CN102013175A - 基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 - Google Patents
基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102013175A CN102013175A CN 201010591615 CN201010591615A CN102013175A CN 102013175 A CN102013175 A CN 102013175A CN 201010591615 CN201010591615 CN 201010591615 CN 201010591615 A CN201010591615 A CN 201010591615A CN 102013175 A CN102013175 A CN 102013175A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- flight path
- conflict
- term
- air traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
基于4D航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法涉及空中交通管制自动化。将精确4D航迹数据、实时雷达数据投影到空中交通管制***的显示平面,根据精确4D航迹数据和实时雷达数据,对每一航空器对进行过滤处理,排除未来30分钟内没有可能与其他航空器发生冲突的航空器;然后对有潜在冲突的航空器对进行重点探测,根据两架飞行器的垂直间隔和时间间隔,利用坐标转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差,再计算出在t时刻预测位置间隔小于安全间隔的概率,得出探测报告。本发明弥补长期和短期冲突探测的缺点,将长期、中期和短期冲突探测结合起来保证飞行安全。进行一次冲突探测平均耗时约为0.028秒,具有较强的实时性。
Description
技术领域
本发明涉及计算机应用技术,特别涉及空中交通管制自动化***。
背景技术
随着我国航空业的迅速发展,航空运输业一方面为国家经济发展做出了重要的贡献,另一方面,空中交通流量日益增长、空域密度不断增加,使得飞机之间的碰撞风险大大增加,对飞行安全造成了严重威胁。为了保障空中交通安全,防止飞机发生危险接近甚至碰撞,维护正常的飞行秩序,国际民航组织((ICAO)对飞机间安全间隔作了明确规定。
国际民航组织ICAO D0C9854中,将空管中的冲突管理分为三个层次,即战略冲突管理、间隔保障和机载防撞。其中,战略冲突管理和保障间隔均在地面安全网(管制中心***)中实现,机载防撞在空中安全网(机载***)中实现。根据冲突检测和处理的时间相对于冲突预计发生的时间提前量大小,可将间隔保障分为长期(>30分钟)、中期(5-30分钟)、短期(<5分钟)三个层次,不同层次分别有完全不同的运行概念、技术需求、决策支持工具;对应到管制中心***上,分别体现为三种完全不同的功能,如:长期冲突探测、中期冲突检测、短期冲突告警。
现有的空中交通管制***ATC中提供了长期冲突探测和短期冲突探测。长期冲突探测即飞行计划预调配通常是在飞行计划未执行之前对飞行计划进行冲突探测及调配,这种方法完全是根据飞行计划进行探测的且探测冲突预计发生的时间提前量较大,同时它还是基于轨迹估算的基础上进行的。由于轨迹估算中估算出的飞机位置、高度、时间信息的误差会随着后推时间的增大而增大,从而导致这种长期冲突探测的误差也会随着时间的增大而增大,影响其准确性,这就需要一种更为准确的方法能够在长期冲突探测之后再次排除潜在的飞行冲突。短期冲突探测是在飞行计划执行过程中,根据雷达航迹来进行冲突探测的,由于它是完全基于雷达航迹的,所以它只能进行较短时间内的探测,而无法预知较长时间后飞机的飞行意图,所以就需要一种方法能够根据雷达航迹来探测相对于短期冲突探测较长后推时间内的冲突。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够弥补长期和短期冲突探测的不足,弥补长期和短期冲突探测之间的空白时间探测的方法。本方法将精确4DT(四维航迹)数据和雷达航迹数据充分结合起来,作出在5至30分钟的探测时间范围内的冲突探测。将长期、中期和短期冲突探测结合起来,减小预测误差,有效排除潜在的冲突,保证飞行安全。
本发明的目的是这样达到的:一种基于4D航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法,其特征在于:将精确4D航迹数据、实时雷达数据投影到空中交通管制***的显示平面,根据精确4D航迹数据和实时雷达数据,对每一航空器对进行过滤处理,排除未来30分钟内没有可能与其他航空器发生冲突的航空器;然后对有潜在冲突的航空器对进行重点探测,根据两架飞行器的垂直间隔和时间间隔,利用坐标转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差,再计算出在t时刻预测位置间隔小于安全间隔的概率,得出是否存在冲突的探测报告;
本方法包括如下步骤:
第一步:通过飞行数据处理和精确4D航迹处理获得每一飞行计划的精确4D航迹信息,将4D航迹投影到空中交通管制***的显示平面;
第二步:通过导航监视***获得每一航空器的实时雷达数据,特别是空中位置参数,将其位置投影到空中交通管制***的显示平面;
第三步:根据精确4D航迹信息和实时雷达航迹数据,对每一航空器进行简单过滤处理,排除未来30分钟内没有可能与其他航空器发生冲突的航空器;
第四步:根据位置关系,选择有潜在冲突的航空器对;
第五步:根据精确四维航迹,计算未来30分钟内两架航空器间距最小的时刻以及两架航空器各自的位置;
第六步:对航空器对进行从航向坐标系到惯性坐标系的坐标系转换;
第七步:利用从航向坐标系到惯性坐标系转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差;
第八步:分别计算航空器对在水平方向和垂直方向上的冲突概率;
第九步:计算航空器对的冲突概率,并判断未来30分钟内是否存在冲突。
所述精确4D航迹数据包括各个航路点的精确位置、航空器过每个航路点的预计高度、速度及预计过点时间;所述根据雷达数据包括飞行器位置、高度、速度、加速度数据。
所述根据精确4D航迹信息和实时雷达航迹数据,对每一航空器进行过滤处理,其过滤处理的方法是采用垂直间隔快速排除算法和时间间隔快速排除算法排除未来30分钟内没有可能发生飞行冲突的航空器;垂直间隔快速排除算法是在两架航空之间的垂直间隔如果大于安全垂直间隔,则排除掉;时间间隔快速排除算法是在两架航空器之间的时间间隔如果大于安全时间间隔,则排除掉。
利用从航向坐标系到惯性坐标系转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差:
所述分别计算航空器对在水平方向和垂直方向上的冲突概率:是先将联合航迹误差C进行Cholesky分解C=LLT,为了便于计算,对积分域进行非正交变化T,其中T=L-1;
本发明的优点是:
1、弥补长期和短期冲突探测的缺点,将精确4D航迹和雷达航迹充分结合起来,在飞行密度较高情况下,对未来30分钟内具有冲突可能的航空器对作出有效的准确的快速的检测。这样将长期、中期和短期冲突探测结合起来更有效的排除潜在的冲突,保证飞行安全。
2、本发明充分考虑了管制员的工作规则,为管制员提供了自定义间隔标准的功能,并充分考虑了该功能的准确性和高效性,对未来5至30分钟内的冲突情况进行探测。
3、能准确反映出航空器冲突概率值随相遇几何变化而变化的趋势,提前作出调配安排。减少地面管制员的工作量及工作压力,提高管制***的管制效率。按照本发明的方法,进行一次冲突探测平均耗时约为0.028秒,具有较强的实时性。
附图说明
图1为本发明的***结构示意图。图中,4DT指四维航迹。
图2是本发明与Monte Carlo仿真方法冲突概率曲线示意图。图中,虚线表示本方法轨迹,实线表示Monte Carlo仿真方法轨迹。
具体实施方式
精确4D航迹数据包括各个航路点的精确位置、航空器过每个航路点的预计高度、速度及预计过点时间。雷达数据包括飞行器位置、高度、速度、加速度数据以及ADS-B提供的数据。
采用垂直间隔快速排除算法和时间间隔快速排除算法排除未来30分钟内没有可能发生飞行冲突的航空器:两架航空之间的垂直间隔如果大于安全垂直间隔,则排除掉;两架航空器之间的时间间隔如果大于安全时间间隔,则排除掉。
两航空器的相遇几何如何:设两航空器速度均为500海里/小时。最小预测间距为5海里,两架航空器的航向交叉角度为60度。到达最小预测间距时间以0.5分钟为步长,在[5.5分钟,18分钟]范围内变化。不同到达最小预测间距时间情况下,进行一次探测的耗时平均为0.028秒。
在各种相遇几何情况下的运算速度如下表。
本方法与Monte Carlo仿真方法在此相遇几何下的计算结果如图2所示。
不难看出在多航路点航路环境中,本方法能准确的反映出航空器空中交通冲突概率值随相遇几何变化而变化的趋势,且耗时短。
参见附图1。
飞行数据处理模块接收飞行情报,在4DT处理模块中完成飞行数据和气象信息的4DT处理,在雷达数据处理模块中完成雷达数据和ADS-B信息的处理。
完成一次空中交通冲突预测的具体操作步骤是:
1、根据精确4DT处理模块获取每个飞行计划各个航路点的精确位置、航空器过每个航路点的预计高度、速度及预计过点时间等航迹。
2、根据雷达数据处理模块获取每个飞行计划相应的实时雷达航迹数据,包括飞行器位置、高度、速度、加速度。
3、将飞行器的4D航迹和雷达数据中的空中位置显示在空中交通管制***的显示平面。
4、根据获取的精确4D航迹数据和实时雷达数据,采用垂直间隔和时间间隔快速排除算法对每一对航空器进行过滤,排除未来30分钟内没有可能发生飞行冲突的航空器。
5、选择一对航空器,计算这对航空器在未来30分钟内间距最小时的时间t。
6、设两架飞机在惯性坐标系下的实际位置之差为Δp,预测位置之差为计算航空器对的联合航迹误差的协方差矩阵:其中航空器对相对位置的航迹误差q为航空器在航向坐标系下的实际位置,为预测位置,为此位置的航迹误差,航迹误差的协方差矩阵为航空器从航向坐标系到惯性坐标系的旋转矩阵。
7、将联合航迹误差C进行Cholesky分解C=LLT,为了便于计算,对积分域进行非正交变化T,其中T=L-1。
8、计算两航空器在t时刻的预测位置水平间隔小于等于安全间隔的概率为
如果概率值PC(t)>0.85,则认为t时刻两架飞机的水平间隔小于安全
间隔,报告冲突告警,否则认为两航空器之间无冲突。
本例设置的预测位置水平安全间隔为20km。
Claims (4)
1.一种基于4D航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法,其特征在于:将精确4D航迹数据、实时雷达数据投影到空中交通管制***的显示平面,根据精确4D航迹数据和实时雷达数据,对每一航空器对进行过滤处理,排除未来30分钟内没有可能与其他航空器发生冲突的航空器;然后对有潜在冲突的航空器对进行重点探测,根据两架飞行器的垂直间隔和时间间隔,利用坐标转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差,再计算出在t时刻预测位置间隔小于安全间隔的概率,得出是否存在冲突的探测结果;
本方法包括如下步骤:
第一步:通过飞行数据处理和精确4D航迹处理获得每一飞行计划的精确4D航迹信息,将4D航迹投影到空中交通管制***的显示平面;
第二步:通过导航监视***获得每一航空器的实时雷达数据,特别是空中位置参数,将其位置投影到空中交通管制***的显示平面;
第三步:根据精确4D航迹信息和实时雷达航迹数据,对每一航空器进行简单过滤处理,排除未来30分钟内没有可能与其他航空器发生冲突的航空器;
第四步:根据位置关系,选择有潜在冲突的航空器对;
第五步:根据精确四维航迹,计算未来30分钟内两架航空器间距最小的时刻以及两架航空器各自的位置;
第六步:对航空器对进行从航向坐标系到惯性坐标系的坐标系转换;
第七步:利用从航向坐标系到惯性坐标系转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差;
第八步:分别计算航空器对在水平方向和垂直方向上的冲突概率;
第九步:计算航空器对的冲突概率,并判断未来30分钟内是否存在冲突。
2.如权利要求1所述的中期空中交通冲突探测方法,其特征在于:所述精确4D航迹数据包括各个航路点的精确位置、航空器过每个航路点的预计高度、速度及预计过点时间;所述根据雷达数据包括飞行器位置、高度、速度、加速度数据。
3.如权利要求1所述的中期空中交通冲突探测方法,其特征在于:所述根据精确4D航迹信息和实时雷达航迹数据,对每一航空器进行过滤处理,其过滤处理的方法是采用垂直间隔快速排除算法和时间间隔快速排除算法排除未来30分钟内没有可能发生飞行冲突的航空器;垂直间隔快速排除算法是在两架航空之间的垂直间隔如果大于安全垂直间隔,则排除掉;时间间隔快速排除算法是在两架航空器之间的时间间隔如果大于安全时间间隔,则排除掉。
4.如权利要求1所述的中期空中交通冲突探测方法,其特征在于:所述利用从航向坐标系到惯性坐标系转换计算出航空器对的相对速度和相对位置的协方差:
所述分别计算航空器对在水平方向和垂直方向上的冲突概率:是先将联合航迹误差C进行Cholesky分解C=LLT,为了便于计算,对积分域进行非正交变化T,其中T=L-1;
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010105916158A CN102013175B (zh) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010105916158A CN102013175B (zh) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102013175A true CN102013175A (zh) | 2011-04-13 |
CN102013175B CN102013175B (zh) | 2012-07-04 |
Family
ID=43843334
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010105916158A Active CN102013175B (zh) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102013175B (zh) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102184646A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-09-14 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种空中目标的冲突检测方法 |
CN102184647A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-09-14 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种空中目标的冲突解决方法 |
CN102509475A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-06-20 | 南京航空航天大学 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***及方法 |
CN103050024A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-04-17 | 成都民航空管科技发展有限公司 | 空中交通服务安全性快速实时检测***及方法 |
CN103854517A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 北京航空航天大学 | 低空空域飞行器冲突解脱方法及设备 |
CN104008263A (zh) * | 2013-02-21 | 2014-08-27 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于交通优先级化的***和方法 |
CN104050374A (zh) * | 2014-06-19 | 2014-09-17 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种空域冲突的快速检测方法 |
CN104115081A (zh) * | 2012-02-08 | 2014-10-22 | 波音公司 | 利用恒定倾斜角转弯的风计算*** |
CN104457735A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-25 | 中国民航大学 | 基于World Wind的4D航迹显示方法 |
CN104504937A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-04-08 | 江苏理工学院 | 空中交通管制***的航空器轨迹预测方法 |
CN105469644A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-04-06 | 北京航空航天大学 | 飞行冲突解脱方法及设备 |
CN105894865A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-08-24 | 陕西宝成航空仪表有限责任公司 | 空中交通预警与防撞***c模式目标航迹融合实现方法 |
CN105976645A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-09-28 | 青岛民航空管实业发展有限公司 | 一种基于管制意图的中期冲突探测告警方法及*** |
CN104050374B (zh) * | 2014-06-19 | 2016-11-30 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种空域冲突的快速检测方法 |
CN106169260A (zh) * | 2015-01-07 | 2016-11-30 | 江苏理工学院 | 一种空中交通管制方法 |
CN106297420A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-01-04 | 江苏理工学院 | 基于4d的航空器轨迹预测方法 |
CN106340208A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-01-18 | 江苏理工学院 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***的工作方法 |
CN106355281A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-25 | 中国民航科学技术研究院 | 一种机场空域容量三维数学模型评估方法 |
CN106601033A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-04-26 | 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 | 一种空中交通管制中期冲突的检测方法及装置 |
CN106803363A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-06-06 | 江苏理工学院 | 一种基于4d航迹的飞行冲突解脱方法 |
CN108460996A (zh) * | 2017-02-17 | 2018-08-28 | 通用电气公司 | 用于概率间隔咨询工具(psat)的方法和*** |
CN111047914A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-21 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种基于四维航迹运行的fms航迹预测方法 |
CN111160631A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-05-15 | 西北工业大学 | 一种基于四维航迹运行的冲突探测及消解方法 |
CN111429760A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-17 | 中国民用航空飞行学院 | 一种多维度航空器碰撞冲突风险评价*** |
CN111613096A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-09-01 | 成都民航空管科技发展有限公司 | 一种基于atc***的cfl指令预先告警方法和*** |
CN112232568A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 南京智慧航空研究院有限公司 | 不明意图飞行轨迹的航向预测方法 |
CN112598935A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-02 | 中国民用航空飞行学院 | 空中交通冲突预警管理*** |
CN114610078A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-06-10 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机空中航路冲突预警方法及*** |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2404468A (en) * | 2003-04-29 | 2005-02-02 | Blaga N Iordanova | A 4D air traffic control system using satellite communication and GPS |
CN101201978A (zh) * | 2007-12-20 | 2008-06-18 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 基于实时雷达和飞行情报的短期空中交通流量预测方法 |
CN101572015A (zh) * | 2009-01-04 | 2009-11-04 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 空管自动化***短期冲突告警的评估测试方法 |
CN101692315A (zh) * | 2009-09-25 | 2010-04-07 | 民航总局空管局技术中心 | 基于实时雷达数据的高精度4d飞机航迹分析方法 |
-
2010
- 2010-12-16 CN CN2010105916158A patent/CN102013175B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2404468A (en) * | 2003-04-29 | 2005-02-02 | Blaga N Iordanova | A 4D air traffic control system using satellite communication and GPS |
CN101201978A (zh) * | 2007-12-20 | 2008-06-18 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 基于实时雷达和飞行情报的短期空中交通流量预测方法 |
CN101572015A (zh) * | 2009-01-04 | 2009-11-04 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 空管自动化***短期冲突告警的评估测试方法 |
CN101692315A (zh) * | 2009-09-25 | 2010-04-07 | 民航总局空管局技术中心 | 基于实时雷达数据的高精度4d飞机航迹分析方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
《计算机工程与设计》 20101031 李俊菊、宋万忠、梁海军、曹凤云 "中期冲突探测算法的研究与设计" 第4492-4496页 1-4 第31卷, 第20期 2 * |
《计算机应用》 20100531 查牧言、冯子亮、罗世谦 "适用于多航路的概率型中期冲突探测方法" 第1406-1409页 1-4 第30卷, 第5期 2 * |
《计算机应用与软件》 20100331 罗世谦、冯子亮 "一种高效的中期冲突探测随机化算法" 第56-57、93页 1-4 第27卷, 第3期 2 * |
Cited By (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102184647B (zh) * | 2011-05-11 | 2013-10-23 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种空中目标的冲突解决方法 |
CN102184647A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-09-14 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种空中目标的冲突解决方法 |
CN102184646A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-09-14 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种空中目标的冲突检测方法 |
CN102184646B (zh) * | 2011-05-11 | 2013-03-20 | 四川九洲空管科技有限责任公司 | 一种空中目标的冲突检测方法 |
CN102509475B (zh) * | 2011-10-26 | 2013-11-06 | 南京航空航天大学 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***及方法 |
CN102509475A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-06-20 | 南京航空航天大学 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***及方法 |
CN104115081A (zh) * | 2012-02-08 | 2014-10-22 | 波音公司 | 利用恒定倾斜角转弯的风计算*** |
CN104115081B (zh) * | 2012-02-08 | 2017-02-22 | 波音公司 | 利用恒定倾斜角转弯的风计算*** |
CN103854517A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 北京航空航天大学 | 低空空域飞行器冲突解脱方法及设备 |
CN103854517B (zh) * | 2012-12-05 | 2017-06-06 | 北京航空航天大学 | 低空空域飞行器冲突解脱方法及设备 |
CN103050024A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-04-17 | 成都民航空管科技发展有限公司 | 空中交通服务安全性快速实时检测***及方法 |
CN104008263A (zh) * | 2013-02-21 | 2014-08-27 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于交通优先级化的***和方法 |
CN104008263B (zh) * | 2013-02-21 | 2018-10-16 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于交通优先级化的***和方法 |
CN104050374B (zh) * | 2014-06-19 | 2016-11-30 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种空域冲突的快速检测方法 |
CN104050374A (zh) * | 2014-06-19 | 2014-09-17 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种空域冲突的快速检测方法 |
CN105469644B (zh) * | 2014-08-22 | 2019-07-26 | 北京航空航天大学 | 飞行冲突解脱方法及设备 |
CN105469644A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-04-06 | 北京航空航天大学 | 飞行冲突解脱方法及设备 |
CN104457735A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-25 | 中国民航大学 | 基于World Wind的4D航迹显示方法 |
CN106816045A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-06-09 | 江苏理工学院 | 一种基于4d航迹运行的飞行冲突解脱方法 |
CN106297419B (zh) * | 2015-01-07 | 2019-01-25 | 江苏理工学院 | 一种基于4d的航空器轨迹预测方法 |
CN106297419A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-01-04 | 江苏理工学院 | 一种基于4d的航空器轨迹预测方法 |
CN106340208A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-01-18 | 江苏理工学院 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***的工作方法 |
CN106205220A (zh) * | 2015-01-07 | 2016-12-07 | 江苏理工学院 | 空中交通管制方法 |
CN106409013A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-02-15 | 江苏理工学院 | 一种航空器轨迹预测方法 |
CN106340208B (zh) * | 2015-01-07 | 2018-11-23 | 江苏理工学院 | 基于4d航迹运行的空中交通管制***的工作方法 |
CN106297420A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-01-04 | 江苏理工学院 | 基于4d的航空器轨迹预测方法 |
CN106169260A (zh) * | 2015-01-07 | 2016-11-30 | 江苏理工学院 | 一种空中交通管制方法 |
CN106803363A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-06-06 | 江苏理工学院 | 一种基于4d航迹的飞行冲突解脱方法 |
CN104504937A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-04-08 | 江苏理工学院 | 空中交通管制***的航空器轨迹预测方法 |
CN106887162A (zh) * | 2015-01-07 | 2017-06-23 | 江苏理工学院 | 一种飞行冲突解脱方法 |
CN105894865B (zh) * | 2016-06-22 | 2018-05-04 | 陕西宝成航空仪表有限责任公司 | 空中交通预警与防撞***c模式目标航迹融合实现方法 |
CN105894865A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-08-24 | 陕西宝成航空仪表有限责任公司 | 空中交通预警与防撞***c模式目标航迹融合实现方法 |
CN105976645B (zh) * | 2016-07-21 | 2018-09-11 | 青岛民航空管实业发展有限公司 | 一种基于管制意图的中期冲突探测告警方法及*** |
CN105976645A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-09-28 | 青岛民航空管实业发展有限公司 | 一种基于管制意图的中期冲突探测告警方法及*** |
CN106355281A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-25 | 中国民航科学技术研究院 | 一种机场空域容量三维数学模型评估方法 |
CN108460996A (zh) * | 2017-02-17 | 2018-08-28 | 通用电气公司 | 用于概率间隔咨询工具(psat)的方法和*** |
CN106601033A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-04-26 | 中国人民解放军空军装备研究院雷达与电子对抗研究所 | 一种空中交通管制中期冲突的检测方法及装置 |
CN111047914A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-04-21 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种基于四维航迹运行的fms航迹预测方法 |
CN111160631B (zh) * | 2019-12-17 | 2024-01-19 | 西北工业大学 | 一种基于四维航迹运行的冲突探测及消解方法 |
CN111160631A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-05-15 | 西北工业大学 | 一种基于四维航迹运行的冲突探测及消解方法 |
CN111429760A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-17 | 中国民用航空飞行学院 | 一种多维度航空器碰撞冲突风险评价*** |
CN111429760B (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-08 | 中国民用航空飞行学院 | 一种多维度航空器碰撞冲突风险评价*** |
CN111613096A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-09-01 | 成都民航空管科技发展有限公司 | 一种基于atc***的cfl指令预先告警方法和*** |
CN112232568A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 南京智慧航空研究院有限公司 | 不明意图飞行轨迹的航向预测方法 |
CN112598935A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-02 | 中国民用航空飞行学院 | 空中交通冲突预警管理*** |
CN112598935B (zh) * | 2020-12-08 | 2021-06-22 | 中国民用航空飞行学院 | 空中交通冲突预警管理*** |
CN114610078A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-06-10 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机空中航路冲突预警方法及*** |
CN114610078B (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-12 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机空中航路冲突预警方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102013175B (zh) | 2012-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102013175B (zh) | 基于4d航迹和雷达数据的中期空中交通冲突探测方法 | |
CN107272731B (zh) | 无人机自动避撞*** | |
CN100541556C (zh) | 一种ads-b航迹与飞行计划的相关处理*** | |
CN102509475B (zh) | 基于4d航迹运行的空中交通管制***及方法 | |
EP2837914B1 (en) | Display systems and methods for providing displays indicating a required time of arrival | |
EP3492387B1 (en) | Systems and methods for generating avionic displays including forecast sonic boom tolerance threshold exceedance symbology | |
CN104597910A (zh) | 一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法 | |
Liu et al. | Intent based trajectory prediction by multiple model prediction and smoothing | |
CN103337199A (zh) | 一种适用于机载防撞***的多维机动防撞方法 | |
CN103699713A (zh) | 一种编队飞机冲突检测方法及其应用 | |
Ramasamy et al. | A unified analytical framework for aircraft separation assurance and UAS sense-and-avoid | |
Sahawneh et al. | Detect and avoid for small unmanned aircraft systems using ADS-B | |
CN101197082A (zh) | 降低空管自动化***短期冲突告警虚警率的技术方法 | |
CN101630446B (zh) | 基于广播式自动相关监视数据的飞机状态估计方法和*** | |
Luongo et al. | Automatic collision avoidance system: design, development and flight tests | |
CN111653130A (zh) | 基于ads-b的防撞检测方法 | |
Lin et al. | A fast obstacle collision avoidance algorithm for fixed wing uas | |
Nordlund et al. | Probabilistic noncooperative near mid-air collision avoidance | |
Chamlou | Future airborne collision avoidance—design principles, analysis plan and algorithm development | |
Maki et al. | Dynamic protection zone alerting and pilot maneuver logic for ground based sense and avoid of unmanned aircraft systems | |
Ramasamy et al. | Communication, navigation and surveillance performance criteria for safety-critical avionics and ATM systems | |
CN110689763A (zh) | 一种基于无线接收的机载辅助导航方法、设备及*** | |
Boskovic et al. | Sensor and tracker requirements development for sense and avoid systems for unmanned aerial vehicles | |
Bakare et al. | Integration of radar system with GPS-based Traffic Alert and Collision Avoidance System (TCAS) for approach control separation | |
Zhong | Recent advances for more efficient air traffic: an overview |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |