zh) | 一种机械臂操控***、方法及工程机械 | |
| CN203613580U (zh) | 一种基于gps-rtk技术的推土机自动找平装置 | |
| CN103354855A (zh) | 挖掘控制***及建筑机械 | |
| CN102535463A (zh) | 一种滩涂履带打桩机定位控制方法及*** | |
| CN103821510B (zh) | 掘进机及其截割头定位***、截割***和截割方法 | |
| CN102282925A (zh) | 土地平整方法、土地平整控制装置和土地平整装置 | |
| CN103400416B (zh) | 一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法 | |
| CN103792956B (zh) | 智能臂空间运动控制方法及装置 | |
| CN105353776A (zh) | 一种臂架的控制***、方法、装置及工程机械 | |
| CN106996272A (zh) | 一种控制钻机自动定位钻孔的方法及装置 | |
| CN102518160B (zh) | 一种基于gps和激光技术的高程控制***的高程控制方法 | |
| CN109870156B (zh) | 一种车用低成本微机械惯导***自主导航定位方法 | |
| CN110455290B (zh) | 一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法 | |
| CN108873906A (zh) | 碾压工程车无人驾驶控制方法和装置及可读存储介质 | |
| CN110374154A (zh) | 一种单gps平地机铲刀高程控制装置及控制方法 | |
| CN110158607A (zh) | 支护桩施工方法及*** | |
| US20210148085A1 (en) | Method and system for controlling construction machinery | |
| CN102183963B (zh) | 一种高空作业平台的工作轨迹控制方法 | |
| CN111897253B (zh) | 一种基于5g技术的远程可监控多轴协同智能控制器 | |
| CN105372629A (zh) | 一种车辆定位***及其定位方法 | |
| CN110083151A (zh) | 一种打桩船定位控制方法及*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| AD01 | Patent right deemed abandoned |
Effective date of abandoning: 20120704 |
|
| C20 | Patent right or utility model deemed to be abandoned or is abandoned |