CN102395900A - 障碍物检测装置及障碍物检测方法 - Google Patents

Abstract

为了提高对于高速接近的障碍物的响应性，并且即使对于复杂形状的障碍物也使检测性能提高，采用如下结构，包括：利用一个振子进行超声波的收发的多个超声波传感器(11～14)；以及控制装置(ECU15)，该控制装置(ECU15)利用多个超声波传感器(11～14)同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器(11～14)进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止。

Description

障碍物检测装置及障碍物检测方法

技术领域

本发明涉及使用多个超声波传感器来检测障碍物的、特别适合用于车辆等移动体的障碍物检测装置及障碍物检测方法。

背景技术

作为障碍物检测装置，以往，有使用激光光束的激光雷达、使用微波的微波雷达、利用电容的变化来检测障碍物的电容式传感器、利用超声波的超声波传感器等已实用化。其中，如车辆的转角传感器那样，对于比较近距离的障碍物检测，使用廉价且可靠性高的超声波传感器。

关于使用超声波传感器来检测障碍物的技术，以往提出了多个方案，例如，专利文献1中披露了如下技术：使用多个发送用和接收用的超声波传感器同时发送超声波，并以多个接收用传感器数量对发送脉冲区间进行分时处理并切换输出信号，从而看上去是同时进行接收。

另外，专利文献2中披露了如下技术：对于车辆的保险杠在横向一直线上配置超声波传感器，既防止发送波的干扰，又例如使隔开1个而相邻的超声波传感器同时发送并检测来自障碍物的反射波。

另外，专利文献3中披露了如下技术：配置三个以上的超声波传感器，并根据以各超声波传感器的距离信息作为各个半径的圆彼此交叉的位置信息的集中度和扁平度，来判断障碍物的存在位置和形状。

另外，专利文献4中披露了如下技术：将超声波传感器沿水平和垂直方向配置，并错开发送定时，与专利文献3所披露的技术同样地，根据以各个传感器的距离信息作为半径的圆的交点来求出障碍物的三维位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10-177073号公报

专利文献2：日本专利特开2006-298266号公报

专利文献3：日本专利特开平7-260933号公报

专利文献4：日本专利特开平7-013611号公报

然而，根据上述的专利文献1所披露的技术，通过使用收发专用的超声波传感器来同时发送超声波，从而能够大范围且高速地将超声波照射(发送)到障碍物，但接收侧要分别进行切换。因而，收发传感器的个数多，接收侧设有切换开关。装置复杂，且昂贵。

另外，根据上述的专利文献2所披露的技术，相邻的超声波传感器切换时间段进行发送，但对于高速接近的障碍物的检测可能滞后。

根据上述的专利文献3所披露的技术，对于获得障碍物的位置信息是有效的，但在反射面倾斜等障碍物的形状复杂的情况下可能会发生误判定。

根据上述的专利文献4所披露的技术，与专利文献3所披露的技术同样地，在障碍物的形状复杂的情况下可能会发生误判定，例如，在设想后退时的车辆、或行驶中的前方车辆作为障碍物的情况下，对于如车尾和车头的弯曲部那样、反射面倾斜的复杂形状的障碍物检测并不有效。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供能够提高对于高速接近的障碍物的响应性、即使对于复杂形状的障碍物也能提高检测性能的障碍物检测装置及方法。

本发明所涉及的障碍物检测装置包括：多个超声波传感器；以及控制装置，该控制装置利用所述多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到所述障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续所述障碍物的检测，直到在检测到所述障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到所述障碍物为止。

根据本发明，控制装置利用多个超声波传感器同时进行收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止。

因此，与依次切换各个超声波传感器来进行障碍物检测的现有障碍物检测装置相比，能够较早地检测出高速接近的障碍物，提高响应性。另外，根据障碍物的形状，虽然反射波会朝进行发送的超声波传感器的检测区域以外的方向反射，但由于能够利用发送超声波的超声波传感器以外的超声波传感器检测出反射波，因此具有提高检测性能而不会遗漏障碍物的效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置中使用的超声波传感器在车辆上的配置的一个示例及与接近车辆之间的关系的图。

图2是示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置的结构的图。

图3是利用流程图示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置的动作的图。

图4是示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置的超声波传感器的障碍物检测范围及其收发定时的图。

图5是利用流程图示出本发明的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的动作的图。

图6是示意性地示出本发明的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的障碍物的位置确定方法的图。

图7是示出本发明的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的特定的超声波传感器的障碍物检测范围及其收发定时的图。

图8是示出本发明的实施方式3所涉及的障碍物检测装置的超声波传感器的发送定时的图。

具体实施方式

下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1.

图1是示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置中使用的超声波传感器在车辆上的配置的一个示例的图，这里，进一步将从超声波传感器发送的超声波与从作为障碍物的接近车辆接收的反射波之间的关系也一并示出。

根据图1，超声波传感器11、12、13、14沿车辆1的车头侧或车尾侧的水平及垂直方向配置多个。

这里，如图1(a)所示，在车辆1的车尾保险杠的两端配置有两个超声波传感器11、12，另外，在车尾保险杠的中间部配置有一个超声波传感器13，进一步在位于车尾保险杠的上部的牌照附近(超声波传感器13的垂直方向)配置有超声波传感器14。此外，超声波传感器11、12、13、14可沿水平及垂直方向配置多个，对于其数量及配置方式没有特别限制。

图1(b)(c)是利用正视图(图1(b))和俯视图(图1(c))分别示出配置于车辆1的超声波传感器11～14、与接近车辆2之间的超声波传播路径及反射波检测范围的图。这里，举例示出车辆1后退时停放的车辆2接近的情况。因此，在下面的说明中将车辆2称为接近车辆2。

超声波传感器11～14从分别具有的传感器头部发送超声波，并利用各传感器头部接收由接近车辆2的车头部分反射的反射波(超声波)，通过测量从发送该超声波起直到接收反射波为止的时间，从而检测出接近车辆2的位置(距离及方向)。在超声波传感器为1个的情况下，仅从正对的面检测反射波，但例如如图1(c)所示，通过配置多个超声波传感器并同时收发超声波，从而可对来自接近车辆2的各处的反射波进行检测，另外，即使如保险杠端部那样表面形状倾斜，也可检测出其反射波。详细情况将在后面阐述。

图2是示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置的结构的图。根据图2，本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置100包括超声波传感器11、12、13、14、电子控制单元(ECU15)、和警报输出装置16。

超声波传感器11包括超声波振子110、升压电路111、和电压放大电路112。利用由升压电路111产生的脉冲电压对超声波振子110进行激振以产生超声波。该超声波经由障碍物成为反射波，到达超声波振子110被接收，经电压放大电路112放大，被ECU15读取。此外，超声波传感器12、13、14也具有与上述的超声波传感器11相同的结构动作，收发共用。

ECU15将微处理器(CPU150)作为控制中枢，这里，执行作为控制装置的功能，该控制装置“利用多个超声波传感器11、12、13、14同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止”。具体而言，CPU150在存放于内置或外置的存储器中的程序控制下，根据上述的超声波传感器11～14的收发顺序，经由输出端口(驱动器151～154)驱动超声波传感器11～14，并经由输入端口读取来自障碍物的反射波，通过测量时间来检测出障碍物的位置。上述的收发顺序的详细情况将在后面进行阐述。

CPU150还控制警报输出装置16。警报输出装置16是在CPU150进行的控制下例如利用灯等进行警告显示的显示装置、或者产生警告音的声音输出装置，在障碍物接近预定距离时通过警报引起驾驶员的注意。

图3是利用流程图示出本发明的实施方式1所涉及的障碍物检测装置100的动作的图。另外，图4是分别示出超声波传感器11～14的障碍物检测范围及其收发定时的图。

下面，参照图3、图4，对图2所示的实施方式1所涉及的障碍物检测装置100的动作进行详细说明。

ECU15的CPU150首先同时驱动驱动器151、152、153、154，利用超声波传感器11～14进行超声波的同时驱动收发(步骤ST301)。因此，构成超声波传感器11～14的超声波振子110由升压电路111驱动，从而发送超声波，同时，利用超声波振子110接收来自障碍物的反射波。

然后，由超声波振子110接收到的反射波经电压放大电路112放大，由CPU150读取，并利用CPU150进行有无障碍物的判定(步骤ST302)。

图4中示出同时发送超声波时的障碍物的检测范围(图4(a))、及其收发定时(图4(b))。

此外，超声波传感器11～14的障碍物的检测范围实际上大致呈扇形形状，但在图4(a)中，为了帮助理解说明，以三角形示出。

图4(a)中，以阴影示出利用超声波传感器14发送时的各个超声波传感器11、12、13的障碍物检测范围。可知根据与障碍物之间的距离L1、L2、L3，其检测范围有所不同。例如，在超声波传感器11的情况下，障碍物的检测范围仅为S₁₁，在超声波传感器14的情况下，障碍物的检测范围是以S₁₄示出的三角区域。

另一方面，图4(b)中，对每个超声波传感器11～14，在时间轴(t)上以脉冲波形示出超声波发送信号及其反射波的接收信号。为了方便说明，前者以矩形脉冲示出，后者以三角脉冲示出。另外，图4(b)中，虚线表示的电平为阈值，超过该阈值接收到的三角脉冲(反射波)成为在超声波检测区域中有效的障碍物检测信号。

返回图3进行说明。作为上述的有无障碍物的判定结果，若超声波传感器11～14中的任一个检测到超过阈值的反射波，判定为有障碍物(步骤ST302“是”)，则CPU150使内置的计数器N进行初始化(步骤ST303)，接着更新计数器N使其+1(步骤ST304)。

此外，在任一个超声波传感器11、12、13、14中都没有检测到障碍物的情况下(步骤ST302“否”)，返回到步骤ST301的同时驱动所有传感器而进行的收发处理。

另一方面，步骤ST304中更新计数器N的值使其+1的CPU150接着驱动与对计数器N设定的值相当的超声波传感器11(12、13、14)并发送超声波，利用所有的超声波传感器11、12、13、14来接收其反射波(步骤ST305)。

然后，CPU150判定由各超声波传感器11～14接收到的障碍物的位置，将其中检测到障碍物的超声波传感器的编号存储于内置的寄存器X(步骤ST306)。

接着，CPU150对计数器N的值、和设置于车辆的超声波传感器11、12、13、14的数量M(这里为4个)进行比较(步骤ST307)。这里，在N的值不足M的值的情况下(步骤ST307“否”)，CPU150再次执行步骤ST304之后的处理。

即，CPU150更新计数器N的值使其+1，并依次切换发送超声波的超声波传感器11、12、13、14，将检测到障碍物的超声波传感器的编号存储于寄存器X。重复执行上述的动作，直到计数器N的值变成与设置于车辆的超声波传感器的数量相当的值为止。

重复上述动作，若计数器N的值变成与设置于车辆的超声波传感器的数量相当的值(步骤ST307“是”)，则CPU150从寄存器X中选择一个作为检测到障碍物的特定传感器的超声波传感器11(12、13、14)(步骤ST308)。这里，在寄存器X中存储有多个超声波传感器的编号的情况下，依次切换该超声波传感器进行选择。

然后，CPU150基于从所选择的超声波传感器读取的接收信号进行警报判定(步骤ST309)，在检测到障碍物的情况下驱动警报输出装置16，显示障碍物的方向和距离，或者在障碍物接近到预定距离的情况下利用蜂鸣声等引起驾驶员的注意(步骤ST310)，并返回到步骤ST308的特定传感器的选择处理。

根据上述的实施方式1所涉及的障碍物检测装置100，ECU15(控制装置)利用多个超声波传感器11、12、13、14同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止。

因此，与依次切换各个超声波传感器11、12、13、14来进行障碍物检测的现有障碍物检测装置相比，能够较早地检测出高速接近的障碍物，提高响应性。另外，根据障碍物的形状，虽然反射波会朝进行发送的超声波传感器11、12、13、14的检测区域以外的方向反射，但由于能够利用发送超声波的超声波传感器以外的超声波传感器检测出反射波，因此可获得提高检测性能而不会遗漏障碍物的效果。

实施方式2.

图5是利用流程图示出本发明的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的动作的图。

下面进行说明的实施方式2中也与实施方式1同样地，超声波传感器11～14在车辆1上的配置、及障碍物检测装置100的结构具有与图1、图2所示的实施方式1相同的结构。下面进行说明的实施方式2中，与上述的实施方式1的差异在于依次切换超声波传感器11～14进行发送时最优先选择的超声波传感器。

图5中，ECU15(CPU150)首先与实施方式1同样地，同时驱动超声波传感器11、12、13、14以进行超声波的同时收发(步骤ST501)。因此，超声波传感器11～14的超声波振子110由升压电路111驱动，从而发送超声波，同时，利用超声波振子110接收其反射波。然后，由超声波振子110接收的反射波经电压放大电路112放大，由CPU150读取，并利用CPU150进行有无障碍物的判定(步骤ST502)。

这里，在判定为有障碍物的情况下(步骤ST502“是”)，CPU150利用圆的交叉点进行障碍物的位置判定(步骤ST503)。

具体而言，CPU150优先选择将以步骤ST502的有无障碍物的判定处理中判定为有障碍物的超声波传感器11～14中的任一个的设定位置为原点、以接收波的传播时间或距离信息为半径的圆进行交叉的点的坐标位置作为发送区域的超声波传感器11～14中的任一个。然后，对计数器N设定表示该超声波传感器的编号(步骤ST504)。此外，在各个接收信号的距离信息不同、不存在圆的交点的情况下(步骤ST503“否”)，返回到步骤ST501的同时驱动而进行的超声波的同时收发处理。

图6中示意性地示出障碍物的位置确定方法。步骤ST502的有无障碍物的判定处理中判定为有障碍物(反射波)之后，CPU150如图6所示，将从超声波传感器11～14的各接收信号获得的距离信息作为半径，根据由该半径所形成的圆的彼此的交叉点信息，来确定障碍物的大致候选位置。这里，圆用虚线表示，另外，交叉点位置用●表示，示出将超声波传感器14的检测区域设为作为特定传感器的优先监视候选的示例。

图7中示出超声波传感器11～14的障碍物检测范围(图7(a))及其收发定时(图7(b))。

如图7(a)所示，在同时收发驱动超声波传感器11～14时，在涂有阴影的范围内，利用上述的两圆交叉，可判定障碍物的位置。此时，如图7(b)所示，对于图示的障碍物16，仅驱动超声波传感器14以发送超声波，并利用所有超声波传感器进行接收。这里，利用处于检测区域的超声波传感器14、13可接收到反射波。图中的箭头表示来自障碍物16的反射传播路径和对于检测障碍物16是有效的超声波传感器14的发送波的传播路径。之所以超声波传感器14的三角脉冲比超声波传感器13要大，是为了在障碍物检测中反映超声波传感器14与障碍物的距离。

返回图5进行说明。CPU150在步骤ST504中将第X号的、例如超声波传感器14作为优先监视候选对计数器N进行设定后，首先驱动超声波传感器14以发送超声波，并利用所有超声波传感器11、12、13、14接收其反射波(步骤ST505)。

接着，CPU150判定由各超声波传感器11～14接收到的障碍物的位置，将其中检测到障碍物的超声波传感器11(12、13、14)的编号存储于内置的寄存器X(步骤ST506)。

接下来，CPU150对计数器N的值、和设置于车辆的超声波传感器11、12、13、14的数量M(这里为4个)进行比较(步骤ST507)。

这里，在N的值不足M的值的情况下(步骤ST507“否”)，CPU150再次执行步骤ST505之后的处理。即，CPU150更新计数器N的值使其+1(步骤ST508)，并依次切换发送超声波的超声波传感器11、12、13、14，将检测到障碍物的超声波传感器的编号存储于寄存器X。重复执行上述的动作，直到计数器N的值变成与设置于车辆的超声波传感器的数量相当的值为止。

重复执行上述动作，若计数器N的值变成与设置于车辆的超声波传感器的数量相当的值(步骤ST507“是”)，则CPU150从寄存器X中选择一个作为检测到障碍物的特定传感器的超声波传感器11(12、13、14)，并继续超声波的收发(步骤ST509)。

然后，CPU150基于从所选择的超声波传感器读取的接收信号进行警报判定(步骤ST510)，在检测到障碍物的情况下驱动警报输出装置16，显示障碍物的位置(车辆的左方/右方/中间)和距离，或者在障碍物接近到预定距离的情况下利用蜂鸣声等引起驾驶员的注意(步骤ST511)，并返回到步骤ST509的特定传感器的选择处理。

根据上述的实施方式2所涉及的障碍物检测装置100，ECU15(控制装置)在依次切换两个以上的特定的超声波传感器进行发送的情况下，优先选择将以特定的超声波传感器的位置为原点、以接收波的传播时间或距离信息为半径的圆进行交叉的点的坐标位置作为发送区域的特定的超声波传感器。

因此，与依次切换各个超声波传感器11、12、13、14来进行障碍物检测的现有障碍物检测装置相比，能够较早地检测出高速接近的障碍物，提高响应性，另外，与实施方式1相比，进一步提高响应性。而且，根据障碍物的形状，虽然反射波会朝进行发送的超声波传感器11、12、13、14的检测区域以外的方向反射，但由于能够利用发送超声波的超声波传感器以外的超声波传感器检测出反射波，因此可获得提高检测性能而不会遗漏障碍物的效果。

实施方式3.

图8是示出本发明的实施方式3所涉及的障碍物检测装置的超声波传感器的发送定时的图。

下面进行说明的实施方式3中也与实施方式1、2同样地，超声波传感器11、12～14在车辆1上的配置、及障碍物检测装置100的结构具有与图1、图2所示的实施方式1相同的结构。

根据图8可知，在上述的同时驱动超声波传感器而进行的超声波的同时收发处理(图3的步骤ST301、图5的ST501)中，CPU150使检测范围彼此干扰的超声波传感器11和超声波传感器12、以及超声波传感器13和超声波传感器14的驱动中的发送定时产生延迟，延迟了超声波发送脉冲的时间宽度Δt以上(Δt+α)的大小，以避免干扰。

根据上述的实施方式3所涉及的障碍物检测装置100，ECU15(控制装置)在利用多个超声波传感器11、12、13、14同时进行收发的情况下，使检测区域发生干扰的一个超声波传感器的发送定时延迟另一个超声波传感器的发送脉冲的时间宽度以上的大小。因此，除了实施方式1、实施方式2具有的效果以外，还可获得减少由于发送时的发送波的干扰而引起的检测遗漏的效果。

此外，图2的ECU15具有的功能既可以全部用软件来实现，或者也可以用硬件来实现其至少一部分。例如，如下数据处理既可利用一个或多个程序在计算机上实现，也可利用硬件实现其至少一部分，该数据处理为：控制装置利用多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到所述障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续所述障碍物的检测，直到在检测到所述障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到所述障碍物为止。

另外，本发明的障碍物检测方法是包括多个超声波传感器11、12、13、14、和控制装置(ECU15)的障碍物检测装置100中的障碍物的检测方法，所述控制装置例如在图3中，具有：第一步骤(ST301)，该第一步骤(ST301)中，利用所述多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置；第二步骤(T302～ST307)，该第二步骤(T302～ST307)中，依次切换检测到所述障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收；以及第三步骤(ST308)，该第三步骤(ST308)中，继续所述障碍物的检测，直到在检测到所述障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中不能检测到所述障碍物为止。

根据本发明的障碍物检测方法，ECU15利用多个超声波传感器11～14同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止。

因此，与依次切换各个超声波传感器11～14来进行障碍物检测的现有障碍物检测装置相比，能够较早地检测出高速接近的障碍物，提高响应性。另外，根据障碍物的形状，虽然反射波会朝进行发送的超声波传感器11～14的检测区域以外的方向反射，但由于能够利用发送超声波的超声波传感器以外的超声波传感器检测出反射波，因此可提高检测性能而不会遗漏障碍物。

工业上的实用性

如上所述，关于本发明所涉及的障碍物检测装置及方法，为了提高对于高速接近的障碍物的响应性，并且即使对于复杂形状的障碍物也使检测性能提高，采用如下结构，包括：利用一个振子进行超声波的收发的多个超声波传感器；以及控制装置，该控制装置利用多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续障碍物的检测，直到在检测到障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到障碍物为止。因此，本发明当然不仅适用于车辆，也适用于各种移动体。

Claims (5)

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

多个超声波传感器；以及

控制装置，该控制装置利用所述多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置，并依次切换检测到所述障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收，并继续所述障碍物的检测，直到在检测到所述障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到所述障碍物为止。

2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述控制装置

在依次切换所述两个以上的特定的超声波传感器进行发送的情况下，优先选择将以所述特定的超声波传感器的位置为原点、以所述接收波的传播时间或距离信息为半径的圆进行交叉的点的坐标位置作为发送区域的所述特定的超声波传感器。

3.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，

所述控制装置

在利用所述多个超声波传感器同时进行收发的情况下，使所述检测区域发生干扰的一个超声波传感器的发送定时延迟另一个超声波传感器的发送脉冲的时间宽度以上的大小。

4.一种障碍物检测方法，是包括多个超声波传感器、和控制装置的障碍物检测装置中的障碍物检测方法，其特征在于，

所述控制装置具有：

第一步骤，该第一步骤中，利用所述多个超声波传感器同时进行超声波的收发以检测障碍物的位置；

第二步骤，该第二步骤中，依次切换检测到所述障碍物的两个以上的特定的超声波传感器进行发送，并且利用所有超声波传感器进行接收；以及

第三步骤，该第三步骤中，继续所述障碍物的检测，直到在检测到所述障碍物的特定的超声波传感器的检测区域中变得不能检测到所述障碍物为止。

5.如权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，

所述第一步骤中

在依次切换所述两个以上的特定的超声波传感器进行发送的情况下，优先选择将以所述特定的超声波传感器的位置为原点、以所述接收波的传播时间或距离信息为半径的圆进行交叉的点的坐标位置作为发送区域的所述特定的超声波传感器。

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