CN102167250A - 一种大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法，涉及保持电梯轿厢水平的技术领域。本发明包括轿厢，在轿厢的下部设置惯性测量单元，所述惯性测量单元的信号输出端与捷联姿态计算机的信号输入端连接，捷联姿态计算机的信号输出端与电机调平***的信号输入端连接，电机调平***与轿厢连接。本发明实现了结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性的目的。
Description
技术领域
本发明涉及保持电梯轿厢水平的技术领域。
背景技术
电梯是工业生产和日常生活的重要运载工具，随着经济的飞速发展，电梯的使用越来越广泛，大型电梯载重量大，可以承载的乘客多，但是会出现电梯轿厢轻微倾斜，影响乘客乘坐的舒适度，重则影响到乘客的人生安全。
发明内容
本发明目的是提供一种结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性的大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法。
一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢，在轿厢的下部设置惯性测量单元，所述惯性测量单元的信号输出端与捷联姿态计算机的信号输入端连接，捷联姿态计算机的信号输出端与电机调平***的信号输入端连接，电机调平***与轿厢连接。
本发明的惯性测量单元包括加速度计、陀螺，加速度计、陀螺的信号输出端分别与捷联姿态计算机的信号输入端连接。
本发明的惯性测量单元至少为三组，每组惯性测量单元的信号输出端分别与捷联姿态计算机的信号输入端连接。
基于本发明的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，包括如下步骤：
第一步：利用设置在轿厢下部的惯性测量单元敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机；
第二步：捷联姿态计算机对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢的调整状态信息；
第三步：轿厢的调整状态信息被传输到电机调平***，电机调平***根据指令调整轿厢的姿态。
本发明采用上述技术方案，与现有技术相比具有如下优点：当大型电梯由于货物摆放不均衡或者人员站立不均匀的时候就有可能出现轿厢倾斜，通过直接安装在轿厢底部的捷联惯性姿态调整***来敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，通过捷联姿态计算机解算后，得到控制信号，传递给调平电机，电机运转，调整电梯轿厢的倾斜程度，使得轿厢保持平稳运行状态。本发明将检测***与执行***结合在一起，并将角度信息及时进行计算处理，使得电梯轿厢保持平稳，避免事故的发生，结构简单，使用效果好，提高电梯运行的安全性和可靠性。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案进行详细说明：
如图1所示，一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢1，在轿厢1的下部设置惯性测量单元2，所述惯性测量单元2的信号输出端与捷联姿态计算机3的信号输入端连接，捷联姿态计算机3的信号输出端与电机调平***4的信号输入端连接，电机调平***4与轿厢1连接。
本发明的惯性测量单元2包括加速度计21、陀螺22，加速度计21、陀螺22的信号输出端分别与捷联姿态计算机3的信号输入端连接。
本发明的惯性测量单元2至少为三组，每组惯性测量单元2的信号输出端分别与捷联姿态计算机3的信号输入端连接。
基于本发明的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，包括如下步骤：
第一步：利用设置在轿厢1下部的惯性测量单元2敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机3；
第二步：捷联姿态计算机3对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢1的调整状态信息；
第三步：轿厢1的调整状态信息被传输到电机调平***4，电机调平***4根据指令调整轿厢1的姿态。
本发明由三轴加速度计、三轴陀螺仪、捷联姿态解算计算机以及调平电机组成的调平机构组成。由三轴加速度计和三轴陀螺仪组成的惯性测量单元检测电梯轿厢的三轴倾斜角度以及角速度，通过捷联姿态计算机计算后，输出控制信息控制电机调平机构进行调整。
Claims (4)
1.一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢（1），其特征在于在轿厢（1）的下部设置惯性测量单元（2），所述惯性测量单元（2）的信号输出端与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接，捷联姿态计算机（3）的信号输出端与电机调平***（4）的信号输入端连接，电机调平***（4）与轿厢（1）连接。
2.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元（2）包括加速度计（21）、陀螺（22），加速度计（21）、陀螺（22）的信号输出端分别与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接。
3.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元（2）至少为三组，每组惯性测量单元（2）的信号输出端分别与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接。
4.基于权利要求1或2所述的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，其特征在于包括如下步骤：
第一步：利用设置在轿厢（1）下部的惯性测量单元（2）敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机（3）；
第二步：捷联姿态计算机（3）对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢（1）的调整状态信息；
第三步：轿厢（1）的调整状态信息被传输到电机调平***（4），电机调平***（4）根据指令调整轿厢（1）的姿态。
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