CN102481860A - 用于控制电驱动机械的驾驶方向的方法和*** - Google Patents

用于控制电驱动机械的驾驶方向的方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明在一个方面描述一种用于改变在第一方向上运动的机械的方向的方法。该方法包括接收指示将机械的方向改变为第二方向的意图的信号的步骤。该方法还包括确定指示机械速度的信号是否大于至少部分基于电动马达参数的阈值的步骤。最后，该方法包括响应于指示加速器踏板位置的信号将制动转矩施加到机械的至少一个行走机构直到速度达到阈值的步骤。

Description

用于控制电驱动机械的驾驶方向的方法和***
技术领域
本发明总体涉及电驱动机械，并且更特别是涉及用于控制电驱动机械的驾驶方向的方法和***。
背景技术
电驱动机械可以被设计成将电能和/或内燃能的组合提供给机械的驱动系。机械越来越多地使用电驱动***来为机械提供推进。例如，乘客车辆可使用混合驱动***，混合驱动***中使用传统汽油供能发动机和电动马达来为车辆提供推进。例如越野车辆的机械可使用柴油供能发动机来驱动发电机，发电机将电能提供给电动马达。电动马达通常被构造成通过驱动机械的车轮或行走机构来为机械提供推进。
另外，制动***可利用电驱动***中的部件(包括电动马达)，以便为机械提供制动。电驱动机械会需要使用控制电动马达和/或发动机产生的能量的***。用于控制电驱动机械的传统控制***使用多种机械操作条件和参数来调节机械马达的操作，以便增加机械的性能效率。例如，控制***可使得操作者与电驱动机械交互，从而执行多种机械操作，包括在前进驾驶方向和倒退驾驶方向上驱动机械。
在一些情况下，操作电驱动机械的操作者会希望在运动时改变机械的驾驶方向。例如，操作者会想要将倒退运动的电驱动机械的驾驶方向改变为前进。在一些情况下，操作者会想要相对快速地改变方向。但是如果改变机械方向所需的功率过高，电驱动***在试图改变机械的驾驶或推进方向时会遇到问题。例如，在改变驾驶方向所需的功率相当低时试图改变驾驶方向会造成相对高的电流经过电驱动***，这会损坏一些电驱动部件。为了解决这种问题，操作者必须通过例如按压行车制动踏板来接合制动***，等待机械停止，接着在释放行车制动踏板的同时接合加速器踏板。
现有技术的***包括控制颠倒运动中的车辆的驾驶方向的方法的控制***。一种这样的***在授予Carlsson的美国专利6910988(此后称为“Carlsson”)中描述，该专利公开了用于颠倒运动中的车辆的驾驶方向的方法和设备。但是Carlsson的***(主要是机械驱动***)没有克服在改变机械的驾驶方向所需的功率相当低之前试图改变电驱动机械的驾驶方向时遇到的问题。
根据本发明的实施方式的方法和***针对克服以上提出和/或本领域中的其他问题中的一个或多个。
发明内容
在一个方面，本发明描述一种用于改变在第一方向上运动的机械的方向的方法。该方法包括接收指示将机械的方向改变为第二方向的意图的信号的步骤。该方法还包括确定指示机械的速度的信号是否大于至少部分基于电动马达参数的阈值的步骤。最后，该方法包括响应于指示加速器踏板位置的信号将制动转矩施加到机械的至少一个行走机构直到该速度达到阈值的步骤。
在另一方面，本发明描述一种用于改变在第一方向上运动的机械的方向的***。该***包括控制***，该控制***能够接收指示将机械的方向改变为第二方向的意图的信号，确定指示机械的速度的信号是否大于至少部分基于电动马达参数的阈值，并且响应于指示加速器踏板位置的信号，将制动转矩施加到机械的至少一个行走机构，直到该速度达到阈值。
附图说明
图1示意说明具有根据本发明的示例性实施方式的控制***的电驱动机械。
图2示意说明根据本发明的示例性实施方式的电驱动机械的控制***。
图3是说明根据本发明的示例性实施方式的改变方向过程的一种实施方式的流程图。
图4是针对根据本发明的示例性实施方式改变电驱动机械的驾驶方向的方法说明多种控制操作相对于时间的一系列四个曲线图。
图5是说明根据本发明的示例性实施方式的改变方向过程的一种实施方式的流程图。
具体实施方式
本发明涉及控制电驱动机械的驾驶方向的***和方法。机械100的示例性实施方式在图1中示意表示。机械100可以是所示的越野卡车，或者具有电驱动***的任何其他车辆，包括乘客车辆、火车、运土机械和采矿车辆。在所示的实施方式中，机械100包括操作地联接到行走机构104以便推进机械100的运动的电驱动***102。行走机构104可包括位于机械100的每侧上的车轮和轴。在所示实施方式中，行走机构104包括位于机械100的每侧上的一组前轮和位于机械100的每侧上的一组双后轮。行走机构104使得机械100在一种类型的地形(例如地球表面地形)的表面上行驶。
电驱动***102包括发动机106、交流发电机108、整流器110、逆变器112、114和马达116、118。发动机106可为机械100和其他机械部件提供功率。合适的发动机可包括汽油供能发动机和柴油供能发动机。在一种实施方式中，发动机106可以是产生功率并经由功率传输机构(例如轴(未示出))将功率传输给机械100的其他部件的柴油发动机。在所示实施方式中，发动机106将功率提供给交流发电机108。交流发电机108产生三相交流电，由此产生电能。
在一些实施方式中，电驱动***102的整流器可将三相交流电转换成直流电。一个或多个逆变器112、114将直流电转换成交流电，以便为一个或多个电动马达116、118供能。电动马达116、118代表将从交流发电机108接收的电能转换成驱动一个或多个行走机构104的功率的马达。例如，在一种实施方式中，马达116、118可以是用来驱动一个或多个车轮以便推进机械100的车轮马达。马达116、118的速度可以通过控制由逆变器112、114产生的交流电的频率来控制。
在一些实施方式中，单个马达驱动所有的行走机构104，而在一些实施方式中，多个马达驱动行走机构104。例如在所示实施方式中，电动马达与每个行走机构104相关，即右侧马达116和左侧马达118。在一些实施方式中，发动机106可用来为多个马达的一些供能，而单独的电源或例如电池(未示出)的电存储单元可用来为多个马达的其他马达供能。在一些实施方式中，马达116、118可以从单独电源直接驱动。
发动机106、交流发电机108、整流器110、逆变器112、114和马达116、118可操作地联接，以便在操作驾驶阶段提供足以在前进和倒退驾驶方向上推进机械100的功率。在驾驶阶段操作机械100时，马达116、118提供足以在前进或倒退驾驶方向上推进机械100的推进转矩。在一些实施方式中，电驱动***102可包括最终驱动器(未示出)，其包括连接在马达116、118和行走机构104之间以便将马达116、118的速度转换成在前进或倒退驾驶方向上推进机械100的适当大小的推进转矩的行星齿轮组。
另外，电驱动***102可消耗足以在操作的阻滞阶段的过程中阻滞机械100或为机械100提供制动的功率。在操作的阻滞阶段的过程中，逆变器112、114、马达116、118和制动斩波器120总体限定电阻滞***121。在阻滞阶段操作机械100时，马达116、118可提供足以造成机械100减速的制动转矩。在一种实施方式中，马达116、118在阻滞过程中会产生通过逆变器112、114转换成直流电并流过制动斩波器120的交流电，制动斩波器120提供直流电转换并进入制动栅格122的直流电。在一种实施方式中，在阻滞过程中通过马达116、118产生的电能通过制动栅格122、优选传统的电阻栅格作为热能消耗。在所示实施方式中，通过马达116、118在阻滞过程中产生的功率可用来为风扇124或其他适当冷却***供能，从而降低来自于制动栅格122辐射的热能造成的温度。
在一种实施方式中，机械100还可包括具有一个或多个行车制动器以便阻滞或制动机械100的运动的制动***125。在一些实施方式中，一个或多个行车制动器可与相应的行走机构104相关。在所示实施方式中，制动***125包括电阻滞***121和右侧行车制动器126和左侧行车制动器128。行车制动器126、128可以是液压摩擦或液压机械制动器。
在一种实施方式中，减小机械100的速度所需的所有制动通过电阻滞***121提供。在另一实施方式中，减小机械100的速度所需的所有制动可以通过行车制动器126、182提供。在所示实施方式中，如果电阻滞***121不能够提供所需的所有制动，减小机械100的速度所需的制动的一部分通过电阻滞***121提供，并且减小机械100的速度所需的制动的一部分通过行车制动器126、128提供。
行车制动器126、128可以通过操作者手动致动，还使得操作者手动控制机械100的速度。在一些实施方式中，行车制动器126、128可以通过机械、电机械、液压、气动或其他公知的方式致动。在其他实施方式中，制动***125可包括制动电磁阀(未示出)，例如自动阻滞前后制动阀，以便控制到行车制动器126、128的液压流体的压力。电磁阀电流根据提供制动转矩所需的压力来确定。在所示实施方式中，行车制动器126、128可以通过控制***130自动致动。在一些实施方式中，控制***130可确定例如左侧双轮组和右侧双轮组之间或者后轮和前轮之间的转矩分摊的适当比例。转矩分摊的适当比例可以基于每个车轮或每组车轮处的相对重量。
在所示实施方式中，控制***130可以经由数据链接接口132与电驱动***102通信。在一些实施方式中，控制***130发送一个或多个指令到机械100的一个或多个部件，以便控制一个或多个部件的操作。例如，控制***130可以响应于从一个或多个传感器收集和传输的信号发送指令到一个或多个部件。控制***130可从一个或多个传感器直接接收或从数据链接接口132间接接收传感器信号。在所示实施方式中，一个或多个传感器包括可以测量、收集和传输指示机械100的速度的信号到控制***130的一个或多个速度传感器133。
速度传感器133可响应于多种要求将速度信号发送到控制***130，或者速度传感器133可以被构造成周期地发送速度信号，或者响应于机械事件，例如速度增加或减速以及其他这样的事件。在一种实施方式中，速度传感器133可测量与机械100的地面速度(或线性轮胎速度)相关的行走机构104中所使用的轴的转动速度。在其他实施方式中，速度传感器133能够测量机械100的实际地面速度。在一种实施方式中，转动速度指示马达速度(或马达RPM)。马达的速度范围可以从-4500RPM到+4500RPM。转动速度还可以表示转动机械RPM。在一些实施方式中，速度传感器133能够检测与马达116、118相关的转动部件的方向。例如，速度传感器133可包括一个或多个霍尔效应传感器(未示出)。在一些实施方式中，一个或多个霍尔效应传感器与每个右侧马达116和左侧马达118相关。
可以根据一些实施方式被构造成执行一些控制功能的控制***130在图2中示意表示。在所示的实施方式中，如图1所示，控制***130经由数据链接接口132操作地连接到电驱动***102。数据链接接132可表示将一个或多个数据链接与控制***130互连的一个或多个接口装置。数据链接接口132可连接到专有或非专有数据链接。在所示实施方式中，数据链接接口132至少包括控制区域网络(CAN)数据链接134和汽车工程师社区(SAE)J1939数据链接136。考虑到数据链接接口132可包括其他标准数据链接，并可以不同于所示实施方式的方式构造，而不偏离本发明的教导。
在一种实施方式中，控制***130可包括一个或多个控制器。如图2所示，控制***130包括操作者接口138、驱动系控制器140、马达控制器142、144、栅格控制器146、发动机控制器148、底盘控制器150和制动控制器152。在一种实施方式中，操作者接口138包括加速器踏板153、转换杆154、阻滞杆155和在操作者和控制***130之间通信信息和指令的显示器156。在一种实施方式中，电驱动***102可包括与加速器踏板153相关并用来确定对应于希望马达功率的要求发动机速度的加速器踏板位置传感器157。在一些实施方式中，希望马达功率可对应于加速器踏板153的按压。
加速器踏板位置传感器157可以与指示代表从零百分比(0％)到100百分比(100％)的加速器踏板153的按压百分比的加速器踏板位置的信号相关，其中零百分比(0％)按压是代表没有加速的释放位置，而100百分比(100％)是代表最大加速的完全加速器踏板位置。加速器踏板位置信号可以从加速器踏板位置传感器157传输到控制***130的其他部件，以便指示操作者要求的转矩大小。代表释放位置的加速器踏板位置信号指的是不需要转矩。代表完全加速器踏板位置的加速器踏板位置信号指的是对于给定当前操作状况要求可以施加到机械100的最大转矩大小。代表零百分比(0％)和100(100％)之间的百分比按压的加速器踏板位置信号指的是操作者正在要求小于所许可的最大转矩大小的非零转矩。
在一种实施方式中，每个控制器140、142、144、146、148、150、152可包括一个或多个控制模块(例如ECM、ECU等)。一个或多个控制模块可包括处理单元、存储器、传感器接口和/或控制信号接口(用于接收和传送信号)。处理单元可代表通过控制***130使用以便执行一些通信、控制和/或诊断功能的一个或多个逻辑和/或处理部件。例如，处理单元可以被构造成在控制***130内部和/或外部的装置之中执行安排信息。
另外，处理单元被构造成执行来自于例如存储器的存储装置的指令。一个或多个控制模块可包括多个处理单元，例如一个或多个通用处理单元和/或特殊用途单元(例如，ASICS、FPGA等)。在一些实施方式中，处理单元的功能可体现在集成微型处理器或微型控制器内，包括集成CPU、存储器和一个或多个外设。存储器可代表能够存储信息的一个或多个已知***，包括但不局限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁性和光学存储器装置、盘、可编程可擦除部件，例如可擦除可编程只读存储器(EPROM、EEPROM等)和例如闪存的非易失性存储器。
在所示实施方式中，驱动系控制器140是监管控制器。作为监管控制器，驱动系控制器140可用作电驱动***102的高级控制器，并可在电驱动***102和控制***130之间交互。在一种实施方式中，作为监管控制器，从驱动系控制器140传输的信号可具有优于控制***130中的任何其他控制器142、144、146、148、150、152传输的信号的优先权，例如即使来自于驱动系控制器140和其他控制器142、144、146、148、150、152的信号表示相同指令或者指示相同事件。但是考虑到任何其他控制器142、144、146、148、150、152可用作监管控制器，并因此可在电驱动***102和控制***130之间以针对驱动系控制器140描述的相同方式交互。换言之，归属于驱动系控制器140的所有公开的指令、功能和操作也可归属于这里描述的任何其他的控制器142、144、146、148、150、152。
驱动系控制器140可控制电驱动***102，以便在前进或倒退驾驶方向上产生机械100的希望推进。驱动系控制器140通过考虑例如操作者请求、当前机械速度、发动机功率可用性、机械速度极限的多种因素以及包括驱动系和部件温度的环境因素来管理马达116、118的转矩指令。驱动系控制器140根据要求档位指令信号、加速器踏板位置信号、阻滞杆位置信号、有效载荷状态和/或速度极限中的一种或多种来确定传输到马达116、118的希望转矩。
在一种实施方式中，驱动系控制器140从操作者接口138的加速器踏板153和阻滞杆155接收信号，并从底盘控制器150接收要求档位指令信号，这在下面更加详细描述。要求档位指令信号可代表这种档位选择，例如驻车、倒退、空挡、驾驶或低速。驱动系控制器140可针对底盘控制器150和制动控制器152所要求的多种机械状况执行速度限制。速度限制的例子包括机械速度限制、承载速度限制、车体提升速度限制(body-up speed limit)、最终传动油温速度限制和过载速度限制。
虽然在驾驶阶段，机械100可在前进或倒退驾驶方向上行驶的同时改变方向。机械100可根据与机械100的驾驶方向相关的操作者输入检测希望的方向变化。例如，如果操作者经由操作者输入(例如机械100的驾驶室内的前进或倒退方向机构)改变机械100的方向，指示该方向变化的一个或多个信号可提供给控制***130，例如提供给驱动系控制器140。在所示实施方式中，操作者接合转换杆154，以便控制机械100的驾驶方向。转换杆154至少包括分别与机械100的前进和倒退驾驶方向相关的驾驶和倒退位置。操作者接口138还包括与转换杆154相关以便检测操作者将转换杆154的一个位置改变为转换杆154的另一个位置的意图的转换杆位置传感器141。
在一些实施方式中，转换杆位置传感器141还可经由例如发动机106、马达116、118和/或行走机构104的多种部件检测机械100的驾驶方向的变化。转换杆位置传感器141可被构造成将一个或多个方向变化信号直接或间接地发送到控制***130。替代或另外，转换杆位置传感器141可将一个或多个方向变化信号发送到控制***130以便随后处理。因此，机械100可响应于一个或多个方向变化信号将方向从第一驾驶方向(例如倒退驾驶方向)改变为第二驾驶方向(例如前进驾驶方向)。
虽然在阻滞阶段，驱动系控制器140可控制电驱动***102以便阻滞机械100，并因此将机械100的速度减小到希望速度，或者使得机械100完全停止。驱动系控制器140命令制动***125提供要求的希望机械阻滞转矩。要求的希望机械阻滞转矩是例如调节机械速度所需的来自于机械100上的所有车轮的轴的希望转矩的总量。在一种实施方式中，驱动系控制器140部分根据例如阻滞杆位置信号、马达速度以及预先构造、操作者控制或基于操作状况的速度限制的输入来计算施加到机械100的要求的希望机械阻滞转矩。阻滞杆位置信号可以从阻滞传感器158传输到控制***130，以便指示阻滞杆155从零百分比(0％)到100百分比(100％)的百分比行程，其中零百分比(0％)指的是没有阻滞，而100百分比(100％)指的是最大阻滞。
在一些实施方式中，要求的希望机械阻滞转矩或希望转矩的总量可基于通过驱动系控制器140从制动控制器152接收的信号。从制动控制器152接收的信号可以指示包括使得操作者控制机械速度的手动阻滞转矩设置和自动设置希望机械阻滞转矩以控制机械速度的自动阻滞速度设置的多种阻滞参数。自动阻滞速度设置可以预先编程，或者可以通过操作者在机械100的操作之前或过程中设置。
驱动系控制器140还可根据电驱动***102的能力确定施加到机械100的同样称为马达要求转矩的要求电阻滞转矩，以便充分地提供要求的希望机械阻滞转矩。马达要求转矩代表根据相应马达规格传输到马达控制器142、144的阻滞转矩的有限量的要求。在阻滞阶段的同时，在一些实施方式中，驱动系控制器140也可控制风扇124，风扇被液压驱动以便提供冷却驱动系部件和例如制动栅格122的其它机械部件的空气。在所示实施方式中，栅格吹送器控制器146控制风扇124，以便冷却驱动系和机械部件。
马达控制器142、144用于产生推进机械100的马达转矩。在一种实施方式中，马达转矩由于高速功率转换产生。在所示实施方式中，每个马达控制器142、144与至少一个行走机构104相关。在所示实施方式中，两个马达控制器142、144分别与每组双后轮相关。马达控制器142、144可从驱动系控制器140接收马达转矩要求，并且接收其它适当信息来控制马达转矩，并且进一步形成转换指令，包括例如频率、相、电压和脉冲宽度调制模式。
发动机控制器148可以被构造成执行机械100的标准发动机控制功能。发动机控制器148可被构造成启动和执行一个或多个发动机控制过程。在所示实施方式中，发动机控制器148调节发动机速度，并为机械100提供功率。发动机控制器148提供推进功率，并可在几个操作状况下支持阻滞功率。在一种实施方式中，一个或多个速度传感器可包括与发动机控制器148相关的发动机速度传感器(未示出)。发动机速度传感器可以是从发动机飞轮传感器端口测量发动机速度的被动磁性拾取传感器。发动机速度的可测量范围是300-2800RPM。
底盘控制器150如上所述接收转换杆位置信号，调节转换杆位置信号并输出对应于转换杆位置信号的要求档位指令。代表转换杆154的位置的转换杆位置信号包括分别相应地对应于要求档位指令的驻车、倒退、空挡、驾驶和低速。在一种实施方式中，底盘控制器150有助于倾卸载荷时的倒退平衡功能。底盘控制器150接收指示吊杆位置的信号(提升位置信号或降低位置信号)，并在吊杆位置升高或降低时提供空挡指令信号。
在所示的实施方式中，制动控制器152根据要求的希望机械阻滞转矩和马达要求转矩来确定通过电阻滞***121提供的马达要求转矩是否足以提供希望转矩的总量。如果电阻滞***121不能充分提供希望转矩的总量，即如果需要附加制动来得到要求的希望机械阻滞转矩，那么制动控制器152要求通过行车制动器126、128施加要求的希望机械阻滞转矩和马达要求转矩之间的差别。因此，制动控制器152调整行车制动器，以提供获得要求的希望机械阻滞转矩所需的附加制动转矩。
工业实用性
这里描述的用于控制电驱动机械的驾驶方向的方法和***的工业实用性容易从以上描述中得以理解。虽然机械表示成越野卡车，但该机械可以是执行与例如采矿、建造和其他工业应用相关的至少一种操作的任何类型的机械。该机械还可以是用于非工业环境的机械，例如起重机、运土车辆、反铲铲土机和/或材料处理设备。此外，这里描述的方法和***可适用于广泛的机械和任务。例如，反铲装载机、压实机、伐木归堆机、森林机械、工业装载机、摊铺机、滑移装载机、轮式装载机、履带式拖拉机，以及许多其他机械可得益于所描述的方法和***。因此，本发明适用于许多机械和许多环境。
如上所述，根据本发明的一种示例性机械100是越野卡车，例如倾卸卡车。示例性越野卡车通常用于矿山、建造场地和采石场。卡车在多种环境下操作，通常必须能够从例如倒退驾驶方向改变方向到前进方向，并且有时在相对短的时间段内进行。根据一些实施方式，机械100的操作者会希望在操作过程中马上从倒退驾驶方向过渡到前进驾驶方向。
图3表示了可以通过控制***130和/或机械100的其他部件执行的方向改变过程160的示例性实施方式的流程图。如上所述，机械100可响应于操作者输入来改变驾驶方向。因此，在所示实施方式中，控制***130可被构造成检测机械100何时进行从倒退驾驶方向到前进驾驶方向的方向转换(步骤161)。为了检测这种变化，驱动系控制器140可从转换杆位置传感器141接收指示从倒退位置到驾驶位置的转换杆位置的变化的方向转换信号。
替代地，驱动系控制器140可从底盘控制器150在数据链接接口132上接收指示驾驶位置的方向转换信号，底盘控制器150从转换杆位置传感器141接收转换杆位置信号，并将对应于与驾驶位置相关的转换杆位置的要求档位指令传输到驱动系控制器140。所述例子不旨在限制，并且可以采用检测机械100何时进行方向转换的其他方法，而不偏离这些教导。
驱动系控制器140还接收加速器踏板位置信号，例如指示非零加速器踏板位置或完全加速器踏板位置的信号(步骤162)。一旦驱动系控制器140接收方向转换信号和加速器踏板位置信号，控制***130可执行实施方向改***件的程序。在一种实施方式中，控制***130可经由速度传感器133确定机械100的速度。一旦机械速度确定，控制***130可将机械速度与阈值比较(步骤163)。阈值可以预先确定。注意到在将机械速度与阈值比较时，机械速度相对于阈值的考虑基于机械速度的大小，而不是机械速度的方向。
在一种实施方式中，阈值可基于电动马达参数，例如马达速度。在一种实施方式中，阈值可基于地面速度阈值。除了确定地面速度的其他已知方法之外，地面速度阈值可根据马达速度确定。在所示实施方式中，阈值是基本上为零的地面速度值。在一些实施方式中，阈值可以是一范围，例如地面速度阈值可以是从大约每小时1公里到大约每小时零公里的范围，如图4所示。不过，阈值或范围可以是表示例如适当的地面速度或马达速度以便为行走机构104提供足以在前进驾驶方向上推进机械100所需的马达转矩量而不造成电驱动***102中电流过大的情况的任何适当的数值或范围。
如果机械速度在图3的决定点163处例如等于大约为零的地面速度(步骤163；否)，驱动系控制器140命令制动控制器152提供零制动转矩(步骤164)。另外，驱动系控制器140命令马达控制器142、144在前进方向上将推进转矩提供给行走机构104(步骤166)，以便在前进驾驶方向上推进机械100(步骤168)。
但是，如果驱动系控制器140确定机械速度大于阈值，即例如机械速度在决定点163处等于大于大致为零的地面速度(步骤163；是)，驱动系控制器140命令马达控制器142、144在前进方向上提供零推进转矩(步骤170)，防止机械100从倒退改变方向到前进，直到机械速度低于阈值。另外，响应于加速器踏板位置信号，驱动系控制器140命令制动控制器152将制动转矩施加到行走机构104，以减小机械100的地面速度(步骤172)。换言之，如果机械速度等于大于大致为零的地面速度，响应于加速器踏板位置信号，驱动系控制器140命令制动控制器152施加制动转矩，直到机械100达到阈值，例如地面速度大致为零，或者地面速度在大致为零和每小时1公里之间的范围，如图4所示。
因此，加速器踏板153在功能上用作制动踏板，其中按压加速器踏板153起动制动***125，从而减小机械100的速度。在一种实施方式中，响应于加速器踏板位置信号，驱动系控制器140命令制动控制器152提供等于固定或恒定值的制动转矩大小。换言之，响应于非零的加速器踏板位置或完全加速器踏板位置，驱动系控制器140命令制动控制器152将固定制动转矩施加到行走机构104，以便减小机械速度，直到机械速度等于阈值。
在所示实施方式中，驱动系控制器140命令制动控制器152提供基于可以预先确定的乘数和加速器踏板位置信号的制动转矩大小。例如，如果乘数等于1，驱动系控制器140命令制动控制器152提供与加速器踏板位置信号成比例的制动转矩。即加速器踏板153的百分之二十的按压会对应于提供等于最大制动转矩量的百分之二十的制动转矩。
参考图4，表示了用于方向改变过程的一种实施方式的多种参数相对于时间的四个曲线。顶部曲线I表示转换杆位置从倒退位置改变到前进位置。第二曲线II表示完全加速器踏板位置处的加速器踏板位置信号。从顶部起的第三曲线III表示在前进和倒退驾驶方向上的机械速度。底部的第四和最后曲线表示通过控制***130提供的转矩指令。
如图4所示，在制动转矩的大小基于等于1的乘数时，对应于完全加速器踏板位置信号(曲线II)的加速器踏板153的100百分比按压会造成提供等于最大制动转矩量的制动转矩，即在转换杆位置从倒退位置改变为前进位置(曲线I)且机械速度大于阈值(曲线III)时。再者，注意到机械速度相对于阈值的考虑基于机械速度的大小，而不是机械速度的方向。因此，本身表示与曲线II所示的完全加速器踏板位置信号成比例并对应的施加制动转矩的曲线II所示线的斜率比加速器踏板位置信号是非零加速器踏板位置信号(曲线中未示出)的情况的斜率更加陡峭。
但是，考虑到乘数可以是常数或变量(例如指数或非线性)，并且可以不同于1，包括如下情况：对于提供小于最大量的制动转矩，小于1，或者对于提供非线性或不成比例的制动转矩，大于1。另外，考虑到在一些实施方式中，驱动系控制器140命令制动控制器152只在加速器踏板位置信号相对于阈值、例如大于阈值时(这也可以预先确定)提供基于乘数和加速器踏板位置信号的制动转矩大小。
例如，如果乘数等于1，且加速器踏板位置阈值等于百分之三十，则驱动系控制器140命令制动控制器152只在加速器踏板位置大于百分之三十时提供与加速器踏板位置信号成比例的制动转矩。即，加速器踏板153的百分之二十的按压不对应于提供等于最大制动转矩量的百分之二十的制动转矩；但是，加速器踏板153的百分之四十的按压会对应于提供等于最大制动转矩量的百分之四十的制动转矩。
图5表示可以通过控制***130和/或机械100的其它部件执行的改变方向过程175的替代实施方式的流程图。因此，控制***130可以被构造成检测机械100何时进行从倒退驾驶方向到前进驾驶方向的方向转换，类似于以上详细描述的内容(步骤176)。一旦驱动系控制器140接收指示对应于驾驶位置的转换杆位置的方向转换信号，控制***130可以执行方向改***件实施程序。在一种实施方式中，控制***130可经由速度传感器133确定机械100的速度。一旦机械速度确定，控制***130可以将机械速度与阈值比较(步骤178)。阈值可以预先确定，并且基于电动马达参数，如以上详细描述那样。
如果例如机械速度等于地面速度，且地面速度等于阈值，即大约为零(步骤178；否)，驱动系控制器140检测指示加速器位置信号的信号，即非零或完全加速器踏板位置(步骤180)。驱动系控制器140接着命令制动控制器152提供零制动转矩(步骤182)。另外，响应于加速器踏板位置，驱动系控制器140命令马达控制器142、144在前进方向上将推进转矩提供给行走机构104(步骤184)，从而在前进驾驶方向上推进机械100(步骤186)。
但是如果驱动系控制器140确定机械速度大于阈值，即机械速度等于大于大致为零的地面速度(步骤178；是)，那么驱动系控制器140命令马达控制器142、144在前进方向上提供零推进转矩(步骤188)，这防止机械100将方向从倒退方向改变成前进方向，直到机械速度低于阈值。另外，驱动系控制器140命令制动控制器152将制动转矩施加到行走机构104，而与加速器踏板位置信号无关，从而减小机械100的速度，直到例如地面速度达到阈值(步骤190)。
在一种实施方式中，驱动系控制器140命令制动控制器152提供等于固定或恒定值的制动转矩大小。换言之，驱动系控制器140命令制动控制器152将固定制动转矩施加到行走机构104，而与加速器踏板位置无关，从而减小机械速度，直到机械速度等于阈值。
将理解到以上描述提供了公开的方法和***的例子。但是考虑到本发明的其它应用会在细节上不同于以上的例子。对于此公开内容及其例子的所有描述旨在此时描述的特定例子，而不打算对于本发明的更加宽泛的范围施加任何限制。所有相对于一些特征的区分和区别性描述只是说明这些特征不是优选的，而不是将其完全排除在本发明的范围之外，除非另外明确说明。
这里数值范围的描述只是用作单独引用落入该范围内的每个单独数值的简便方法，除非这里另外明确说明，并且每个单独数值被结合到说明书中，似乎是它在这里被单独引用。这里描述的所有方法可以任何适当顺序执行，除非另外明确说明或者另外由文字清楚反证。
因此，如适用法律许可，本发明包括权利要求所述的主题的所有变型和等同。此外，本发明包含了所有可能变型中的所述元件的任何组合，除非另外明确说明或者另外由文字清楚反证。

Claims (20)

1.一种用于改变在第一方向上运动的机械的方向的方法，所述方法包括如下步骤：
接收指示将所述机械的方向改变为第二方向的意图的信号；
确定指示所述机械的速度的信号是否大于至少部分基于电动马达参数的阈值；以及
响应于指示加速器踏板位置的信号，将制动转矩施加到所述机械的至少一个行走机构，直到所述速度达到所述阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括如下步骤：
响应于所述加速器踏板位置信号，将推进转矩施加到所述至少一个行走机构，并在所述速度基本上等于所述阈值时，改变方向信号，以便在所述第二方向上运动所述机械。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一方向是倒退驾驶方向，并且所述第二方向是前进驾驶方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，施加到所述至少一个行走机构的所述制动转矩部分基于乘数乘以所述加速器踏板位置信号，并且所述加速器踏板位置信号表示对应于加速器踏板从零到100百分比的按压而范围为从零到100百分比的百分比变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述乘数基本上等于1，并且施加到至少一个行走机构的制动转矩基本上与所述加速器踏板的按压成比例。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述制动转矩只在所述加速器踏板位置信号大于至少部分基于所述加速器踏板位置信号的第二阈值时施加。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述制动转矩基本上等于施加到所述至少一个行走机构的大小，而与所述加速器踏板位置信号无关，并且施加所述制动转矩减小所述机械的速度，直到所述速度达到阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度是地面速度或马达速度中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制动转矩部分通过电动马达设置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制动转矩的第一部分通过电驱动***提供，并且所述制动转矩的第二部分通过至少一个行车制动器提供。
11.一种用于改变在第一方向上运动的机械的方向的***，所述***包括：
控制***，所述控制***能够：
接收指示将所述机械的方向改变为第二方向的意图的信号；
确定指示所述机械的速度的信号是否大于至少部分基于电动马达参数的阈值；以及
响应于指示加速器踏板位置的信号，将制动转矩施加到所述机械的至少一个行走机构，直到所述速度达到所述阈值。
12.根据权利要求11所述的***，其中，所述控制***还能够响应于所述加速器踏板位置信号将推进转矩施加到所述至少一个行走机构，并在所述速度基本上等于所述阈值时，改变所述方向信号，从而在第二方向上运动所述机械。
13.根据权利要求12所述的***，其中，所述第一方向是倒退驾驶方向，并且所述第二方向是前进驾驶方向。
14.根据权利要求11所述的***，其中，施加到所述至少一个行走机构的制动转矩部分基于乘数乘以所述加速器踏板位置信号，并且所述加速器踏板位置信号表示对应于加速器踏板从零到100百分比的按压而范围为从零到100百分比的百分比变化。
15.根据权利要求14所述的***，其中，所述乘数基本上等于1，并且施加到至少一个行走机构的制动转矩基本上与所述加速器踏板的按压成比例。
16.根据权利要求14所述的***，其中，所述制动转矩只在所述加速器踏板位置信号大于至少部分基于所述加速器踏板位置信号的第二阈值时施加。
17.根据权利要求11所述的***，其中，所述制动转矩基本上等于施加到所述至少一个行走机构的大小，而与所述加速器踏板位置信号无关，并且施加所述制动转矩减小所述机械的速度，直到所述速度达到阈值。
18.根据权利要求11所述的***，其中，所述制动转矩部分通过电动马达设置。
19.根据权利要求11所述的***，其中，所述制动转矩的第一部分通过电驱动***提供，并且所述制动转矩的第二部分通过至少一个行车制动器提供。
20.一种在倒退驾驶方向上运动的电驱动机械，所述机械包括：
电动马达，所述电动马达能够将转矩提供给至少一个行走机构，以便在倒退驾驶方向和前进驾驶方向上推进所述机械经过表面；
控制***，所述控制***能够：
接收所述电动马达的转动速度；
接收所述机械的地面速度；
接收前进转换杆位置；
接收加速器踏板位置；
确定所述地面速度或马达转动速度中的至少一个是否大于阈值；
将与所述加速器踏板位置成比例的制动转矩施加到所述至少一个行走机构，以便减小所述机械的速度，直到所述地面速度或所述马达转动速度中的至少一个达到所述阈值；以及
在所述地面速度或马达转动速度中的至少一个基本上等于所述阈值时，响应于所述前进转换杆位置，将与所述加速器踏板位置成比例的推进转矩在所述前进方向上施加到所述至少一个行走机构。
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