CN102023003A - 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法 - Google Patents

基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102023003A
CN102023003A CN 201010297558 CN201010297558A CN102023003A CN 102023003 A CN102023003 A CN 102023003A CN 201010297558 CN201010297558 CN 201010297558 CN 201010297558 A CN201010297558 A CN 201010297558A CN 102023003 A CN102023003 A CN 102023003A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
depopulated helicopter
flight
image recognition
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 201010297558
Other languages
English (en)
Inventor
王冠林
朱纪洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsinghua University
Original Assignee
Tsinghua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsinghua University filed Critical Tsinghua University
Priority to CN 201010297558 priority Critical patent/CN102023003A/zh
Publication of CN102023003A publication Critical patent/CN102023003A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法属于无人机应用技术领域，其特征在于，含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中，测距传感器由机载摄像机和激光发射器组成，用于探测无人直升机距周围障碍物的距离，其中：通过改变俯仰角和偏航角，测距传感器对无人直升机周围环境进行探测并测距；高度传感器用于测量无人直升机距地面的飞行高度；根据在不同俯仰角、航向角和飞行高度条件下测量得到的测距数据，可以实现无人直升机对未知环境的三维同步定位及测绘。本发明通过在无人直升机上搭载激光探测和图像识别的测距传感器，可以在飞行过程中快速、简便和可靠地对周围环境进行探测。

Description

基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法
技术领域
本发明是用于无人直升机在复杂未知环境中进行定位和探测的方法，能够高精度地实现无人直升机在复杂未知环境中的三维同步定位及测绘。主要应用在航空航天、无人机和机器人等技术领域。
背景技术
在复杂未知环境中的三维同步定位及测绘是无人直升机重要的智能功能之一，主要目的在未知环境中完成定位、探测和地图绘制，并辅助无人直升机进行高度自主化的飞行。传统的三维同步定位及测绘飞行多在地形探测雷达的辅助下完成。由于地形探测雷达重量大，小型无人直升机难以装备。因此，无人直升机通常采用激光雷达。然而，激光雷达只能获得二维定位和测绘数据。如果需要进行三维定位和探测，则无人直升机必须改变飞行高度，以完成不同高度下的定位和探测。对于无人直升机在未知环境中的飞行，改变飞行高度可能会造成与障碍物的碰撞。此外，激光雷达价格昂贵、重量较大，并非无人直升机的最佳选择。
由于普通的无人直升机通常都具有机载摄像机、高度传感器和飞行控制计算机。本发明在上述设备的基础上，通过添加一个激光发射器，使激光发射器、机载摄像机组成一个基于激光探测和图像识别的测距传感器。随后，在高度传感器和飞行控制计算机的配合下，通过使机载摄像机和激光发射器在俯仰方向和偏航方向进行同步偏转，可以实时探测并得到无人直升机与周围障碍物之间的距离和距地高度。根据探测距离、探测角度和飞行高度，可以得到无人直升机距周围环境的距离及探测角度的数据库，从而得到无人直升机周围未知环境的三维数字地图，进而实现三维同步定位及测绘。与传统的地形探测雷达(100Kg级)相比，本发明的重量要轻得多(50g级)，可以被无人直升机，尤其是小型无人直升机所携带；与激光雷达相比，本发明无需改变无人直升机的飞行高度，只需改变激光发射器的俯仰角和偏航角即可实现三维同步定位和探测，这样可以大大增加无人直升机的飞行安全性。此外，本发明充分利用了无人直升机原有的机载设备，只需增加一个激光发射器即可。因此，本发明具有结构简单、造价低廉、改装容易的优点，而且不添加复杂昂贵的硬件，以软件升级为主，对无人直升机增重极少，并可用于辅助无人直升机进行高度自主化的飞行。
发明内容
本发明的目的在于提供一种使无人直升机在复杂未知环境中实现高精度三维同步定位及测绘的方法。
本发明的特征在于，含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中，基于激光探测和图像识别的测距传感器由机载摄像机和激光发射器组成，用于探测无人直升机与周围障碍物之间的距离D，高度传感器用于测量无人直升机的飞行高度H，其中：
通过改变激光发射器的俯仰角Θ的航向角Ψ，激光发射器利用其发射的激光对无人直升机的周围环境进行扫描探测；当激光照射到周围的障碍物时，会在其上产生激光光点；机载摄像机拍摄到激光光点，并将视频发送给飞行控制计算机；飞行控制计算机根据该视频中光点的位置，即可计算出无人直升机距周围障碍物的距离D；飞行控制计算机通过高度传感器，可以获知无人直升机距地面的飞行高度H；根据激光发射器在各个俯仰角Θ、航向角Ψ和飞行高度H条件下测量得到的距障碍物距离D，可以得到无人直升机周围未知环境的三维数字地图，从而实现三维同步定位及测绘；而无人直升机机身对激光发射器所发射的激光造成的遮挡，可以通过无人直升机的偏航飞行来解决。
本发明的优点在于：结构简单、造价低廉、改装容易的优点，而且不添加复杂昂贵的硬件，以软件升级为主，对无人直升机增重极少，并可用于辅助无人直升机进行高度自主化的飞行。与传统的地形探测雷达(100Kg级)相比，本发明的重量要轻得多(50g级)，可以被无人直升机所携带；与激光雷达相比，本发明无需改变无人直升机的飞行高度，只需改变激光发射器的俯仰角和偏航角即可实现三维同步定位和探测，这样可以大大增加无人直升机的飞行安全性。此外，本发明充分利用了无人直升机原有的机载设备，只需增加一个激光发射器即可。
附图说明
图1是基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法的原理图(侧视图)。
图2是基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法的原理图(俯视图)。
在图1和图2中，1.无人直升机，2.飞行控制计算机，3.基于激光探测和图像识别的测距传感器，4.机载摄像机，5.激光发射器，6.激光，7.激光照射在目标上的激光光点，8.高度传感器。
具体实施方式
基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法需要有基于激光探测和图像识别的测距传感器(3)、高度传感器(8)和飞行控制计算机(2)三者协同完成。其中，基于激光探测和图像识别的测距传感器(3)用于探测无人直升机(1)与周围障碍物之间的距离D，高度传感器(8)用于测量无人直升机(1)的飞行高度H，飞行控制计算机(2)用于计算传感器数据，并完成无人直升机(1)在复杂未知环境中的三维定位及测绘。
基于激光探测和图像识别的测距传感器(3)由机载摄像机(4)和激光发射器(5)组成。机载摄像机(4)和激光发射器(5)整体同步偏转，并将所拍摄到的视频实时传送给飞行控制计算机(2)。根据激光光点(7)在视频中的位置，飞行控制计算机(2)可以计算得出无人直升机(1)与周围障碍物之间的距离D。
通过改变激光发射器(5)的俯仰角Θ的航向角Ψ，激光发射器(5)利用其发射的激光(6)，对无人直升机(1)周围的环境进行扫描。当激光(6)照射到周围障碍物时，会在其表面产生激光光点(7)。机载摄像机(4)拍摄到激光光点(7)，并将视频发送给飞行控制计算机(2)。飞行控制计算机(2)根据该视频中激光光点(7)在摄像机平面中的位置，即可计算出无人直升机(1)距周围障碍物的距离D。飞行控制计算机(2)通过高度传感器(8)，可以获知无人直升机(1)距地面的飞行高度H。
不可避免地，无人直升机(1)的机身会对激光发射器(5)所发射的激光(6)造成一定遮挡，这可以通过无人直升机(1)的偏航飞行来解决。
根据激光发射器(5)在各个俯仰角Θ、航向角Ψ和无人直升机(1)飞行高度H条件下，测量得到的距障碍物距离D，可以得到无人直升机(1)距周围环境的距离及探测角度的数据库。从而可以得到无人直升机(1)周围未知环境的三维数字地图(球坐标)，进而实现无人直升机(1)在未知环境中的三维同步定位及测绘。

Claims (1)

1.基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法，其特征在于，含有：基于激光探测和图像识别的测距传感器、高度传感器和飞行控制计算机，其中，基于激光探测和图像识别的测距传感器由机载摄像机和激光发射器组成，用于探测无人直升机与周围障碍物之间的距离D，高度传感器用于测量无人直升机的飞行高度H，其中：
机载摄像机和激光发射器之间的相对位置固定，并可以整体同步转动；基于激光探测和图像识别的测距传感器通过绕俯仰轴和航向轴的转动，可以改变激光发射器的俯仰角Θ的航向角Ψ；通过改变激光发射器的俯仰角Θ的航向角Ψ，激光发射器利用其发射的激光对无人直升机的周围环境进行扫描探测；当激光照射到周围的障碍物时，会在其表面产生激光光点；机载摄像机拍摄到激光光点，并将视频发送给飞行控制计算机；飞行控制计算机根据该视频中光点的位置，即可计算出无人直升机距该障碍物的距离D；飞行控制计算机通过高度传感器，可以获知无人直升机距地面的飞行高度H；根据激光发射器在各个俯仰角Θ、航向角Ψ和无人直升机飞行高度H条件下测量得到的距障碍物距离D，可以得到无人直升机距周围环境的距离及探测角度的数据库，从而得到无人直升机周围未知环境的三维数字地图，进而实现无人直升机在未知环境中的三维同步定位及测绘；而无人直升机机身对激光发射器所发射的激光造成的遮挡，可以通过无人直升机的偏航飞行来解决。
CN 201010297558 2010-09-29 2010-09-29 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法 Pending CN102023003A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010297558 CN102023003A (zh) 2010-09-29 2010-09-29 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010297558 CN102023003A (zh) 2010-09-29 2010-09-29 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102023003A true CN102023003A (zh) 2011-04-20

Family

ID=43864586

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010297558 Pending CN102023003A (zh) 2010-09-29 2010-09-29 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102023003A (zh)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103673979A (zh) * 2013-12-10 2014-03-26 苏州市峰之火数码科技有限公司 连续测绘航拍器
CN103673978A (zh) * 2013-12-10 2014-03-26 苏州市峰之火数码科技有限公司 扫描式航拍测绘器
CN103968810A (zh) * 2014-05-06 2014-08-06 天津全华时代航天科技发展有限公司 用于无人机的精确测绘***及其数据采集方法
CN104062977A (zh) * 2014-06-17 2014-09-24 天津大学 基于视觉slam的四旋翼无人机全自主飞行控制方法
CN104391507A (zh) * 2014-10-09 2015-03-04 清华大学 无人机的控制方法及***、无人机
CN104730523A (zh) * 2015-03-04 2015-06-24 中国商用飞机有限责任公司 基于气象雷达显示地形信息的方法
CN105094143A (zh) * 2015-08-27 2015-11-25 泉州装备制造研究所 基于无人机的地图显示方法和装置
CN105492985A (zh) * 2014-09-05 2016-04-13 深圳市大疆创新科技有限公司 多传感器环境地图构建
CN105571588A (zh) * 2016-03-10 2016-05-11 赛度科技（北京）有限责任公司 一种无人机三维空中航路地图构建及其航路显示方法
CN105698742A (zh) * 2016-02-29 2016-06-22 北方民族大学 一种基于无人机的快速土地面积测量装置及测量方法
CN105759829A (zh) * 2016-04-12 2016-07-13 深圳市龙云创新航空科技有限公司 基于激光雷达的微型无人机操控方法及***
CN106005383A (zh) * 2016-06-02 2016-10-12 中国矿业大学(北京) 一种井下巷道高精度三维模型扫描设备与方法
CN106323242A (zh) * 2016-08-03 2017-01-11 北京奇虎科技有限公司 无人机对空间结构检测方法、装置
CN107000833A (zh) * 2016-12-26 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN107132583A (zh) * 2017-06-07 2017-09-05 嘉兴扬光电科技有限公司 一种用于无人机探测的激光扫描屏障生成方法
US10001778B2 (en) 2014-09-05 2018-06-19 SZ DJI Technology Co., Ltd Velocity control for an unmanned aerial vehicle
US10029789B2 (en) 2014-09-05 2018-07-24 SZ DJI Technology Co., Ltd Context-based flight mode selection
CN108897342A (zh) * 2018-08-22 2018-11-27 江西理工大学 针对快速移动的民用多旋翼无人机的定位跟踪方法及***
CN109085852A (zh) * 2018-09-20 2018-12-25 清华四川能源互联网研究院 一种适用于高层非平整结构的飞行机器人***
CN109143167A (zh) * 2017-06-28 2019-01-04 杭州海康机器人技术有限公司 一种障碍信息获取装置及方法
CN109211185A (zh) * 2017-06-30 2019-01-15 北京臻迪科技股份有限公司 一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置
US10240930B2 (en) 2013-12-10 2019-03-26 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion
CN109828274A (zh) * 2019-01-07 2019-05-31 深圳市道通智能航空技术有限公司 调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机
CN110081861A (zh) * 2019-06-03 2019-08-02 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种基于图像识别的激光快速测绘***及测绘方法
WO2020247212A1 (en) * 2019-06-04 2020-12-10 FLIR Unmanned Aerial Systems AS 3d localization and mapping system and method
CN113359197A (zh) * 2021-06-03 2021-09-07 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
WO2022121024A1 (zh) * 2020-12-10 2022-06-16 中国科学院深圳先进技术研究院 一种基于屏幕光通信的无人机定位方法及***
WO2023082255A1 (zh) * 2021-11-15 2023-05-19 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1731087A (zh) * 2005-08-17 2006-02-08 曲兆松 测量三维空间的数字摄像和激光***及其应用
CN1735789A (zh) * 2002-11-11 2006-02-15 秦内蒂克有限公司 测距设备

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1735789A (zh) * 2002-11-11 2006-02-15 秦内蒂克有限公司 测距设备
CN1731087A (zh) * 2005-08-17 2006-02-08 曲兆松 测量三维空间的数字摄像和激光***及其应用

Cited By (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103673979A (zh) * 2013-12-10 2014-03-26 苏州市峰之火数码科技有限公司 连续测绘航拍器
CN103673978A (zh) * 2013-12-10 2014-03-26 苏州市峰之火数码科技有限公司 扫描式航拍测绘器
US10240930B2 (en) 2013-12-10 2019-03-26 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion
CN103968810A (zh) * 2014-05-06 2014-08-06 天津全华时代航天科技发展有限公司 用于无人机的精确测绘***及其数据采集方法
CN104062977A (zh) * 2014-06-17 2014-09-24 天津大学 基于视觉slam的四旋翼无人机全自主飞行控制方法
CN104062977B (zh) * 2014-06-17 2017-04-19 天津大学 基于视觉slam的四旋翼无人机全自主飞行控制方法
US10001778B2 (en) 2014-09-05 2018-06-19 SZ DJI Technology Co., Ltd Velocity control for an unmanned aerial vehicle
US10845805B2 (en) 2014-09-05 2020-11-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Velocity control for an unmanned aerial vehicle
US10421543B2 (en) 2014-09-05 2019-09-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Context-based flight mode selection
US10429839B2 (en) 2014-09-05 2019-10-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Multi-sensor environmental mapping
US10029789B2 (en) 2014-09-05 2018-07-24 SZ DJI Technology Co., Ltd Context-based flight mode selection
CN105492985A (zh) * 2014-09-05 2016-04-13 深圳市大疆创新科技有限公司 多传感器环境地图构建
US11914369B2 (en) 2014-09-05 2024-02-27 SZ DJI Technology Co., Ltd. Multi-sensor environmental mapping
US10901419B2 (en) 2014-09-05 2021-01-26 SZ DJI Technology Co., Ltd. Multi-sensor environmental mapping
US11370540B2 (en) 2014-09-05 2022-06-28 SZ DJI Technology Co., Ltd. Context-based flight mode selection
CN104391507B (zh) * 2014-10-09 2017-04-19 深圳清华大学研究院 无人机的控制方法及***、无人机
CN104391507A (zh) * 2014-10-09 2015-03-04 清华大学 无人机的控制方法及***、无人机
CN104730523A (zh) * 2015-03-04 2015-06-24 中国商用飞机有限责任公司 基于气象雷达显示地形信息的方法
CN104730523B (zh) * 2015-03-04 2017-09-15 中国商用飞机有限责任公司 基于气象雷达显示地形信息的方法
CN105094143A (zh) * 2015-08-27 2015-11-25 泉州装备制造研究所 基于无人机的地图显示方法和装置
CN105698742A (zh) * 2016-02-29 2016-06-22 北方民族大学 一种基于无人机的快速土地面积测量装置及测量方法
CN105698742B (zh) * 2016-02-29 2018-12-21 北方民族大学 一种基于无人机的快速土地面积测量装置及测量方法
CN105571588A (zh) * 2016-03-10 2016-05-11 赛度科技（北京）有限责任公司 一种无人机三维空中航路地图构建及其航路显示方法
CN105759829A (zh) * 2016-04-12 2016-07-13 深圳市龙云创新航空科技有限公司 基于激光雷达的微型无人机操控方法及***
CN106005383A (zh) * 2016-06-02 2016-10-12 中国矿业大学(北京) 一种井下巷道高精度三维模型扫描设备与方法
CN106323242A (zh) * 2016-08-03 2017-01-11 北京奇虎科技有限公司 无人机对空间结构检测方法、装置
WO2018119555A1 (zh) * 2016-12-26 2018-07-05 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN107000833B (zh) * 2016-12-26 2019-01-22 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN107000833A (zh) * 2016-12-26 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机
CN107132583A (zh) * 2017-06-07 2017-09-05 嘉兴扬光电科技有限公司 一种用于无人机探测的激光扫描屏障生成方法
CN109143167A (zh) * 2017-06-28 2019-01-04 杭州海康机器人技术有限公司 一种障碍信息获取装置及方法
CN109211185A (zh) * 2017-06-30 2019-01-15 北京臻迪科技股份有限公司 一种飞行设备、获取位置信息的方法及装置
CN108897342A (zh) * 2018-08-22 2018-11-27 江西理工大学 针对快速移动的民用多旋翼无人机的定位跟踪方法及***
CN108897342B (zh) * 2018-08-22 2020-01-07 江西理工大学 针对快速移动的民用多旋翼无人机的定位跟踪方法及***
CN109085852B (zh) * 2018-09-20 2020-05-08 清华四川能源互联网研究院 一种适用于高层非平整结构的飞行机器人***
CN109085852A (zh) * 2018-09-20 2018-12-25 清华四川能源互联网研究院 一种适用于高层非平整结构的飞行机器人***
CN109828274A (zh) * 2019-01-07 2019-05-31 深圳市道通智能航空技术有限公司 调整机载雷达的主探测方向的方法、装置和无人机
CN110081861A (zh) * 2019-06-03 2019-08-02 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种基于图像识别的激光快速测绘***及测绘方法
CN110081861B (zh) * 2019-06-03 2021-06-29 淮南矿业(集团)有限责任公司 一种基于图像识别的激光快速测绘***及测绘方法
WO2020247212A1 (en) * 2019-06-04 2020-12-10 FLIR Unmanned Aerial Systems AS 3d localization and mapping system and method
CN114127510A (zh) * 2019-06-04 2022-03-01 菲力尔无人机***公司 3d定位和测绘***和方法
WO2022121024A1 (zh) * 2020-12-10 2022-06-16 中国科学院深圳先进技术研究院 一种基于屏幕光通信的无人机定位方法及***
CN113359197B (zh) * 2021-06-03 2024-01-23 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
CN113359197A (zh) * 2021-06-03 2021-09-07 河北省地震局 一种适于浅层高精度的曲地表叠加成像方法
WO2023082255A1 (zh) * 2021-11-15 2023-05-19 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102023003A (zh) 基于激光探测和图像识别的无人直升机三维定位及测绘方法
CN109911188B (zh) 非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机***
US9898821B2 (en) Determination of object data by template-based UAV control
Stöcker et al. Quality assessment of combined IMU/GNSS data for direct georeferencing in the context of UAV-based mapping
CN103477185B (zh) 用于确定对象表面的3d坐标的测量***
EP3109667B1 (en) Radar axis displacement amount calculation device and radar axis displacement calculation method
CN101968353B (zh) 基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法
CN105335733B (zh) 一种无人机自主着陆视觉定位方法及***
US10254395B2 (en) System and methods for scanning with integrated radar detection and image capture
US9664784B2 (en) System and methods for data point detection and spatial modeling
JP6557896B2 (ja) レーダ軸ずれ量算出装置およびレーダ軸ずれ量算出方法
CN111912419A (zh) 基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置
CN110275181A (zh) 一种车载移动测量***及其数据处理方法
JP6290735B2 (ja) 測量方法
CN106226780A (zh) 基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位***及实现方法
JP6138326B1 (ja) 移動体、移動体の制御方法、移動体を制御するプログラム、制御システム、及び情報処理装置
CN110244308A (zh) 一种适用于无人机测高定姿的激光传感器及其工作方法
CN107942332B (zh) 一种用于飞机着陆的双基sar成像***空间同步方法
CN112578363A (zh) 激光雷达运动轨迹获取方法及装置、介质
Vandana et al. 3D Mapping using Lidar
Nakano et al. On Practical Accuracy Aspects of Unmanned Aerial Vehicles Equipped with Survey Grade Laser Scanners
Gong et al. Design of a Quadrotor Navigation Platform Based on Dense Reconstruction
Nakano Circular Target Observation of Point Cloud Using Laser Reflection Intensity by AN Unmanned Aerial Vehicle Equipped with a Laser Scanner
WO2020107438A1 (zh) 三维重建方法和装置
Zhou et al. Omnidirectional and Variable Density Point Cloud Acquisition Based on Turntable Solid-state LiDAR

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20110420