CN102120230B - 一种弯折件的弯折角度测量设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种弯折件的弯折角度测量设备及方法，所述设备包括：转动平台；驱动装置，与转动平台机械连接，用于驱动转动平台转动；角度传感器，用于测量所述转动平台的转动角度；测距传感器，固定于所述转动平台上，用于测量该测距传感器至所述弯折件的第一弯折部分的距离；以及控制装置，与角度传感器、测距传感器和驱动装置电连接，用于根据测距传感器与所述第一弯折部分之间的距离，控制所述驱动装置在所述第一弯折部分的弯折方向驱动所述转动平台转动，直至测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的距离最小，至少根据此时角度传感器所感测的转动角度计算弯折件的弯折角度。该设备及方法具有结构简单、测量准确且对外界环境要求不高的优点。

Description

一种弯折件的弯折角度测量设备及方法

技术领域

本发明涉及角度测量领域，并且尤其涉及一种检测被弯折工件的弯折角度的测量设备及方法。

背景技术

母线弯折机是一种用于对母线进行加工的设备，图1示出了角度控制在母线弯折机中的应用。如图1所示，母线弯折机包括凹模10和压头20。在应用该母线弯折机改变母线30的弯折角度时，将母线30置于所述凹模10中，并利用压头20对母线30进行冲压，从而改变母线30的弯折角度。在该母线弯折机中，对弯折角度的控制是通过角度指示装置来实现的。该角度指示装置包括顶杆40、指针50以及刻度盘60，所述顶杆40位于所述凹模10内，与所述指针50相连，且随着母线30的挤压而向下运动，从而带动指针50运动，指示刻度盘60上所显示的角度。该角度指示装置的安装位置根据顶杆40上下的位移和母线弯折角度的对应关系而确定。

上述角度指示装置虽可实现弯折角度的测量，然而其安装误差对测量结果的影响很大，且由于经常受到冲击，角度指示装置的损耗很大。

现有技术中还存在激光自准法、光学内发射法以及激光干涉来进行弯折角度测量，然而其存在以下缺点：

(1)激光自准法：测量的分辨率与准直仪中透镜的焦距有关，焦距越长，分辨率越高，但透镜焦距过长会产生仪器本中和所占空间增大的问题。此外，基于光学自准法的测量仪器测量范围一般很小，通常在几分和几十分之间，测量的分辨率也不理想。

(2)光学内反射法：该方法对环境要求高，需要在暗室中进行，同时要求光源有较高的稳定性。

(3)激光干涉法：该方法对环境要求极为苛刻，诸多外界因素(如周围空气流动)都会对测量结果产生很大的影响。此外，基于激光干涉法的仪器结构精密、稳定性不好、体积大，通常只作为一种测量基准和检测手段，很难用于现场测量。

发明内容

为克服现有技术中弯折角度测量方案中的诸多缺陷，本发明特提供一种机构简单、适用范围广且测量结果准确的弯折角度测量设备及方法。

本发明提供的一种弯折件(该弯折件包括分别位于弯折件弯折点两侧的第一弯折部分和第二弯折部分)的弯折角度测量设备包括：转动平台；驱动装置，与所述转动平台机械连接，用于驱动所述转动平台转动；角度传感器，用于测量所述转动平台的转动角度；测距传感器，固定于所述转动平台上，用于测量该测距传感器至所述弯折件的距离；以及控制装置，与所述角度传感器、测距传感器和驱动装置电连接，用于根据测距传感器与弯折件的第一弯折部分之间的距离，控制所述驱动装置驱动所述转动平台在所述弯折件第一弯折部分的弯折方向转动，直至所述测距传感器所测得的至所述弯折件的第一弯折部分的距离最小，以所述角度传感器所感测的转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

其中，所述弯折件的弯折角度可为所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度的2倍。

其中，该设备可还包括针对所述弯折件的第二弯折部分设置的另一组转动平台、驱动装置、角度传感器以及测距传感器，所述控制装置还计算所述弯折件的第二弯折部分的弯折角度，并将该弯折角度与所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。

其中，所述测距传感器可为超声波测距传感器、激光测距传感器或红外线测距传感器。所述角度传感器可为固定于所述转动平台上的倾角传感器。

其中，所述驱动装置可为步进电机。

其中，所述驱动装置与所述转动平台的机械连接可为蜗轮蜗杆连接或齿轮连接。

另外，本发明提供的一种用于对弯折件的弯折角度进行测量的方法包括：将测距传感器固定在转动平台上；在所述弯折件发生弯折之前，调节所述转动平台，使所述测距传感器垂直正对所述弯折件的第一弯折部分；在所述弯折件发生弯折之后，在所述弯折件的第一弯折部分的弯折方向转动所述转动平台，使所述测距传感器所测得的至所述弯折件的距离最小；以及测量所述转动平台的转动角度，以该转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

其中，所述弯折件的弯折角度可为所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度的2倍。

其中，所述方法可还包括：测量所述弯折件的第二弯折部分的弯折角度；以及将该弯折角度与所述弯折件的第一弯折部分的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。

其中，所述使所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的距离最小包括以下步骤：在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的初始距离，并在所述第一弯折部分的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台，每转动第一步长，将所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的当前距离与前一位置之时所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则继续在所述第一弯折部分的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台；如果当前距离大于先前距离，则控制所述转动平台回退至前一位置，并保持在该位置；如果当前距离等于先前距离，则控制所述转动平台保持在当前位置。

其中，所述使所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的距离最小包括以下步骤：在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器所测得的至所述弯折件的初始距离，并在所述第一弯折部分的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台，每转动第二步长，将所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的当前距离与前一位置之时所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则继续在所述第一弯折部分的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台；如果当前距离大于或等于先前距离，则控制在与所述第一弯折部分的弯折方向相反的方向上以小于所述第二步长的第三步长为单位转动所述转动平台，每转动第三步长，将所述测距传感器所测得的至所述弯折件的当前距离与前一位置之时所述测距传感器所测得的至所述第一弯折部分的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则继续在与所述第一弯折部分的弯折方向相反的方向上以第三步长为单位转动所述转动平台；如果当前距离大于先前距离，则控制所述转动平台回退至前一位置，并保持在该位置；如果当前距离等于先前距离，则控制所述转动平台保持在当前位置。

本发明提供的弯折角度测量设备及方法可通过寻找测距传感器至所述弯折件的距离并使转动平台转动以使所述距离最小，利用角度传感器测量转动平台的转动角度，从而可以以转动角度实现弯折件的第一弯折部分的弯折角度的间接测量，之后利用该弯折件的第一弯折部分的弯折角度求得整个弯折件的弯折角度。本发明具有结构简单、测量准确且对外界环境要求不高的优点。

附图说明

图1示出了角度指示装置在母线弯折机中的应用；

图2为本发明提供的弯折角度测量设备的结构示意图；

图3为示出了本发明提供的弯折角度测量设备的具体使用的示意图；

图4为本发明提供的弯折角度测量设备中对转动平台的转动过程的流程图；

图5为本发明提供的弯折角度测量设备中对转动平台的另一转动过程的流程图；以及

图6为本发明提供的弯折角度测量方法的流程图。

具体实施方式

为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显，下文将配合所附图示，作详细说明如下。此外，在本发明的说明中，相同的构件以相同的符号表示，于此合先叙明。

图2为本发明提供的弯折角度测量设备的结构示意图。如图2所示，本发明提供了一种弯折件的弯折角度测量设备，该弯折件包括分别位于弯折件弯折点两侧的第一弯折部分30a和第二弯折部分30b，该设备包括转动平台100、角度传感器200、测距传感器300、驱动装置400以及控制装置500，驱动装置400与所述转动平台100机械连接，用于驱动所述转动平台100在所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折方向转动；所述角度传感器200用于测量所述转动平台100的转动角度；所述测距传感器300固定于所述转动平台100上，用于测量该测距传感器300至所述弯折件的第一弯折部分30a的距离；所述控制装置500与所述角度传感器200、测距传感器300和驱动装置400电连接，用于根据测距传感器300与所述弯折件的第一弯折部分30a之间的距离，控制所述驱动装置400驱动所述转动平台100在所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折方向转动，直至所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的距离最小，以所述角度传感器200所感测的转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

其中，所述控制装置500可为单片机或DSP等其他嵌入式***，其可包含显示屏以对所述弯折件的弯折角度加以显示。

其中，所述测距传感器300可为超声波测距传感器、激光测距传感器或红外线测距传感器。所述角度传感器200可为固定于所述转动平台100上的倾角传感器(诸如，固体摆式倾角传感器、液体摆式倾角传感器或气体摆式倾角传感器)，该倾角传感器可随所述转动平台100转动，从而将其所感测的倾角作为转动平台100的转动角度；所述角度传感器200还可通过设于转动平台100下方的两个测距传感器实现，该测距传感器可分别测量至所述转动平台100的距离，之后根据所测得的距离的差值与该两个测距传感器之间的距离，利用三角函数关系式求得转动平台100的转动角度。所述驱动装置400可为步进电机。当然，本发明并不限于此，任何可实现测距、角度测量以及驱动转动平台100转动的装置皆可应用于此。

其中，所述驱动装置400与所述转动平台100的机械连接可为本领域所公知的各种连接方式，优选为蜗轮蜗杆连接或齿轮连接，该连接可使得驱动装置400至转动平台100的传动平稳，且精度高。

图3为示出了本发明提供的弯折角度测量设备的具体使用的示意图。如图3所示，测距传感器300和角度传感器200(在此以角度传感器200为倾角传感器为例进行说明)固定在转动平台100上，并且该转动平台100由驱动装置400带动旋转，从而组成一个闭环控制***。在弯折件平直且没有发生弯折时(如图实线部分所示)，垂直正对弯折件的测距传感器300测量出距弯折件的第一弯折部分30a的距离，此距离为距弯折件的第一弯折部分30a的初始最小距离，该距离为角度传感器200调零的基础。在弯折件发生弯折时(如图虚线部分所示)，测距传感器300所测量的距离(该距离为测距传感器300至第一弯折部分30a的距离)发生变化，控制装置500以测距传感器300所测量的距离作为反馈，使驱动装置400启动，驱动转动平台100转动，从而带动角度传感器200和测距传感器300转动，直至测距传感器300测得至弯折件的第一弯折部分30a的距离为所述最小距离时，驱动装置400停止工作，此时倾角传感器200所测得角度即为弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度。

在此需要说明的是，对于对弯折件的中心部位进行冲压的情形而言，所述弯折件的第一弯折部分30a和第二弯折部分30b的弯折角度是一样的，此时针对第一弯折部分30a测量弯折角度即可求出整个弯折件的弯折角，整个弯折件的弯折角为第一弯折部分30a的弯折角度的两倍；

另外，对于对弯折件10的中心部位进行冲压的情形而言，第一弯折部分30a和第二弯折部分30b的弯折角度实际上不可能完全一致。因此，优选地，所述设备还可包括针对所述弯折件的第二弯折部分30b设置的另一组转动平台、驱动装置、角度传感器以及测距传感器，所述控制装置500还计算所述弯折件的第二弯折部分30b的弯折角度，并将该弯折角度与所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。藉此，可减小采用上述测第一弯折部分30a的弯折角度、并以2倍该弯折角度作为整个弯折件的弯折角度的方法所可能产生误差，使测量更加准确。

另外，对于对弯折件的非中心部位进行冲压的情形而言，所述弯折件的第一弯折部分30a和第二弯折部分30b因为质量等因素的影响，其弯折角度是不同的，此时也需要分别测量第一弯折部分30a和第二弯折部分30b的弯折角度，即需要针对第一弯折部分30a和第二弯折部分30b分别布设上述弯折角度测量设备，并将所测得的第一弯折部分30a和第二弯折部分30b的弯折角度相加，以作为整个弯折件的弯折角度。

下面对控制装置500如何以测距传感器300所测得距离作为反馈来驱动转动平台100转动、直至测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离为最小距离为止进行描述。

图4为本发明提供的弯折角度测量设备中对转动平台100的转动过程的流程图。如图4所示，在弯折件发生弯折之后，所述控制装置500记录所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的初始距离，并控制所述驱动装置400驱动所述转动平台100在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第一步长为单位进行转动，每转动第一步长，将所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100目前正朝着使测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的方向转动，继续控制所述转动平台100在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第一步长为单位进行转动；如果当前距离大于先前距离，则表明转动平台100转动过量，控制所述转动平台100回退至前一位置，并保持在该位置，该位置即为此调节方式中使得测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的位置；如果当前距离等于先前距离，则表明转动平台100所处的位置即为此调节方式中使得测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的位置，控制所述转动平台100保持在当前位置。在此需要说明的是，所述第一步长需要足够小，以使得对转动平台100的调节非常精细，可实现此调节方式中的最小距离非常接近所述初始最小距离，也就是使得测距传感器300基本或完全垂直正对弯折件的第一弯折部分30a。

图5为本发明提供的弯折角度测量设备中对转动平台100的另一转动过程的流程图。优选地，如图5所示，在弯折件发生弯折之后，所述控制装置500记录所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的初始距离，并控制所述驱动装置400驱动所述转动平台100在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第二步长为单位进行转动，每转动第二步长，将所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100目前正朝着使测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的方向转动，继续控制所述转动平台100在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第二步长为单位进行转动；如果当前距离大于或等于先前距离，则表明转动平台100转动过量，控制所述转动平台100在与所述第一弯折部分30a的弯折方向相反的方向上以小于所述第二步长的第三步长为单位进行转动，每转动第三步长，将所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100转动依旧过量，继续控制所述转动平台100在与所述第一弯折部分30a的弯折方向相反的方向上以第三步长为单位进行转动；如果当前距离大于先前距离，则表明转动平台100回退过量，控制所述转动平台100回退至前一位置，并保持在该位置，该位置即为此调节方式中使得测距传感器300所测得的距离最小的位置；如果当前距离等于先前距离，则表明转动平台100所处的位置即为此调节方式中的使得测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的位置，控制所述转动平台100保持在当前位置。

在上述对转动平台100进行调整以使得测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的过程中，还可在以第三步长为单位找寻到一使测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的转动平台位置之后，采用比第三步长小的第四步长进一步搜索使测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的转动平台位置，以达到更高的精度。之后，还可根据精确度的需求，以比第四步长小的第五步长进一步进行搜索，以此循环往复，直至此调节过程中所达到的最小距离等于所述初始最小距离为止。上述第二、第三、第四以及第五步长可在既不影响调节时间，又不能调节过量的原则下，根据现场情况进行设定。

当然，利用其他搜索方法来搜索使得测距传感器300所测得距离最小的转动平台100位置亦是可以的，然而优选采用本发明所提供的上述搜索方法，该方法可利用第二步长确定一大致位置，之后再利用第三步长进行微调，搜索效率高，有利于提高弯折角度测量设备的实时性。

另外，本发明还提供以一种用于对弯折件的弯折角度进行测量的方法。图6为本发明提供的弯折角度测量方法的流程图。如图6所示，所述方法包括：将测距传感器300固定在转动平台100上；在所述弯折件发生弯折之前，调节所述转动平台100，使所述测距传感器300垂直正对所述弯折件的第一弯折部分；在所述弯折件发生弯折之后，在所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折方向转动所述转动平台100，使所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的距离最小；以及测量所述转动平台100的转动角度，以该转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

其中，所述弯折件的弯折角度可为所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度的2倍。

其中，所述方法还可包括：测量所述弯折件的第二弯折部分30b的弯折角度；以及将该弯折角度与所述弯折件的第一弯折部分30a的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。

其中，所述使所述测距传感器300所测得的至所述第一弯折部分30a的距离最小可包括以下步骤：在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的初始距离，并在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台100，每转动第一步长，将所述测距传感器300所测得的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100目前正朝着使测距传感器300所测得的距离最小的方向转动，继续在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台100；如果当前距离大于先前距离，则表明转动平台100转动过量，控制所述转动平台100回退至前一位置，该位置即为此调节方式中使得测距传感器300所测得的至弯折件的第一弯折部分30a的距离最小的位置；如果当前距离等于先前距离，则表明转动平台100所处的位置即为此调节方式中使得测距传感器300所测得的距离最小的位置，控制所述转动平台100保持在当前位置。

优选地，所述使所述测距传感器300所测得的至所述第一弯折部分30a的距离最小可包括以下步骤：在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器300所测得的至所述弯折件的第一弯折部分30a的初始距离，并在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台100，每转动第二步长，将所述测距传感器300所测得的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100目前正朝着使测距传感器300所测得的距离最小的方向转动，继续在所述第一弯折部分30a的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台100；如果当前距离大于或等于先前距离，则表明转动平台100转动过量，控制在与所述第一弯折部分30a的弯折方向相反的方向上以小于所述第二步长的第三步长为单位转动所述转动平台100，每转动第三步长，将所述测距传感器300所测得的当前距离与前一位置之时所述测距传感器300所测得的先前距离进行比较，如果当前距离小于先前距离，则表明转动平台100转动依旧过量，继续在与所述第一弯折部分30a的弯折方向相反的方向上以第三步长为单位转动所述转动平台100；如果当前距离大于先前距离，则表明转动平台100回退过量，控制所述转动平台100回退至前一位置，并保持在该位置；如果当前距离等于先前距离，则表明转动平台100所处的位置即为使得测距传感器300所测得的距离最小的位置，控制所述转动平台100保持在当前位置。

本发明的弯折角度测量方案与同类方案相比，具有以下优点：

(1)***简单，测量原理简单。只需要测距传感器、角度传感器、步进电机以及控制装置。测量时只需要找到测距传感器到弯折件的最小距离即可。而且由于是无接触测量，在作业过程中不影响测量。

(2)测量精度高，测距传感器的精度可以到微米级，角度传感器的精度可以到0.02°，步进电机精度可以到步距角0.02°且250细分。

(3)采用效率高的最小距离搜索方法，可以实现对测距传感器的准确定位和实时测量。

虽然本发明已通过上述实施例所公开，然而上述实施例并非用以限定本发明，任何本发明所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，应当可以作各种的变动与修改。因此本发明的保护范围应当以所附权利要求书所界定的范围为准。

Claims (11)

1.一种弯折件的弯折角度测量设备，该弯折件包括分别位于弯折件弯折点两侧的第一弯折部分(30a)和第二弯折部分(30b)，该设备包括：

转动平台(100)；

驱动装置(400)，与所述转动平台(100)机械连接，用于驱动所述转动平台(100)在所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折方向转动；

角度传感器(200)，用于测量所述转动平台(100)的转动角度；

测距传感器(300)，固定于所述转动平台(100)上，用于测量该测距传感器(300)至所述弯折件的第一弯折部分(30a)的距离；以及

控制装置(500)，与所述角度传感器(200)、测距传感器(300)和驱动装置(400)电连接，用于根据测距传感器(300)与所述弯折件的第一弯折部分(30a)之间的距离，控制所述驱动装置(400)驱动所述转动平台(100)在所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折方向转动，直至所述测距传感器(300)所测得的至所述弯折件的第一弯折部分(30a)的距离最小，以所述角度传感器(200)所感测的转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

2.根据权利要求1所述的弯折角度测量设备，其中，所述弯折件的弯折角度为所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折角度的2倍。

3.根据权利要求1所述的弯折角度测量设备，其中，该设备还包括针对所述弯折件的第二弯折部分(30b)设置的另一组转动平台、驱动装置、角度传感器以及测距传感器，所述控制装置(500)还计算所述弯折件的第二弯折部分(30b)的弯折角度，并将该弯折角度与所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述测距传感器(300)为超声波测距传感器、激光测距传感器或红外线测距传感器，所述角度传感器(200)为固定于所述转动平台(100)上的倾角传感器。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述驱动装置(400)为步进电机。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述驱动装置(400)与所述转动平台(100)的机械连接为蜗轮蜗杆连接或齿轮连接。

7.一种用于对弯折件的弯折角度进行测量的方法，该弯折件包括分别位于弯折件弯折点两侧的第一弯折部分(30a)和第二弯折部分(30b)，其中，该方法包括：

将测距传感器(300)固定在转动平台(100)上；

在所述弯折件发生弯折之前，调节所述转动平台(100)，使所述测距传感器(300)垂直正对所述弯折件的第一弯折部分(30a)；

在所述弯折件发生弯折之后，在所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折方向转动所述转动平台(100)，使所述测距传感器(300)所测得的至所述弯折件的第一弯折部分(30a)的距离最小；以及

测量所述转动平台(100)的转动角度，以该转动角度作为所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折角度，并至少根据该弯折角度计算所述弯折件的弯折角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述弯折件的弯折角度为所述弯折件的第一弯折部分(30a)的弯折角度的2倍。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

测量所述弯折件的第二弯折部分(30b)的弯折角度；以及

将该弯折角度与所述第一弯折部分(30a)的弯折角度相加，以得出所述弯折件的弯折角度。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述使所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的距离最小包括以下步骤：

在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的初始距离，并在所述第一弯折部分(30a)的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台(100)，每转动第一步长，将所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的当前距离与前一位置之时所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的先前距离进行比较，

如果当前距离小于先前距离，则继续在所述第一弯折部分(30)的弯折方向上以第一步长为单位转动所述转动平台(100)；

如果当前距离大于先前距离，则控制所述转动平台(100)回退至前一位置，并保持在该位置；

如果当前距离等于先前距离，则控制所述转动平台(100)保持在当前位置。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述使所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的距离最小包括以下步骤：

在弯折件发生弯折之后，记录所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的初始距离，并在所述第一弯折部分(30a)的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台(100)，每转动第二步长，将所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的当前距离与前一位置之时所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的先前距离进行比较，

如果当前距离小于先前距离，则继续在所述第一弯折部分(30a)的弯折方向上以第二步长为单位转动所述转动平台(100)；

如果当前距离大于或等于先前距离，则在与所述第一弯折部分(30a)的弯折方向相反的方向上以小于所述第二步长的第三步长为单位转动所述转动平台(100)，每转动第三步长，将所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的当前距离与前一位置之时所述测距传感器(300)所测得的至所述第一弯折部分(30a)的先前距离进行比较，

如果当前距离小于先前距离，则继续在与所述第一弯折部分(30a)的弯折方向相反的方向上以第三步长为单位转动所述转动平台(100)；

如果当前距离大于先前距离，则控制所述转动平台(100)回退至前一位置，并保持在该位置；

如果当前距离等于先前距离，则控制所述转动平台(100)保持在当前位置。

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