CN102303242B - 可重构的专用组合机床 - Google Patents
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Abstract
一种可重构的专用组合机床，包括机架、入料模块、装卸机械手、工件水平进给模块和测孔组合加工动力头，入料模块在机架的一端，装卸机械手位于入料模块及工件水平进给模块的上端，工件水平进给模块包括工件水平进给工作台、工件夹紧装置和夹具组合，在工件水平进给模块的两端分别布置测孔组合加工动力头，在机架的另一端布置有顶孔组合加工动力头，顶孔组合加工动力头包括钻孔加工动力头、攻丝加工动力头、动力头主驱动装置、动力头竖直进给装置、第一动力头固定架、第二动力头固定架和动力头横向驱动装置，钻孔加工动力头、攻丝加工动力头的输入轴均与动力头主驱动装置传动连接。本发明加工效率高、加工精度高、加工柔性较大。
Description
技术领域
本发明涉及机床领域，尤其是一种适用于同类型不同规格工件的可重构专用组合机床。
背景技术
众所周知，机床分通用机床和专用机床两大类。在我国的现代经济发展过程中，实现产业机构的调整，实现产品生产的自动化，已经刻不容缓。因为，中国人口红利的消失，已经成为不争的事实，故必然导致国内目前大部分劳动密集型企业面临巨大的危机。在“十二五规划”中，将“机械高端制造”提到了一个全新的台阶，足见国家对这个问题的重视。机床业作为高端制造中非常重要的一个环节，引来了历史性的发展机遇。而现代企业为实现部分产品生产加工的自动化，专用机床的应用空间会越来越广泛。现代制造业朝着中小批量、高质量、高精度，对专用机床提出了更高的要求。
发明内容
为了克服现有的专用组合机床的加工效率低下、加工质量不稳定等缺点，本发明提供了一种加工效率高、加工精度高、加工柔性较大的可重构的专用组合机床。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种可重构的专用组合机床，包括机架、入料模块、装卸机械手、工件水平进给模块和测孔组合加工动力头，所述入料模块在机架的一端，包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述装卸机械手位于所述入料模块及工件水平进给模块的上端，所述工件水平进给模块包括工件水平进给工作台、工件夹紧装置和夹具组合，在所述工件水平进给模块的两端分别布置测孔组合加工动力头，在机架的另一端布置有顶孔组合加工动力头，所述顶孔组合加工动力头包括钻孔加工动力头、攻丝加工动力头、动力头主驱动装置、动力头竖直进给装置、第一动力头固定架、第二动力头固定架和动力头横向驱动装置，所述钻孔加工动力头、攻丝加工动力头的输入轴均与所述动力头主驱动装置传动连接；
所述动力头竖直进给装置包括竖直进给气缸、竖直进给气缸连接板、第六直线线轨、弹簧中心杆、压缩弹簧和行程开关，所述竖直进给气缸安装在第二动力头固定架上，所述竖直进给气缸的推杆通过竖直进给气缸连接板与第一动力头固定架连接，所述第六直线线轨固定安装在第二动力头固定架上，所述第一动力头固定架通过与第六直线线轨相匹配的滑块连接在第二动力头固定架上，所述弹簧中心杆的底部固定在第二动力头固定架上，所述弹簧中心杆的顶部穿过第一动力头固定架的匹配孔，所述压缩弹簧套装在弹簧中心杆外，所述行程开关通过辅助板件安装在第二动力头固定架上；
所述动力头横向驱动装置包括动力头横向进给电机、第七直线线轨、第八直线线轨、第四丝杆和第四丝杆底座，所述第四丝杆、第七直线线轨固定在第四丝杆底座上，所述第四丝杆底座固定安装在机架上，所述第八直线线轨安装在机架上，所述第二动力头固定架通过与第七直线线轨、第八直线线轨、第四丝杆匹配的滑块固定连接在机架上，所述动力头横向进给电机用于驱动第四丝杆。
进一步，所述动力头主驱动装置包括减速电机、双V带轮、法兰加长型双V带轮和预紧螺栓，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮，所述钻孔加工动力头和攻丝加工动力头的输入轴上安装一个法兰加长型双V带轮，所述双V带轮和法兰加长型双V带轮传动连接，所述减速电机固定在电机支撑板上，所述电机支撑板与第一动力头固定架之间一端通过电机铰接座进行铰接，所述电机支撑板另一端安装用以实现V带传动的预紧的预紧螺栓。
再进一步，所述入料模块包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述入料模块安装在机架的一端，所述入料驱动装置包括推料气缸、推料板、第一直线线轨、推料气缸挡板、入料模块平板，所述推料气缸通过推料气缸挡板固定安装在入料模块平板上，所述推料气缸的推杆通过连接板与推料板连接，所述第一直线线轨安装在入料模块平板上，所述推料板固定在第一直线线轨的滑块上，所述可重构的入料导引板包括下料斜底板、L型支撑板、落料板、第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、第四铰链座、铰链连杆，所述下料斜底板的两端可调节安装有L型支撑板，所述落料板固定安装在所述入料模块平板上，所述下料斜底板的背面安装有第一铰链座、第三铰链座，所述入料模块平板上安装有第二铰链座、第四铰链座，所述第一铰链座与第二铰链座通过长销轴铰接，所述第三铰链座与第四铰链座通过所述铰链连杆铰接，在所述入料模块平板上开设有调整孔，用于安装第四铰链座。
所述推料板盛放工件处加工有凹形槽。
所述装卸机械手包括平移驱动装置和竖直升降装夹装置，所述平移驱动装置固定在机架上，其包括机械手平移驱动电机、第一丝杆、第一丝杆滑块、第二直线线轨、机械手支撑架，所述第一丝杠通过固定座固定安装在机架上，所述第二直线线轨安装在机架上，所述平移驱动电机用于驱动所述第一丝杆，所述机械手支撑架上分别安装有第二直线线轨的滑块以及第一丝杆滑块，所述竖直升降装将装置包括竖直驱动电机、第二丝杆、第二丝杆滑块、第三直线线轨、夹紧气缸、气缸连接架、夹紧卡爪，所述第二丝杆和第三直线线轨分别安装在机械手支撑架上，所述竖直驱动电机驱动第二丝杆，所述气缸连接架通过第二丝杆滑块及第三直线线轨的滑块，将夹紧气缸固定在机械手支撑架上，所述夹紧气缸的两个伸出段分别安装夹紧卡爪。
所述工件水平进给模块包括工件水平进给工作台、工件夹紧装置以及可重构的夹具组合，所述工件水平进给工作台由工件水平进给驱动装置驱动，所述工件水平进给驱动装置包括工件进给电机、第三丝杆、第三丝杆滑块、第四直线线轨和工作台线轨底座，所述第三丝杆通过固定座连接安装在机架上，所述工件进给电机驱动所述第三丝杆，所述第四直线线轨固定在工作台线轨底座上，所述工作台线轨底座安装固定在机架上，所述工件水平进给工作台底部安装有与第三丝杆配合的第三丝杆滑块及与第四直线线轨配合的滑块，所述工件夹紧装置安装在工件水平进给工作台上。
所述工件夹紧装置包括夹紧气缸、夹紧气缸推杆、夹具底架、夹具压板、夹具连杆、夹具压头和夹具压头连接板，所述夹紧气缸与所述夹具底架固定在工件水平进给工作台上，所述夹紧气缸推杆与夹具连杆铰接，所述夹具压板分别与夹具连杆、夹具底架铰接，构成连杆机构，所述夹具压头连接板通过螺钉固定在夹具压板上，所述夹具压头连接板的两端可通过螺钉分别固定夹具压头。
所述可重构的夹具组合包括限位底座、进给方向限位块、竖直V型限位块，所述进给方向限位块与所述竖直V型限位块可调节安装在限位底座上，所述限位底座安装在工件水平进给工作台上。
所述测孔组合加工动力头包括钻孔加工动力头和攻丝加工动力头，所述测孔加工动力头包括动力头驱动装置、第三动力头固定架和动力头进给驱动装置，所述动力头驱动装置包括减速电机、双V带轮和预紧螺栓，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮，所述动力头的输入轴上安装一个双V带轮，所述减速电机固定在电机支撑板上，所述动力头的上下两端分别固定动力头上固定板、动力头下固定板，所述电机支撑板与所述动力头上固定板之间一端通过电机铰接座进行铰接，另一端通过预紧螺栓实现V带传动的预紧，所述钻孔加工动力头和攻丝加工动力头的区别也就在于动力头驱动装置上，钻孔加工动力头的减速电机的动力头输出端上安装钻头，攻丝加工动力头的减速电机的动力头输出端上安装丝锥；所述动力头进给驱动装置包括进给气缸、进给气缸推板、第五直线线轨和行程开关，所述进给气缸安装在第三动力头固定架上，所述第五直线线轨也安装在第三动力头固定架上，所述动力头下固定板上连接有与第五直线线轨配合的滑块，所述进给气缸推板将进给气缸的推杆和动力头下固定板连接在一起，所述行程开关固定在第三动力头固定架上，整个测孔组合加工动力头通过第三动力头固定架固定在机架上。
本发明的有益效果主要表现在：1、可重构的专用组合机床设计，可大大提高工件加工的效率、提升工件的加工质量与稳定性；2、可重构的设计思路，通过更换入料模块、装卸机械手、工件水平进给模块的部分零件，实现零件加工的柔性化，适合中小批量、同规格、不同尺寸零件的加工。
附图说明：
图1是本发明可重构的专用组合机床结构示意图。
图2是本发明入料模块的结构图。
图3是本发明装卸机械手结构图。
图4是本发明工件水平进给工作台与装卸机械手的布局示意图。
图5是本发明工件水平进给工作台的结构图。
图6是本发明测孔组合加工动力头结构图。
图7是本发明另一方向的测孔组合加工动力头结构图。
图8是本发明顶孔组合加工动力头结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
参考图1～图8，一种可重构的专用组合机床，包括机架1、入料模块2、装卸机械手3、工件水平进给模块4、测孔组合加工动力头5、顶孔组合加工动力头6及控制模块，所述入料模块2在机架1的一端，包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述装卸机械手3位于所述入料模块2及工件水平进给模块4的上端，包括平移驱动装置和竖直升降装夹装置，所述工件水平进给模块4包括工件水平进给工作台4-5、工件夹紧装置以及可重构的夹具组合，在所述工件水平进给模块4的两端，分别布置测孔组合加工动力头5，而在机架的另一端，布置有顶孔组合加工动力头6，所述组合加工动力头为钻孔加工动力头与攻丝加工动力头的组合体，所述控制***实现专用组合机床各模块之间的协同控制。
所述顶孔组合加工动力头6也包括钻孔加工动力头5-15和攻丝加工动力头5-16，所述顶孔加工动力头包括动力头驱动装置、动力头竖直进给装置、第一动力头固定架6-1、第二动力头固定架6-6外，还包括动力头横向驱动装置。所述动力头驱动装置包括减速电机、动力头、双V带轮、法兰加长型双V带轮6-2、预紧螺栓，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮，所述动力头的输入轴上安装一个法兰加长型双V带轮6-2，构成带传动，所述减速电机固定在电机支撑板上，所述电机支撑板与第一动力头固定架6-1之间一端通过电机铰接座进行铰接，另一端通过预紧螺栓实现V带传动的预紧。所述动力头竖直进给装置包括竖直进给气缸6-3、竖直进给气缸连接板、第六直线线轨6-4、弹簧中心杆6-11、压缩弹簧6-12、行程开关，所述竖直进给气缸6-3安装在第二动力头固定架6-6上，所述竖直进给气缸6-3的推杆通过进给气缸连接板与第一动力头固定架6-1连接，所述第六直线线轨6-4固定安装在第二动力头固定架6-6上，所述第一动力头固定架6-1通过与第六直线线轨6-6相匹配的滑块连接在第二动力头固定架6-6上，所述弹簧中心杆6-11的底部固定在第二动力头固定架6-6上，所述弹簧中心杆6-11的顶部穿过第一动力头固定架6-1的匹配孔，所述压缩弹簧6-12套装在弹簧中心杆6-11外，用于平衡顶孔加工动力头的重力，所述行程开关通过辅助板件安装在第二动力头固定架6-6上。所述动力头横向驱动装置包括动力头横向进给电机6-9、第七直线线轨6-5、第八直线线轨6-10、第四丝杆6-7、第四丝杆底座6-8，所述第四丝杆6-7、第七直线线轨6-5固定在第四丝杆底座6-8上，所述第四丝杆底座6-8固定安装在机架上，所述第八直线线轨6-10安装在机架上，所述第二动力头固定架6-6通过与第七直线线轨6-5、第八直线线轨6-10、第四丝杆6-7匹配的滑块固定连接，所述动力头横向进给电机用于驱动第四丝杆。
所述机架1的底部为铝合金型材搭接而成，上部由各种型材搭建所需结构，用于安装各工作模块，机架1的整体结构较复杂，为增强部分外伸之强的刚度，需设肋板。
所述入料模块2实现单件工件7的入料推送功能，将工件7推送到装卸机械手3所能夹持的工位。其包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述入料模块2安装在机架1的一端。所述入料驱动装置包括推料气缸2-1、推料板2-5、第一直线线轨2-6、推料气缸挡板2-7、入料模块平板2-12，所述推料气缸2-1通过推料气缸挡板2-7固定安装在入料模块平板2-12上，所述推料气缸2-1的推杆通过连接板与推料板2-5连接，所述第一直线线轨2-6安装在入料模块平板2-12上，所述推料板2-5固定在第一直线线轨2-6的滑块上。入料驱动装置就是实现推料板2-5的运动，将工件7推送到所需工位。所述可重构的入料导引板包括下料斜底板2-2、L型支撑板2-3、落料板2-4、第一铰链座2-8、第二铰链座2-9、第三铰链座2-13、第四铰链座2-14、铰链连杆2-10，所述下料斜底板2-2的两端可调节安装有L型支撑板2-3，所述落料板2-4固定安装在所述入料模块平板2-12上，所述下料斜底板2-2的背面安装有第一铰链座2-8、第三铰链座2-13，所述入料模块平板2-12上安装有第二铰链座2-9、第四铰链座2-14，所述第一铰链座2-8与第二铰链座2-9通过长销轴铰接，所述第三铰链座2-13与第四铰链座2-14通过所述铰链连杆2-10铰接，在所述入料模块平板2-12上开设有调整孔2-11，用于安装第四铰链座2-14。可重构的入料导引板的设计，可调节下料斜底板2-2的倾斜度，同时通过调节L型支撑板2-3的安装位置，对实现不同尺寸的工件的入料。
所述推料板2-5盛放工件处加工有凹形槽，便于工件盛放。
所述装卸机械手3安装在所述入料模块2以及工件水平进给模块4的上端，实现工件从入料模块到工件水平进给模块的转移及工件的装载和卸离。所述装卸机械手3包括平移驱动装置和竖直升降装夹装置。所述平移驱动装置固定在机架1上，其包括机械手平移驱动电机3-1、第一丝杆3-2、第一丝杆滑块、第二直线线轨3-3、机械手支撑架3-5，所述第一丝杠3-2通过固定座固定安装在机架上，所述第二直线线轨3-3安装在机架上，所述平移驱动电机3-1用于驱动所述第一丝杆3-2，所述机械手支撑架3-5上分别安装有第二直线线轨3-3的滑块以及第一丝杆滑块，所述竖直升降装将装置包括竖直驱动电机3-6、第二丝杆3-7、第二丝杆滑块3-12、第三直线线轨3-8、夹紧气缸3-9、气缸连接架3-10、夹紧卡爪3-11，所述第二丝杆3-7和第三直线线轨3-8分别安装在机械手支撑架3-5上，所述竖直驱动电机3-6驱动第二丝杆3-7，所述气缸连接架3-10通过第二丝杆滑块3-12及第三直线线轨3-8的滑块，将夹紧气缸3-9固定在机械手支撑架3-5上，所述夹紧气缸3-9的两个伸出段分别安装夹紧卡爪3-11，进一步，所述夹紧卡爪3-11为匹配工件形状的卡爪。所述夹紧气缸3-9能实现夹紧与松开的动作。
所述工件水平进给模块4在完成工件7的夹持后，进给到不同的加工工位，实现对工件测孔、顶孔的加工。所述工件水平进给模块4包括工件水平进给工作台4-5、工件夹紧装置以及可重构的夹具组合。所述工件水平进给工作台4-5由工件水平进给驱动装置驱动，所述工件水平进给驱动装置包括工件进给电机4-1、第三丝杆4-2、第三丝杆滑块、第四直线线轨4-3、工作台线轨底座4-4，所述第三丝杆4-2通过固定座连接安装在机架1上，所述工件进给电机4-1驱动所述第三丝杆4-2，所述第四直线线轨4-3固定在工作台线轨底座4-4上，所述工作台线轨底座4-4安装固定在机架1上，所述工件水平进给工作台4-5底部安装有与第三丝杆4-2配合的第三丝杆滑块及与第四直线线轨4-3配合的滑块。所述工件夹紧装置安装在工件水平进给工作台4-5上，包括夹紧气缸4-6、夹紧气缸推杆4-8、夹具底架4-7、夹具压板4-9、夹具连杆4-10、夹具压头4-12、夹具压头连接板4-11，所述夹紧气缸4-6与所述夹具底架4-7固定在工件水平进给工作台4-5上，所述夹紧气缸推杆4-8与夹具连杆4-10铰接，所述夹具压板4-9分别与夹具连杆4-10、夹具底架4-7铰接，构成连杆机构，所述夹具压头连接板4-11通过螺钉固定在夹具压板4-9上，所述夹具压头连接板4-11的两端可通过螺钉分别固定夹具压头4-12，所述可重构的夹具组合包括限位底座4-13、进给方向限位块4-14、竖直V型限位块4-15，所述进给方向限位块4-14与所述竖直V型限位块4-15可调节安装在限位底座4-13上，所述限位底座4-13安装在工件水平进给工作台4-5上。进一步，所述夹具压头根据加工工件形状设计，通过螺钉连接固定在夹具压头连接板上，构成可重构设计。
所述测孔组合加工动力头5包括钻孔加工动力头5-15和攻丝加工动力头15-16，所述测孔加工动力头包括动力头驱动装置、第三动力头固定架5-3、动力头进给驱动装置。所述动力头驱动装置包括减速电机、动力头、双V带轮5-6、预紧螺栓5-11，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮5-6，所述动力头的输入轴上安装一个双V带轮5-6，构成带传动，所述减速电机固定在电机支撑板5-7上，所述动力头的上下两端分别固定动力头上固定板5-9、动力头下固定板5-10，所述电机支撑板5-7与所述动力头上固定板5-9之间一端通过电机铰接座5-8进行铰接，另一端通过预紧螺栓5-11实现V带传动的预紧，所述钻孔加工动力头和攻丝加工动力头的区别也就在于动力头驱动装置上，钻孔加工动力头的减速电机为钻孔减速电机5-1，功率较大，动力头输出端上安装钻头，攻丝加工动力头的减速电机为攻丝减速电机5-2，功率较小，动力头输出端上安装丝锥。所述动力头进给驱动装置包括进给气缸5-4、进给气缸推板5-14、第五直线线轨5-12、行程开关5-13，所述进给气缸5-4安装在第三动力头固定架5-3上，所述第五直线线轨5-12也安装在第三动力头固定架5-3上，所述动力头下固定板5-10上连接有与第五直线线轨5-12配合的滑块，所述进给气缸推板5-14将进给气缸的推杆和动力头下固定板5-10连接在一起，所述行程开关5-13固定在第三动力头固定架5-3上，整个测孔组合加工动力头通过第三动力头固定架固定在机架上。
下面介绍该专用组合机床的工作流程，该专用组合机床能给实现对特定工件7的3个孔进行钻削、攻丝加工。工件7具有两个测孔(测孔A、测孔B)和一个顶孔。
工件7预先存放在入料模块2的下料斜底板2-2上，由入料模块2实现单件工件推送到装卸机械手3所能夹持的工位。装卸机械手3实现工件7从入料模块2到工件水平进给模块4的转移以及加工完成的工件卸离工件水平进给模块4的功能。按现有设计的要求，工件水平进给模块4上时同时有两个工件7的，该设计的目的在保证一个工件在加工过程中，另一个工件的工位能实现装夹与卸离，提高机床的加工效率。工件加工的流程示意如下：工件7在工件水平进给模块4上完成装夹后，由双侧的测孔钻孔加工动力头先后依次完成对测孔A、测孔B的钻削加工，然后工件水平进给模块4移动到顶孔加工工位，先由顶孔钻孔加工动力头完成对顶孔的钻削加工，再由顶孔攻丝加工动力头完成对顶孔的攻丝加工，此后，工件水平进给模块4再回到测孔攻丝加工的工位，由双侧的测孔攻丝加工动力头先后依次完成对测孔B、测孔A的攻丝加工，就此完成了一个工件的所有加工步骤。
Claims (9)
1.一种可重构的专用组合机床，包括机架、入料模块、装卸机械手、工件水平进给模块和测孔组合加工动力头，所述入料模块在机架的一端，包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述装卸机械手位于所述入料模块及工件水平进给模块的上端，所述工件水平进给模块包括工件水平进给工作台、工件夹紧装置和夹具组合，在所述工件水平进给模块的两端分别布置测孔组合加工动力头，其特征在于：在机架的另一端布置有顶孔组合加工动力头，所述顶孔组合加工动力头包括钻孔加工动力头、攻丝加工动力头、动力头主驱动装置、动力头竖直进给装置、第一动力头固定架、第二动力头固定架和动力头横向驱动装置，所述钻孔加工动力头、攻丝加工动力头的输入轴均与所述动力头主驱动装置传动连接；
所述动力头竖直进给装置包括竖直进给气缸、竖直进给气缸连接板、第六直线线轨、弹簧中心杆、压缩弹簧和行程开关，所述竖直进给气缸安装在第二动力头固定架上，所述竖直进给气缸的推杆通过竖直进给气缸连接板与第一动力头固定架连接，所述第六直线线轨固定安装在第二动力头固定架上，所述第一动力头固定架通过与第六直线线轨相匹配的滑块连接在第二动力头固定架上，所述弹簧中心杆的底部固定在第二动力头固定架上，所述弹簧中心杆的顶部穿过第一动力头固定架的匹配孔，所述压缩弹簧套装在弹簧中心杆外，所述行程开关通过辅助板件安装在第二动力头固定架上；
所述动力头横向驱动装置包括动力头横向进给电机、第七直线线轨、第八直线线轨、第四丝杆和第四丝杆底座，所述第四丝杆、第七直线线轨固定在第四丝杆底座上，所述第四丝杆底座固定安装在机架上，所述第八直线线轨安装在机架上，所述第二动力头固定架通过与第七直线线轨、第八直线线轨、第四丝杆匹配的滑块固定连接在机架上，所述动力头横向进给电机用于驱动第四丝杆。
2.如权利要求1所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述动力头主驱动装置包括减速电机、双V带轮、法兰加长型双V带轮和预紧螺栓，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮，所述钻孔加工动力头和攻丝加工动力头的输入轴上安装一个法兰加长型双V带轮，所述双V带轮和法兰加长型双V带轮传动连接，所述减速电机固定在电机支撑板上，所述电机支撑板与第一动力头固定架之间一端通过电机铰接座进行铰接，所述电机支撑板另一端安装用以实现V带传动的预紧的预紧螺栓。
3.如权利要求1或2所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述入料模块包括入料驱动装置和可重构的入料导引板装置，所述入料模块安装在机架的一端，所述入料驱动装置包括推料气缸、推料板、第一直线线轨、推料气缸挡板、入料模块平板，所述推料气缸通过推料气缸挡板固定安装在入料模块平板上， 所述推料气缸的推杆通过连接板与推料板连接，所述第一直线线轨安装在入料模块平板上，所述推料板固定在第一直线线轨的滑块上，所述可重构的入料导引板包括下料斜底板、L型支撑板、落料板、第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、第四铰链座、铰链连杆，所述下料斜底板的两端可调节安装有L型支撑板，所述落料板固定安装在所述入料模块平板上，所述下料斜底板的背面安装有第一铰链座、第三铰链座，所述入料模块平板上安装有第二铰链座、第四铰链座，所述第一铰链座与第二铰链座通过长销轴铰接，所述第三铰链座与第四铰链座通过所述铰链连杆铰接，在所述入料模块平板上开设有调整孔，用于安装第四铰链座。
4.如权利要求3所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述推料板盛放工件处加工有凹形槽。
5.如权利要求1或2所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述装卸机械手包括平移驱动装置和竖直升降装夹装置，所述平移驱动装置固定在机架上，其包括机械手平移驱动电机、第一丝杆、第一丝杆滑块、第二直线线轨、机械手支撑架，所述第一丝杠通过固定座固定安装在机架上，所述第二直线线轨安装在机架上，所述平移驱动电机用于驱动所述第一丝杆，所述机械手支撑架上分别安装有第二直线线轨的滑块以及第一丝杆滑块，所述竖直升降装夹装置包括竖直驱动电机、第二丝杆、第二丝杆滑块、第三直线线轨、夹紧气缸、气缸连接架、夹紧卡爪，所述第二丝杆和第三直线线轨分别安装在机械手支撑架上，所述竖直驱动电机驱动第二丝杆，所述气缸连接架通过第二丝杆滑块及第三直线线轨的滑块，将夹紧气缸固定在机械手支撑架上，所述夹紧气缸的两个伸出段分别安装夹紧卡爪。
6.如权利要求1或2所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述工件水平进给模块包括工件水平进给工作台、工件夹紧装置以及可重构的夹具组合，所述工件水平进给工作台由工件水平进给驱动装置驱动，所述工件水平进给驱动装置包括工件进给电机、第三丝杆、第三丝杆滑块、第四直线线轨和工作台线轨底座，所述第三丝杆通过固定座连接安装在机架上，所述工件进给电机驱动所述第三丝杆，所述第四直线线轨固定在工作台线轨底座上，所述工作台线轨底座安装固定在机架上，所述工件水平进给工作台底部安装有与第三丝杆配合的第三丝杆滑块及与第四直线线轨配合的滑块，所述工件夹紧装置安装在工件水平进给工作台上。
7.如权利要求6所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述工件夹紧装置包括夹紧气缸、夹紧气缸推杆、夹具底架、夹具压板、夹具连杆、夹具压头和夹具压头连接板，所述夹紧气缸与所述夹具底架固定在工件水平进给工作台上，所述夹紧气缸推杆与夹具连杆铰接，所述夹具压板分别与夹具连杆、夹具底架铰接，构成连杆机构，所述夹具压头连接板通过螺钉固定在夹具压板上，所述夹具压头连接板的两端可通过螺钉分别固定夹具压头。
8.如权利要求7所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述可重构的夹具组合包括限位底座、进给方向限位块、竖直V型限位块，所述进给方向限位块与所述竖直V型限位块可调节安装在限位底座上，所述限位底座安装在工件水平进给工作台上。
9.如权利要求1或2所述的可重构的专用组合机床，其特征在于：所述测孔组合加工动力头包括钻孔加工动力头、攻丝加工动力头、动力头驱动装置、第三动力头固定架和动力头进给驱动装置，所述动力头驱动装置包括减速电机、双V带轮和预紧螺栓，所述减速电机输出轴上安装一个双V带轮，所述动力头的输入轴上安装一个双V带轮，所述减速电机固定在电机支撑板上，所述动力头的上下两端分别固定动力头上固定板、动力头下固定板，所述电机支撑板与所述动力头上固定板之间一端通过电机铰接座进行铰接，另一端通过预紧螺栓实现V带传动的预紧，所述钻孔加工动力头和攻丝加工动力头的区别也就在于动力头驱动装置上，钻孔加工动力头的减速电机的动力头输出端上安装钻头，攻丝加工动力头的减速电机的动力头输出端上安装丝锥；所述动力头进给驱动装置包括进给气缸、进给气缸推板、第五直线线轨和行程开关，所述进给气缸安装在第三动力头固定架上，所述第五直线线轨也安装在第三动力头固定架上，所述动力头下固定板上连接有与第五直线线轨配合的滑块，所述进给气缸推板将进给气缸的推杆和动力头下固定板连接在一起，所述行程开关固定在第三动力头固定架上，整个测孔组合加工动力头通过第三动力头固定架固定在机架上。
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