CN102468802A - 伺服马达驱动的反馈切换装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种伺服马达驱动的反馈切换装置及方法，具有新颖的反馈切换设计，能够令伺服马达驱动控制回路主动地随着伺服马达运转速度进行反馈模式切换，当伺服马达于高速运转时，使用无感测位置估计反馈技术作为反馈模式，相反地，当伺服马达于低速运转时，则自动地切换至位置感测反馈技术作为反馈模式。使用本发明的反馈切换装置及方法，可满足伺服马达驱动控制相关领域对于多功能、高性能与低成本的发展需求。更能够进一步解决当应用于宽速度范围伺服驱动***时，单独使用位置感测反馈技术或无感测位置估计反馈技术无法完全满足宽速度范围应用的技术瓶颈。

Description

伺服马达驱动的反馈切换装置及方法

技术领域

本发明涉及伺服马达驱动，更具体而言，涉及能够主动地随着伺服马达运转速度进行反馈模式切换的伺服马达驱动反馈切换装置及方法。

背景技术

伺服马达驱动器为现代化工业中所广泛使用的一种重要技术，其现阶段的发展方向皆以提升性能与降低成本为主，而在因应成本考虑的同时，对于性能的提升与功能的增加也产生了相应的需求。在各种应用中，部分伺服马达必须操作在非常宽的运转速度范围内，而伺服马达驱动器如何能有效地提升性能与降低成本的关键因素，即在于所谓的速度控制架构的建置。

举例而言，倘若设计者使用编码器或解角器等位置感测元件来建置速度控制架构，亦即利用位置感测反馈技术来建置速度控制架构，在伺服马达处于低速运转状态下，只要位置信号的频宽低于位置感测器的频宽，伺服马达驱动器就可正确地接收到位置信号。但倘若马达转速过高，以致于位置信号的频率高于位置信号接收器的频宽时，位置信号将会发生扭曲。因此，在伺服马达高速运转下，势必使用其他技术来进行处理。为了解决此种问题，业界已研发出将无感测位置估计反馈技术应用在高速运转的马达上，以估计出马达角度，进而建置速度控制架构的方法。

尽管这两种反馈技术的发展已日趋成熟，但现行伺服马达驱动器的设定方法是使用者必须在伺服马达运行前，先决定是使用位置感测元件来建置速度控制架构，或是先决定使用无感测位置估计反馈技术来建置速度控制架构，但于伺服马达的运行过程中，使用者所设定的速度控制架构并无法随着马达转速做出相对应的弹性改变，以伺服马达驱动器仍然会有无法对伺服马达进行精确控制的问题。具体来说，如果使用者一开始设定以位置感测反馈技术来建置速度控制架构，当伺服马达的转速提高至超出一定的标准时，位置感测反馈技术所得到的位置信号将发生扭曲，以致伺服马达驱动器无法获得正确的位置信息。如果使用者一开始设定以无感测位置估计反馈技术来建置速度控制架构，当伺服马达的转速降低至低于一定的标准时，无感测位置估计反馈技术所得到的位置信号的精确度会开始失去精确度，以致伺服马达驱动器也将无法获得正确的位置信息。由此可知，如果可解决此问题，则伺服马达驱动器的速度控制性能将可得到大幅度的改善。

因此，如果有一种能够根据伺服马达运转速度自动设定或切换反馈机制的伺服马达驱动反馈切换装置及方法，将能够有效地提供制造商所需的成本效益，但一直以来，未有相关文献能够提供有助于改善此一问题的建议与教示。

因此，如何提出一种可解决已知技术种种缺失的伺服马达驱动反馈切换装置及方法，实为目前各界亟欲解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述已知技术的缺点，本发明的主要目的在于提供得以令伺服马达驱动控制回路主动地随着伺服马达运转速度进行反馈模式切换的反馈切换装置及方法。

为实现上述目的及其他目的，本发明提供一种伺服马达驱动的反馈切换装置，应用于具有伺服马达的控制回路中，该伺服马达驱动的反馈切换装置包括：电流感测器，用以感测供应至该伺服马达的电流，并根据感测到的电流输出对应的电流反馈信号；位置感测器，用以感测该伺服马达的位置，并根据感测到的位置输出对应的位置感测信号；位置估计器，用以接收该电流感测器的电流反馈信号，并根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；以及反馈切换比较器，具有预定的切换条件，用以接收该位置感测信号及该位置估计信号，并且基于该预定的切换条件选择将该位置感测信号与该位置估计信号的其中一个输出作为位置反馈信号。

此外，本发明又提供一种伺服马达驱动的反馈切换方法，应用于具有伺服马达的控制回路中，且该伺服马达的起始运转速度处于低速状态，该伺服马达驱动的反馈切换方法包括以下步骤：(1)以电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号，并令位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且令位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；(2)令速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并令比较模块接收该第一速度信号与该第二速度信号；(3)令该比较模块将该第一速度信号与预定的切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该切换条件，如果是，则进至步骤(4)，如果否，则进至步骤(6)；(4)令切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号；(5)令该比较模块将该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该预定的切换条件，如果是，则进至步骤(6)，如果否，则回到步骤(4)；以及(6)令切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号。

再者，本发明复提供一种伺服马达驱动的反馈切换方法，应用于具有伺服马达的控制回路中，且该伺服马达的起始运转速度处于高速状态，该伺服马达驱动的反馈切换方法包括以下步骤：(1)令设置于该伺服马达的供电路径上的电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号，并令位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且令位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；(2)令速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并令比较模块接收该第一速度信号与该第二速度信号；(3)令该比较模块将该第二速度信号与预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该切换条件，如果是，则进至步骤(4)，如果否，则进至步骤(6)；(4)令切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号；(5)令该比较模块将该第一速度信号与该切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该预定的切换条件，如果是，则进至步骤(6)，如果否，则回到步骤(4)；以及(6)令切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号。

相较于已知技术，本发明不但能够有效地降低制造商成本、提升产品功能性，并能有效提升伺服马达驱动器应用于宽速度范围伺服驱动***上的弹性，提高伺服马达整体的运转效率。

附图说明

图1是描绘本发明实施例的伺服马达驱动的反馈切换装置的架构图；

图2是图1中的反馈切换比较器的概略电路图；

图3是描绘本发明实施例的伺服马达驱动的反馈切换装置的运作示意图；

图4是描绘本发明实施例的一伺服马达驱动的反馈切换方法的步骤流程图；以及

图5是描绘本发明实施例的另一伺服马达驱动的反馈切换方法的步骤流程图。

【主要元件符号说明】

100伺服马达驱动的反馈切换装置

102位置命令        103PID控制器

104速度命令        105PID控制器

106电流命令        107PID控制器

108电流反馈信号    109功率模块

110位置反馈信号    111电流感测器

112速度反馈信号    113伺服马达

115位置感测器      115a位置感测信号

117位置估计器      117a位置估计信号

119反馈切换比较器  121速度反馈产生器

201速度计算模块    201a第一速度信号

201b  第二速度信号 202切换条件

203比较模块        203a速度比较结果

205切换模块        302时点

304时点

400伺服马达驱动的反馈切换方法

S402-S412步骤

500伺服马达驱动的反馈切换方法

S502-S512步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明也可通过其他不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在未悖离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

本发明所提出的伺服马达驱动的反馈切换装置及方法，应用于伺服马达驱动控制回路中，以期于克服位置感测反馈技术在马达高速运转时，位置数据会出现扭曲现象的问题外，一并克服使用无感测位置估计反馈在马达低速运转时，位置数据无法达到使用者所要求的速度精确度等种种问题。

请参照图1，显示本发明实施例的伺服马达驱动的反馈切换装置100的架构示意图。在本实施例中，伺服马达驱动的反馈切换装置100，应用于具有伺服马达113的伺服马达驱动控制回路中，且至少包含位置感测器115、位置估计器117、及反馈切换比较器119，且选择性地具备有例如为微分器的速度反馈产生器121。

而该伺服马达驱动控制回路还可具备比例-积分-微分(proportional-integral-derivative)控制器103、105、107，以下简称PID控制器103、105、107，及功率模块109。其中，PID控制器103可接收位置命令102，PID控制器105可接收速度命令104，而PID控制器107可接收电流命令106，并连接至功率模块109。

这些电流感测器111设置于该伺服马达113的供电路径上，用以感测供应至该伺服马达113的电流，并根据感测到的电流输出对应的电流反馈信号108。

该位置感测器115可设置于伺服马达113上，用以感测该伺服马达113的位置，并根据感测到的位置输出对应的位置感测信号115a，在本实施例中，位置感测器115可为用以将伺服马达113的位置进行编码的编码器或解角器。

该位置估计器117连接至这些电流感测器111，用以接收该电流感测器111输出的电流反馈信号108，并根据该电流感测器111输出的电流反馈信号108输出对应的位置估计信号117a。

该反馈切换比较器119用以接收该位置感测信号115a、该位置估计信号117a、及使用者预先定义的切换条件(以下简称切换条件)，并且基于所述的切换条件，选择将该位置感测信号115a与该位置估计信号117a的其中一个输出，以作为位置反馈信号110。

因此，当伺服马达驱动控制回路运作于较低转速的情况下，反馈切换比较器119可自动选择将该位置感测信号115a输出作为位置反馈信号110，藉此满足高效率的需求。而当伺服马达驱动控制回路运作于较高转速的情况时，反馈切换比较器119可自动选择将该位置估计信号117a输出作为位置反馈信号110，藉此满足宽速度运转需求。

进一步而言，反馈切换比较器119输出的位置反馈信号110，可与位置命令102相结合，以供PID控制器103接收而产生速度命令104，同时，反馈切换比较器119输出的位置反馈信号110也可传输至速度反馈产生器121，以供其产生速度反馈信号112，而速度反馈信号112与速度命令104相结合后，即可供PID控制器105接收以产生电流命令106，而电流命令106在与电流反馈信号108相结合后，即可提供予PID控制器107接收，而PID控制器107还可连接至功率模块109，以令功率模块109对伺服马达113进行相关的速度控制。

实际实施时，首先，设置于该伺服马达113的供电路径上的电流感测器111可对该伺服马达113的电流进行感测，并根据感测得到的电流产生对应的电流反馈信号108。该电流反馈信号108传送至该位置估计器117，并与该电流命令106相结合，而该位置估计器117在接收该电流反馈信号108之后，即根据该电流反馈信号108产生/输出对应的位置估计信号117a。同时，该位置感测器115对该伺服马达113的位置进行感测，并根据该位置产生/输出对应的位置感测信号115a。

接下来，该反馈切换比较器119接收该位置感测信号115a与该位置估计信号117a，并基于使用者所预先定义的切换条件，选择将该位置感测信号115a与该位置估计信号117a的其中一个输出作为该位置反馈信号110。而关于该反馈切换比较器119的运作细节，将详述于下文中。

然后，该速度反馈产生器121基于该位置反馈信号110产生速度反馈信号112，且该速度反馈信号112与该速度命令104相结合。

请搭配图1来参照图2，其中，图2是显示图1中的反馈切换比较器119的概略电路图。如图所示，该反馈切换比较器119包含二个速度计算模块201、比较模块203、及切换模块205。

这些速度计算模块201可为微分器，用以分别接收该位置感测器115输出的位置感测信号115a与该位置估计器117输出的位置估计信号117a，以分别产生对应的第一速度信号201a与第二速度信号201b。实际实施时，可将图中所示的二个速度计算模块201整合为单一个。

该比较模块203用以接收使用者预先定义的切换条件202、该第一速度信号201a、与该第二速度信号201b，并将该第一速度信号201a与该第二速度信号201b的其中一个与该切换条件202进行比较，以输出速度比较结果203a。在此须说明的是，在本实施例中，可利用额外的控制器或逻辑电路或软件(未显示)对该比较模块203进行控制，而该比较模块203也可具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，以通过该磁滞范围及该切换条件202作为比较标准，避免该比较模块203所输出的速度比较结果203a于临限值(threshold value)附近发生振荡。而切换条件202可设定在伺服马达113特性曲线的任意点上，只要满足位置反馈正确即可。

该切换模块205则用以接收该位置感测器115输出的位置感测信号115a与该位置估计器117输出的位置估计信号117a，并基于该速度比较结果203a选择将接收到的该位置感测信号115a与该位置估计信号117a的其中一个输出作为该位置反馈信号110。

为了更清楚了解本发明的伺服马达驱动的反馈切换装置，请搭配图2来参照图3，其中，图3是显示本发明实施例的伺服马达驱动的反馈切换装置100的一运作示意图。如图所示，磁滞范围可搭配切换条件202以形成一种较为弹性的比较标准，而图3中纵轴所的速度代表伺服马达113的运转速度。

在时点302前，使用者可设定直接以位置感测信号115a作为位置反馈信号110，利用位置感测信号115a作为对伺服马达113的速度控制基础。但由在此时比较模块203也可比较出该第二速度信号201b低于该使用者定义切换条件202，亦即判断出伺服马达113的速度处于低速状态，所以比较模块203也会据以输出速度比较结果203a至切换模块205，以令切换模块205选择将该位置感测信号115a输出作为该位置反馈信号110，进而利用位置感测信号115a作为对伺服马达113的速度控制基础。

当时间进行至时点302(磁滞范围高点)时，比较模块203会比较出该第一速度信号201a高于切换条件202，亦即伺服马达113的速度已运转至高速状态，此时，比较模块203会据以输出速度比较结果203a至切换模块205，以令切换模块205进行切换作动，俾选择将该位置估计信号117a输出作为该位置反馈信号110，进而开始利用位置估计信号117a作为对伺服马达113的速度控制基础。

而当时间进行至时点304(磁滞范围低点)时，比较模块203会比较出该第二速度信号201b低于该使用者定义切换条件202，亦即伺服马达113的速度运转至低速状态，此时，该比较模块203会据以输出速度比较结果203a至切换模块205，以令切换模块205再度进行切换，俾选择将该位置感测信号115a输出作为该位置反馈信号110，进而又开始利用位置感测信号115a作为对伺服马达113的速度控制基础。

请搭配前述图1及图2参照图4，以清楚了解本发明实施例的一伺服马达驱动的反馈切换方法400的一步骤流程，而伺服马达驱动的反馈切换方法400应用于具有伺服马达的伺服马达驱动控制回路中。而需先说明的是，伺服马达驱动的反馈切换方法400应用于伺服马达的起始运转速度为低速的运转状态下。

首先，在步骤S402中，以设置于该伺服马达的供电路径上的电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据感测到的电流输出对应的电流反馈信号，并以位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且以位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号，同时以位置感测信号作为位置反馈信号，接着进至步骤S404。

在步骤S404中，以速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，并分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，同时，以比较模块接收预定的切换条件、该第一速度信号、与该第二速度信号，接着进至步骤S406。

在步骤S406中，以该比较模块对该第一速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于预定的切换条件，如果是，则进入步骤S408，如果否，则进至步骤S412。

在步骤S408中，以切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号，接着进至步骤S410。

在步骤S410中，以该比较模块对该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该预定的切换条件，如果是，则进入步骤S412，如果否，则回到步骤S408。

在步骤S412中，以切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号，并接着回到步骤S406。

在伺服马达驱动的反馈切换方法400中，该位置感测器为用以将伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。而该比较模块可具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，因此，在步骤S406中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第一速度信号是否高于该切换条件的判断标准，而在步骤S410中，该比较模块也可以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第二速度信号是否低于该切换条件的判断标准。

请搭配前述图1及图2来参照图5，以清楚了解本发明实施例的另一伺服马达驱动的反馈切换方法500的步骤流程。当然，伺服马达驱动的反馈切换方法500亦被应用于具有伺服马达的伺服马达驱动控制回路中。而需先说明的是，伺服马达驱动的反馈切换方法500应用于伺服马达的起始运转速度已为高速的运转状态下。

首先，在步骤S502中，以设置于该伺服马达的供电路径上的电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据感测到的电流输出对应的电流反馈信号，并以位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且以位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号，同时设定以位置估计信号作为位置反馈信号，接着进至步骤S504。

在步骤S504中，以速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并以比较模块接收预定的切换条件、该第一速度信号、与该第二速度信号，接着进至步骤S506。

在步骤S506中，以该比较模块对该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于使用者所设定的切换条件，如果是，则进入步骤S508，如果否，则进至步骤S512。

在步骤S508中，以切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号，接着进至步骤S510。

在步骤S510中，以该比较模块对该第一速度信号与该切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该预定的切换条件，如果是，则进入步骤S512，如果否，则回到步骤S508。

在步骤S512中，以切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号，并接着回到步骤S506。

在伺服马达驱动的反馈切换方法500中，该位置感测器为用以将伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。而该比较模块可具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，因此，而在步骤S506中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第二速度信号是否低于该切换条件的判断标准，而在步骤S510中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第一速度信号是否高于该切换条件的判断标准。

综上所述，本发明的伺服马达驱动的反馈切换装置及方法，除了能够提供自动化的反馈切换机制以外，更能够进一步提升伺服马达驱动控制回路的功能性，对于宽速度范围应用下的伺服马达驱动控制，实可避免如已知技术中操作弹性不足的问题，进而提高伺服马达整体的运转效率。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范围下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围，应如权利要求书要求保护的范围所列。

Claims (14)

1.一种伺服马达驱动的反馈切换装置，其应用于具有伺服马达的控制回路中，其特征在于，该伺服马达驱动的反馈切换装置包括：

电流感测器，用以感测供应至该伺服马达的电流，并根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号；

位置感测器，用以感测该伺服马达的位置，并根据所感测的该伺服马达的位置输出对应的位置感测信号；

位置估计器，用以接收该电流反馈信号，并根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；以及

反馈切换比较器，具有预定的切换条件，用以接收该位置感测信号与该位置估计信号，并依据该预定的切换条件选择将该位置感测信号与该位置估计信号的其中一个输出作为位置反馈信号。

2.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该位置感测器为用以将该伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。

3.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该反馈切换比较器包含：

速度计算模块，用以接收由该位置感测器输出的位置感测信号与由该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号；

比较模块，用以接收该第一速度信号与该第二速度信号，并将该第一速度信号与该第二速度信号的其中一个与该切换条件进行比较，以输出速度比较结果；以及

切换模块，用以接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，并基于该速度比较结果选择将接收到的该位置感测信号与该位置估计信号的其中一个输出作为该位置反馈信号。

4.如权利要求3所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该比较模块具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，而该比较模块以该磁滞范围及该切换条件作为比较标准。

5.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，还包括速度反馈产生器，用以接收该位置反馈信号，并根据该位置反馈信号产生并输出对应的速度反馈信号，而该控制回路接收位置命令、速度命令以及电流命令，以控制该伺服马达的运转速度。

6.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该位置命令与该反馈切换比较器所输出的该位置反馈信号相结合。

7.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该速度命令与该速度反馈产生器所产生的该速度反馈信号相结合。

8.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该电流命令与该电流感测器所输出的该电流反馈信号相结合。

9.一种伺服马达驱动的反馈切换方法，其应用于具有伺服马达的控制回路中，且该伺服马达的起始运转速度处于低速状态，其特征在于，该伺服马达驱动的反馈切换方法包括以下步骤：

(1)以电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号，并令位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且以位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；

(2)令速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并以比较模块接收该第一速度信号与该第二速度信号；

(3)令该比较模块将该第一速度信号与预定的切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该切换条件，如果是，则进至步骤(4)，如果否，则进至步骤(6)；

(4)以切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号；

(5)以该比较模块对该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该预定的切换条件，如果是，则进至步骤(6)，如果否，则回到步骤(4)；以及

(6)以切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号。

10.如权利要求9所述的伺服马达驱动的反馈切换方法，其特征在于，该位置感测器为用以将伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。

11.如权利要求9所述的伺服马达驱动的反馈切换方法，其特征在于，该比较模块具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，而在步骤(3)中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第一速度信号是否高于该切换条件的判断标准，且在步骤(5)中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第二速度信号是否低于该切换条件的判断标准。

12.一种伺服马达驱动的反馈切换方法，其应用于具有伺服马达的控制回路中，且该伺服马达的起始运转速度处于高速状态，其特征在于，该伺服马达驱动的反馈切换方法包括以下步骤：

(1)以电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据感测到的电流输出对应的电流反馈信号，并以位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且以位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；

(2)以速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并以比较模块接收该第一速度信号与该第二速度信号；

(3)以该比较模块对该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该切换条件，如果是，则进至步骤(4)，如果否，则进至步骤(6)；

(4)以切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号；

(5)以该比较模块对该第一速度信号与该切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该预定的切换条件，如果是，则进至步骤(6)，如果否，则回到步骤(4)；以及

(6)以切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号。

13.如权利要求12所述的伺服马达驱动的反馈切换方法，其特征在于，该位置感测器为用以将伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。

14.如权利要求12所述的伺服马达驱动的反馈切换方法，其特征在于，该比较模块具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，而在步骤(3)中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第二速度信号是否低于该切换条件的判断标准，且在步骤(5)中，该比较模块以该磁滞范围及该预定的切换条件作为该第一速度信号是否高于该切换条件的判断标准。

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