CN102294693A - 两自由度转动并联机构 - Google Patents

两自由度转动并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN102294693A
CN102294693A CN2011102382721A CN201110238272A CN102294693A CN 102294693 A CN102294693 A CN 102294693A CN 2011102382721 A CN2011102382721 A CN 2011102382721A CN 201110238272 A CN201110238272 A CN 201110238272A CN 102294693 A CN102294693 A CN 102294693A
Authority
CN
China
Prior art keywords
drive motors
rod
drive
driving lever
revolute pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011102382721A
Other languages
English (en)
Inventor
李研彪
蔡东海
刘毅
谭大鹏
计时鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University of Technology ZJUT
Original Assignee
Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Technology ZJUT filed Critical Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority to CN2011102382721A priority Critical patent/CN102294693A/zh
Publication of CN102294693A publication Critical patent/CN102294693A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种两自由度转动并联机构，包括第一驱动电机、第二驱动电机和基座，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在基座上，所述并联机构还包括第一主动杆、第二主动杆、第一连接杆和第二连接杆和动平台，第一驱动电机的转动轴与第一主动杆的一端固连，第一主动杆的另一端通过转动副铰链与第一连接杆的一端相连，第一连接杆的另外一端通过转动副铰链与动平台的一个连接面相连；第二驱动电机的转动轴与第二主动杆的一端固连，第二主动杆的另一端通过转动副铰链与第二连接杆的一端相连，思维连接杆的另一端与动平台的另外一个连接面固连，动平台上的两个连接面相互垂直，第一驱动电机和第二驱动电机分别布置在空间相互垂直的两个面上。本发明结构简单、承载能力强、加工和装配工艺良好。

Description

两自由度转动并联机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种两自由度转动并联机构。
背景技术
并联机器人具有结构简单、刚度重量比大等优点，近年来，成为了国际上机器人学研究的热点和焦点。早期的并联机器人通常是6自由度的Stewart并联机器人机构，但这种机构具有工作空间小、运动正解困难和运动耦合等不足之处。为了克服6自由度并联机器人的这些不足之处，许多研究人员把注意力转向了少自由度并联机器人，具有结构简单、工作空间较大等优点。其中，两自由度转动并联机构是一种应用很广泛的机构，如Gosselin和张立杰教授等人对一种两转动并联机构进行了研究，这种机构是一种平面5R机构，这种机构对制造和安装精度要求很高，否则，会发生卡死现象；张立杰教授提出了一种冗余两转动并联机构，这种机构存在结构复杂、承载能力小、加工与装配工艺性不好等问题；黄真教授等人提出了一种2-PSS/S并联机构，这种机构采用球铰形式，限制了其转动角，使这种机构的工作空间较小；于靖军提出了一种两自由转动并机构，但这种机构存在运动不灵活、结构较复杂等问题；曾达幸提出了一种解耦两转动并联机构，这种机构存在承载能力较小等问题。
发明内容
为了克服已有两自由度转动并联机构的结构复杂、承载能力较小、加工和装配工艺不好的不足，本发明提供一种结构简单、承载能力强、加工和装配工艺良好的两自由度转动并联机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种两自由度转动并联机构，包括第一驱动电机、第二驱动电机和基座，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在基座上，所述并联机构还包括第一主动杆、第二主动杆、第一连接杆和第二连接杆和动平台，第一驱动电机的转动轴与第一主动杆的一端固连，第一主动杆的另一端通过转动副铰链与第一连接杆的一端相连，第一连接杆的另外一端通过转动副铰链与动平台的一个连接面相连；第二驱动电机的转动轴与第二主动杆的一端固连，第二主动杆的另一端通过转动副铰链与第二连接杆的一端相连，思维连接杆的另一端与动平台的另外一个连接面固连，动平台上的两个连接面相互垂直，第一驱动电机和第二驱动电机分别布置在空间相互垂直的两个面上。
本发明的有益效果主要表现在：结构简单、承载能力强，结构紧凑、惯性小、运动解耦、加工和装配工艺性好，适合于拟人机器人等领域，完成一些较复杂的拟人操作。
附图说明
图1是两自由度转动并联机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
参照图1，一种两自由度转动并联机构，包括第一驱动电机1和第二驱动电机8、基座2、第一主动杆3和第二主动杆6、第一连接杆4和第二连接杆5和动平台7，所述第一驱动电机1和第二驱动电机8安装在基座2上，第一驱动电机1的转动轴与第一主动杆3的一端固连，第一主动杆3的另一端通过转动副铰链与第一连接杆4的一端相连，第一连接杆4的另外一端通过转动副铰链与动平台5的一个连接面相连；第二驱动电机的转动轴与第二主动杆6的一端固连，第二主动杆6的另一端通过转动副铰链与第二连接杆5的一端相连，思维连接杆5的另一端与动平台5的另外一个连接面固连，动平台5上的两个连接面相互垂直，第一驱动电机1和第二驱动电机8分别布置在空间相互垂直的两个面上。
第一驱动电机1带动第一主动杆3和第一连接杆4产生绕第一驱动电机1轴向方向的转动，可带动动平台5产生绕第一驱动电机1轴向方向的转动，第二驱动电机8带动第二主动杆6和第二连接杆5产生绕第二驱动电机8轴向方向的转动，可带动动平台5产生绕第二驱动电机8轴向方向的转动，而第一连接杆4两端的转动副铰链与第二连接杆5一端的转动副铰链在空间上相互垂直，可适应空间上的任何转动。因此，通过第一驱动电机1和第二驱动电机8的驱动下，可实现动平台5的两个转动。
本说明书的实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (1)

1.一种两自由度转动并联机构，包括第一驱动电机、第二驱动电机和基座，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在基座上，其特征在于：所述并联机构还包括第一主动杆、第二主动杆、第一连接杆和第二连接杆和动平台，第一驱动电机的转动轴与第一主动杆的一端固连，第一主动杆的另一端通过转动副铰链与第一连接杆的一端相连，第一连接杆的另外一端通过转动副铰链与动平台的一个连接面相连；第二驱动电机的转动轴与第二主动杆的一端固连，第二主动杆的另一端通过转动副铰链与第二连接杆的一端相连，第二连接杆的另一端与动平台的另外一个连接面固连，动平台上的两个连接面相互垂直，第一驱动电机和第二驱动电机分别布置在空间相互垂直的两个面上。
CN2011102382721A 2011-08-18 2011-08-18 两自由度转动并联机构 Pending CN102294693A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102382721A CN102294693A (zh) 2011-08-18 2011-08-18 两自由度转动并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011102382721A CN102294693A (zh) 2011-08-18 2011-08-18 两自由度转动并联机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102294693A true CN102294693A (zh) 2011-12-28

Family

ID=45355489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011102382721A Pending CN102294693A (zh) 2011-08-18 2011-08-18 两自由度转动并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102294693A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102284958A (zh) * 2011-08-18 2011-12-21 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN104308833A (zh) * 2014-10-24 2015-01-28 天津大学 可实现半球转动的解耦型两转动并联机构
CN104476540A (zh) * 2014-10-24 2015-04-01 天津大学 一种新型双环形导轨两转动并联机构
CN113977555A (zh) * 2021-11-05 2022-01-28 浙江大学 一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦***

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005127475A (ja) * 2003-10-27 2005-05-19 Ntn Corp リンク作動装置
CN1803410A (zh) * 2006-01-18 2006-07-19 河北工业大学 二自由度解耦球面并联机构
CN101269465A (zh) * 2008-05-13 2008-09-24 清华大学 一种运动解耦并联式a/b轴主轴头结构
CN101559603A (zh) * 2009-05-08 2009-10-21 浙江工业大学 一种拟人机器人腰关节
CN102069503A (zh) * 2010-12-22 2011-05-25 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN102284958A (zh) * 2011-08-18 2011-12-21 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN202219507U (zh) * 2011-08-18 2012-05-16 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005127475A (ja) * 2003-10-27 2005-05-19 Ntn Corp リンク作動装置
CN1803410A (zh) * 2006-01-18 2006-07-19 河北工业大学 二自由度解耦球面并联机构
CN101269465A (zh) * 2008-05-13 2008-09-24 清华大学 一种运动解耦并联式a/b轴主轴头结构
CN101559603A (zh) * 2009-05-08 2009-10-21 浙江工业大学 一种拟人机器人腰关节
CN102069503A (zh) * 2010-12-22 2011-05-25 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN102284958A (zh) * 2011-08-18 2011-12-21 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN202219507U (zh) * 2011-08-18 2012-05-16 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102284958A (zh) * 2011-08-18 2011-12-21 浙江工业大学 一种拟人髋关节机构
CN104308833A (zh) * 2014-10-24 2015-01-28 天津大学 可实现半球转动的解耦型两转动并联机构
CN104476540A (zh) * 2014-10-24 2015-04-01 天津大学 一种新型双环形导轨两转动并联机构
CN104308833B (zh) * 2014-10-24 2016-01-20 天津大学 可实现半球转动的解耦型两转动并联机构
CN104476540B (zh) * 2014-10-24 2016-01-20 天津大学 一种新型双环形导轨两转动并联机构
CN113977555A (zh) * 2021-11-05 2022-01-28 浙江大学 一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101712151B (zh) 一种大倾角六自由度并联机器人
CN102380771B (zh) 高刚度冗余驱动三自由度并联机构
CN101698300B (zh) 大工作空间并联机器人机构
CN108656087A (zh) 一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构
CN102501243A (zh) 一种一转动两移动解耦并联机器人机构
CN110125919B (zh) 一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构
CN102773856A (zh) 转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构
CN109514596B (zh) 一种双十字铰三自由度并联关节机构
CN102126210A (zh) 七自由度气动肌肉柔性机械手臂
CN104526687A (zh) 一种三移一转四自由度解耦并联机构
CN104029195A (zh) 一种两转动一移动过约束并联机构
CN102294693A (zh) 两自由度转动并联机构
CN202317698U (zh) 高刚度冗余驱动三自由度并联机构
CN102848375A (zh) 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构
CN102366896A (zh) 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构
CN107932482B (zh) 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
CN103659793B (zh) 单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构
CN104760037A (zh) 一种(2t)&(1t1r)四自由度解耦混联机构
CN104552280A (zh) 一种两移两转四自由度解耦并联机构
CN110524518B (zh) 一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构
CN102579137A (zh) 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
CN102398264A (zh) 一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构
CN103722547B (zh) 具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构
CN110539293B (zh) 一种四自由度并联机构
CN104647357A (zh) 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20111228