CN102430546A - 变电站绝缘子带电清洗机器人 - Google Patents

变电站绝缘子带电清洗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102430546A
CN102430546A CN2011102809021A CN201110280902A CN102430546A CN 102430546 A CN102430546 A CN 102430546A CN 2011102809021 A CN2011102809021 A CN 2011102809021A CN 201110280902 A CN201110280902 A CN 201110280902A CN 102430546 A CN102430546 A CN 102430546A
Authority
CN
China
Prior art keywords
insulator
robot
arm
cleaning robot
rifle mouth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011102809021A
Other languages
English (en)
Inventor
唐术锋
孙利强
刘江
王彪
陈世慧
郭晓红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inner mongolia electric power science research institute
Original Assignee
Inner mongolia electric power science research institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inner mongolia electric power science research institute filed Critical Inner mongolia electric power science research institute
Priority to CN2011102809021A priority Critical patent/CN102430546A/zh
Publication of CN102430546A publication Critical patent/CN102430546A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Electric Cable Installation (AREA)

Abstract

一种变电站绝缘子带电清洗机器人，涉及机器人技术应用领域，特别涉及一种可实现变电站垂直绝缘子带电清洗的机器人。本机器人是由移动平台、三自由度机械手、末端工具、定位传感器组成；三自由度机械手装在移动平台上；末端工具装在三自由度机械手的顶端；定位传感器装在末端工具中。通过该机器人实现了变电站绝缘子带电清洗作业，解决了过去只有停电才能进行清洗与连续供电的矛盾。以干冰颗粒作介质在高压气流中加速，通过末端工具的枪嘴冲击绝缘子表面，实现绝缘子的非接触式清洗。

Description

变电站绝缘子带电清洗机器人
技术领域
一种变电站绝缘子带电清洗机器人，涉及机器人技术应用领域，特别涉及一种可实现变电站垂直绝缘子带电清洗的机器人。
背景技术
绝缘子在长期运行中，大气中的尘埃微粒沉积到其表面形成污秽层，在干燥气候时，污秽层电阻很大，绝缘性能不会降低，但在雾、露、小雨、雪等气象条件下，污秽层中的电解质湿润后，使表面电导率增加，绝缘性能下降，而其中的灰分等保持水分，促进污秽层进一步受潮，从而溶解更多的电解质，造成绝缘湿润表面的闪络放电，简称污闪。绝缘子污闪是导致供电线路发生跳闸故障的主要因素，多发生在冬末春初和秋末冬初。频繁的污闪跳闸给正常的供电带来不良影响，严重时还引起断线事故的发生，给安全供电带来极大的隐患。
目前，为防治污闪的发生，供电部门都按周期进行清扫，每年要专门计划出一两个月的时间进行成批绝缘子的清扫工作。在一些重污区，几乎是每季都要清扫一次或是每月清扫一次，职工劳动强度大，而且在天窗点压缩的客观情况下，浪费了许多宝贵的停电时间，造成全年平推检修任务十分紧张。因此，有必要研制一种机器人实现变电站绝缘子带电清洗。
发明内容
本发明的目的是为实现变电站绝缘子带电清洗提供一种机器人。
本机器人是由移动平台、三自由度机械手、末端工具、定位传感器组成；三自由度机械手装在移动平台上；末端工具装在三自由度机械手的顶端；定位传感器装在末端工具中。
本机器人的工作方式：通过移动平台将机器人移动至变电站绝缘子附近到机器人的操作范围内，通过三自由度机械手实现与绝缘子中心的定位。经定位传感器定位，末端工具通过三个旋转自由度及三自由度机械手，实现俯仰和偏航转动自由度，用于补偿绝缘子与机器人移动平台的两个方向垂直度误差。以干冰颗粒作介质在高压气流中加速，通过末端工具的枪嘴冲击绝缘子表面，实现绝缘子的清洗，在方位旋转自由度的配合下实现绝缘子圆周360度的清洗，清洗完一段，三节升降机构再上移一段清洗，从而实现整个绝缘子的清洗。
通过该机器人实现了变电站绝缘子带电清洗作业，解决了过去只有停电才能进行清洗与连续供电的矛盾。以干冰颗粒作介质在高压气流中加速，通过末端工具的枪嘴冲击绝缘子表面，实现绝缘子的非接触式清洗。
附图说明
图1是本变电站绝缘子带电清洗机器人的结构示意图；
图2是本变电站绝缘子带电清洗机器人的结构俯视示意图；
图3是本变电站绝缘子带电清洗机器人的绝缘子清洗工作示意图。
具体实施方式
实施例：
本机器人是由移动平台1、三自由度机械手2、末端工具3、定位传感器4组成；三自由度机械手装在移动平台上；末端工具装在三自由度机械手的顶端；定位传感器装在末端工具中；
移动平台1设在机器人的底部，由万向脚轮1-1和基板1-2组成，万向脚轮1-2固定于基板1-2上；
三自由度机械手2设在移动平台1上，支架2-4固定于基座1-2上，第一节升降臂设2-3设在支架2-4上，第二节升降臂2-2设在第一节升降臂设2-3上，第三节升降臂2-1设在第二节升降臂设2-2上，二维平面机构底座2-5连接在第三节升降臂2-1上，移动机构座2-8通过直线导轨2-6连接在二维平面机构底座2-5上，伸出臂2-9通过直线导轨2-7连接在移动机构座2-8上；
末端工具3由偏航转轴3-1、俯仰转轴3-2、弧形导轨3-3、通过气管3-4、枪嘴基体3-5及枪嘴3-6构成；偏航转轴3-1装在三自由度机械手2的伸出臂2-9的末端，并可转动；俯仰转轴3-2与偏航转轴3-1交叉连接，并可转动；俯仰转轴3-2末端通过弧形导轨3-3与枪嘴基体3-5连接，枪嘴3-6固定于枪嘴基体3-5上，通过气管3-4将所有枪嘴3-6连通；
定位传感器4由接触传感器4-1和滑动杆4-2构成，设在末端工具3的枪嘴基体3-5内，滑动杆4-2与枪嘴基体3-5滑动连接，定位时伸出，清洗时缩回；接触传感器4-1固定于滑动杆4-2上。
如图3的5为变电站绝缘子。

Claims (5)

1.一种变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于本机器人是由移动平台(1)、三自由度机械手(2)、末端工具(3)、定位传感器(4)组成；三自由度机械手(2)装在移动平台(1)上；末端工具(3)装在三自由度机械手(2)的顶端；定位传感器(4)装在末端工具(3)中。
2.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于移动平台(1)设在机器人的底部，由万向脚轮(1-1)和基板(1-2)组成，万向脚轮(1-2)固定于基板(1-2上)。
3.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于三自由度机械手(2)设在移动平台(1)上，支架(2-4)固定于基座(1-2)上，第一节升降臂设(2-3)设在支架(2-4)上，第二节升降臂(2-2)设在第一节升降臂设(2-3)上，第三节升降臂(2-1)设在第二节升降臂设(2-2)上，二维平面机构底座(2-5)连接在第三节升降臂(2-1)上，移动机构座(2-8)通过直线导轨(2-6)连接在二维平面机构底座(2-5)上，伸出臂(2-9)通过直线导轨(2-7)连接在移动机构座(2-8)上。
4.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于末端工具(3)由偏航转轴(3-1)、俯仰转轴(3-2)、弧形导轨(3-3)、通过气管(3-4)、枪嘴基体(3-5)及枪嘴(3-6)构成；偏航转轴(3-1)装在三自由度机械手(2)的伸出臂(2-9)的末端，并可转动；俯仰转轴(3-2)与偏航转轴(3-1)交叉连接，并可转动；俯仰转轴(3-2)末端通过弧形导轨(3-3)与枪嘴基体(3-5)连接，枪嘴(3-6)固定于枪嘴基体(3-5)上，通过气管(3-4)将所有枪嘴(3-6)连通。
5.根据权利要求1所述的变电站绝缘子带电清洗机器人，其特征在于定位传感器(4)由接触传感器(4-1)和滑动杆(4-2)构成，设在末端工具(3)的枪嘴基体(3-5)内，滑动杆(4-2)与枪嘴基体(3-5)滑动连接，接触传感器(4-1)固定于滑动杆(4-2)上。
CN2011102809021A 2011-09-09 2011-09-09 变电站绝缘子带电清洗机器人 Pending CN102430546A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102809021A CN102430546A (zh) 2011-09-09 2011-09-09 变电站绝缘子带电清洗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102809021A CN102430546A (zh) 2011-09-09 2011-09-09 变电站绝缘子带电清洗机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102430546A true CN102430546A (zh) 2012-05-02

Family

ID=45979099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011102809021A Pending CN102430546A (zh) 2011-09-09 2011-09-09 变电站绝缘子带电清洗机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102430546A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103433242A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 广东电网公司电力科学研究院 变电站干冰清洗车
CN103433241A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 广东电网公司电力科学研究院 变电站绝缘子干冰清洗车
CN104607399A (zh) * 2014-12-26 2015-05-13 国家电网公司 一种500kV变电设备带电清扫装置
CN104772750A (zh) * 2015-03-27 2015-07-15 燕山大学 一种移动升降机器人
CN105436114A (zh) * 2015-10-28 2016-03-30 国网山东省电力公司潍坊供电公司 半自动电力设备去污清扫器
CN105903708A (zh) * 2016-04-29 2016-08-31 夏玉娟 输电铁塔桩绝缘子冲洗装置及其施工方法
CN106140673A (zh) * 2015-04-21 2016-11-23 华北电力大学 接触网绝缘子清洗车
CN106269739A (zh) * 2016-08-15 2017-01-04 李奇元 电力电网大中型变压器用波纹油箱维护清理设备
CN106623272A (zh) * 2016-11-21 2017-05-10 武汉大学 一种带电绝缘子干冰清洗机装置
CN107282548A (zh) * 2017-07-18 2017-10-24 中原工学院 用于高大圆立柱的自适应表面清洁装置及其使用方法
CN108284108A (zh) * 2018-04-10 2018-07-17 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 水平式干冰清洗装置
CN110375022A (zh) * 2019-07-16 2019-10-25 陈新益 一种汽车用装配平行度测量装置
WO2019233483A1 (zh) * 2018-06-08 2019-12-12 山东鲁能智能技术有限公司 变电站带电检修作业机器人***及方法
CN110665875A (zh) * 2019-11-11 2020-01-10 国网江苏省电力有限公司检修分公司 一种绝缘子清扫装置及方法
CN110841943A (zh) * 2019-11-16 2020-02-28 长江师范学院 一种机电设备除尘装置
CN111530805A (zh) * 2020-05-07 2020-08-14 南京电博机器人技术有限公司 一种绝缘子带电清洗机器人装置
CN111590603A (zh) * 2020-05-21 2020-08-28 宁波介量机器人技术有限公司 一种用于变电站绝缘瓷瓶的清洗机器人
CN113977549A (zh) * 2021-10-28 2022-01-28 广西电网有限责任公司南宁供电局 一种防触电风险的隔离开关瓷瓶清扫机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1336270A (zh) * 2001-09-20 2002-02-20 上海交通大学 超高压带电清扫机器人
CN1586827A (zh) * 2004-09-23 2005-03-02 上海交通大学 关节－伸缩式超高压带电清扫机器人
CN1775381A (zh) * 2005-11-24 2006-05-24 上海交通大学 双级升降式超高压带电清扫机器人
US20080301891A1 (en) * 2007-06-11 2008-12-11 Joon Young Park Robot mechanism for cleaning and inspection of live-line insulators
CN201625649U (zh) * 2010-03-17 2010-11-10 国网电力科学研究院 一种直流换流站支柱绝缘子污秽带电清扫装置
CN202238790U (zh) * 2011-09-09 2012-05-30 内蒙古电力科学研究院 变电站绝缘子带电清洗机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1336270A (zh) * 2001-09-20 2002-02-20 上海交通大学 超高压带电清扫机器人
CN1586827A (zh) * 2004-09-23 2005-03-02 上海交通大学 关节－伸缩式超高压带电清扫机器人
CN1775381A (zh) * 2005-11-24 2006-05-24 上海交通大学 双级升降式超高压带电清扫机器人
US20080301891A1 (en) * 2007-06-11 2008-12-11 Joon Young Park Robot mechanism for cleaning and inspection of live-line insulators
CN201625649U (zh) * 2010-03-17 2010-11-10 国网电力科学研究院 一种直流换流站支柱绝缘子污秽带电清扫装置
CN202238790U (zh) * 2011-09-09 2012-05-30 内蒙古电力科学研究院 变电站绝缘子带电清洗机器人

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103433241B (zh) * 2013-08-16 2016-08-10 广东电网公司电力科学研究院 变电站绝缘子干冰清洗车
CN103433241A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 广东电网公司电力科学研究院 变电站绝缘子干冰清洗车
CN103433242A (zh) * 2013-08-16 2013-12-11 广东电网公司电力科学研究院 变电站干冰清洗车
CN103433242B (zh) * 2013-08-16 2016-09-14 广东电网公司电力科学研究院 变电站干冰清洗车
CN104607399A (zh) * 2014-12-26 2015-05-13 国家电网公司 一种500kV变电设备带电清扫装置
CN104772750B (zh) * 2015-03-27 2016-08-24 燕山大学 一种移动升降机器人
CN104772750A (zh) * 2015-03-27 2015-07-15 燕山大学 一种移动升降机器人
CN106140673A (zh) * 2015-04-21 2016-11-23 华北电力大学 接触网绝缘子清洗车
CN105436114B (zh) * 2015-10-28 2018-11-09 国网山东省电力公司潍坊供电公司 半自动电力设备去污清扫器
CN105436114A (zh) * 2015-10-28 2016-03-30 国网山东省电力公司潍坊供电公司 半自动电力设备去污清扫器
CN105903708A (zh) * 2016-04-29 2016-08-31 夏玉娟 输电铁塔桩绝缘子冲洗装置及其施工方法
CN106269739A (zh) * 2016-08-15 2017-01-04 李奇元 电力电网大中型变压器用波纹油箱维护清理设备
CN106269739B (zh) * 2016-08-15 2018-12-07 杭州富阳伟文环保科技有限公司 电力电网大中型变压器用波纹油箱维护清理设备
CN106623272A (zh) * 2016-11-21 2017-05-10 武汉大学 一种带电绝缘子干冰清洗机装置
CN106623272B (zh) * 2016-11-21 2019-09-17 武汉大学 一种带电绝缘子干冰清洗机装置
CN107282548A (zh) * 2017-07-18 2017-10-24 中原工学院 用于高大圆立柱的自适应表面清洁装置及其使用方法
CN107282548B (zh) * 2017-07-18 2018-03-06 中原工学院 用于高大圆立柱的自适应表面清洁装置及其使用方法
CN108284108A (zh) * 2018-04-10 2018-07-17 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 水平式干冰清洗装置
WO2019233483A1 (zh) * 2018-06-08 2019-12-12 山东鲁能智能技术有限公司 变电站带电检修作业机器人***及方法
CN110375022A (zh) * 2019-07-16 2019-10-25 陈新益 一种汽车用装配平行度测量装置
CN110665875A (zh) * 2019-11-11 2020-01-10 国网江苏省电力有限公司检修分公司 一种绝缘子清扫装置及方法
CN110841943A (zh) * 2019-11-16 2020-02-28 长江师范学院 一种机电设备除尘装置
CN110841943B (zh) * 2019-11-16 2021-03-26 长江师范学院 一种机电设备除尘装置
CN111530805A (zh) * 2020-05-07 2020-08-14 南京电博机器人技术有限公司 一种绝缘子带电清洗机器人装置
CN111590603A (zh) * 2020-05-21 2020-08-28 宁波介量机器人技术有限公司 一种用于变电站绝缘瓷瓶的清洗机器人
CN113977549A (zh) * 2021-10-28 2022-01-28 广西电网有限责任公司南宁供电局 一种防触电风险的隔离开关瓷瓶清扫机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102430546A (zh) 变电站绝缘子带电清洗机器人
CN202238790U (zh) 变电站绝缘子带电清洗机器人
CN103331272B (zh) 支柱绝缘子清洗机
CN203330025U (zh) 支柱绝缘子清洗机
CN203061464U (zh) 硅橡胶绝缘子带电清扫器
CN103986411B (zh) 多功能太阳能电池板清洗车
CN105957661B (zh) 绝缘子防闪污现场清扫装置
CN103433242B (zh) 变电站干冰清洗车
CN204538627U (zh) 一种输电线除冰装置
CN2917835Y (zh) 绝缘子带电清扫装置
CN203911860U (zh) 一种多功能太阳能电池板清洗车
CN203900061U (zh) 一种用于光伏面板清洁调节装置
CN110355140A (zh) 一种高空绝缘子自动清洗装置
CN105834142B (zh) 一种电气化铁道绝缘子清洁装置
CN112122257A (zh) 一种具有静电防护功能的支柱绝缘子干冰清洗机器人
CN205394561U (zh) 输变电设施检测的机器人装置
CN107769717A (zh) 机器人清扫集尘装置
CN206087311U (zh) 一种电网线路清扫用飞行器
CN210022980U (zh) 一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂
CN102887186B (zh) 一种风电塔杆攀爬机器人
CN202767007U (zh) 专用于全自动清扫车的可升降式清扫刷
CN205868923U (zh) 电力线路绝缘子清污装置
CN210404286U (zh) 一种熄焦车集电器与滑触线安全搭接装置
CN211385983U (zh) 一种高空绝缘子自动清洗装置
CN209217581U (zh) 一种电缆设备检修车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120502

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication