CN101943912A - 一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 - Google Patents
一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101943912A CN101943912A CN2010102699169A CN201010269916A CN101943912A CN 101943912 A CN101943912 A CN 101943912A CN 2010102699169 A CN2010102699169 A CN 2010102699169A CN 201010269916 A CN201010269916 A CN 201010269916A CN 101943912 A CN101943912 A CN 101943912A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- upper body
- attitude
- joint
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims abstract description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 22
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 5
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法,所述机器人具有腰部及姿态传感器,所述方法包括如下步骤:生成所述机器人的规划步态;通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度;根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量;根据所述修正量调节所述关节,以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节,不影响机器人的着地时间,在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
Description
技术领域
本发明涉及双足机器人行走或者作业的控制方法,特别是双足机器人行走或者作业时消除上身晃动的控制方法。
背景技术
仿人机器人(以下简称机器人)跟人一样,是靠两条腿的行走实现移动的。它的双腿结构跟人类似,较传统的轮式和履带式机器人有更好的机动性,尤其是在凹凸不平的地面、楼梯以及与地面仅有离散不连续的接触点的场合更体现出优越性。但是双足机器人有本质不稳定的特点,容易摔倒。
为了使机器人行走,需要给定机器人的行走轨迹,即动态步态,包括关节机器人各个关节的角度。机器人的动态步态是一种固有的、周期的运动,是依据双足机器人整体动力学产生的。由于约束条件的耦合性和动力学方程的复杂性,动态步态计算需要一个优化过程。因此,动态步态一般通过离线计算方法来实现。也就是说,动态步态一般是在假设双足机器人模型和周围环境已知的情况下生成的。实际上,双足机器人行走现实环境不可能与设定的环境和条件完全相同,由于机器人周围环境的变化或产生了未知状况,如果机器人机械地按照预先规划好的动态步态完全执行,不对所规划的动态步态进行实时修正和控制,很可能会产生不稳定甚至摔倒等异常现象。因此,必须根据当前的环境信息和机器人当前的自身状态,对规划的动态步态进行修正,进行实时步态控制,克服环境的改变与不确定性,使机器人能在实际环境中稳定行走。
仿人机器人的步行周期分为单脚支撑期和双脚支撑期,单脚支撑期主要进行摆腿运动,双脚支撑期主要进行移腰运动,因此机器人上身的运动不论在其前后方向还是左右方向,其速度都不是恒定的。再加上由于机器人向前移动时腿的摆动,脚着地时对机器人的冲击,造成了机器人上身的剧烈晃动,影响到整个机器人的稳定性;同时,机器人的上肢在作业时,由于负载或者手臂的作业姿态等的变化、扰动,都会造成上身的晃动,在很大程度上影响了机器人手臂作业的稳定性。
申请号为200810171980.6的中国专利中公开了一种调节仿人机器人上身姿态的方法,该方法根据姿态传感器测出的姿态倾角,调节仿人机器人的髋关节,保持上身姿态到规划值。该方法调节髋关节,对机器人摆动腿的着地时间影响很大,并且该方法建立的模型不适用于具有腰部的仿人机器人上身姿态的控制。该方法的计算公式采用积分算法,当机器人实际的姿态偏离规划的姿态时,就调节髋关节,直到二者相等,该方法无法消除上身的晃动。
在论文“Realization of Stretch-legged Walking of the Humanoid Robot”中,仿人机器人的膝关节的运动事先给定,仿人机器人腰关节的作用是给机器人下肢增加自由度,以满足下肢逆运动学的求解。
该方法的腰关节的两个自由度的目的是补充减少的膝关节的自由度,通过逆运动学求解出腰关节的角度,实现机器人的直膝行走,在论文中没有提及用腰关节给上身消除晃动的算法。
发明内容
针对现有技术中的上述技术问题,本发明的目的在于建立了具有腰部的仿人机器人上身的模型,对机器人的上身进行控制,消除上身的晃动。
本发明通过如下的技术方案实现。
一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法,所述机器人具有腰部及姿态传感器,其中,所述方法包括如下步骤:
生成所述机器人的规划步态,其中规划步态包含了机器人上身的规划姿态,姿态是指机器人上身在前后及/或左右方向上与铅垂线的夹角;
通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度;
根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量;
根据所述修正量调节所述关节,以消除机器人上身姿态晃动。
根据以上技术方案所述的方法,其中所述腰部的关节具有俯仰和滚转两个自由度。
根据以上技术方案所述的方法,其中所述修正量采用如下方法计算:
Δθw=Kp*(θbody_ref-θbody)+Kv/(s+a)*ω
Δθw是机器人腰关节的修正量,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,θbody_ref是机器人上身的规划姿态,θbody是机器人上身的实际姿态,ω是机器人上身的实际角速度,s是拉普拉斯变换的变量,a是低通滤波系数,a通过实验结果选择,如a=20.0。
经过离散化得到实时修正量Δθw(nT)计算如下:
其中n的取值是1,2,3......,θbody_ref(nT)是在nT时刻机器人上身的规划姿态,即规划的机器人上身在前后及/或左右方向上与铅垂线的夹角,这个角度预先给定,θbody(nT)是在nT时刻机器人上身的实际姿态,即机器人上身在前后及/或左右方向上与铅垂线的实际夹角,可以通过陀螺仪测量得到,ω(nT)是机器人在nT时刻上身的角速度,可以通过角速度计测量得到。T是计算机伺服控制***的采样周期。Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,腰上两个关节的系数根据实验分别调节,如Kp、Kv在前后方向上分别为0.3、0.2,左右方向上分别为0.4、0.35。
根据以上技术方案所述的方法,其中所述动态步态通过离线计算方法实现。
根据以上技术方案所述的方法,其中所述姿态传感器是陀螺仪和加速度计。
本发明的上述和/或其它方面还通过提供一种双足仿人机器人来实现,所述机器人包括:
腰部,其具有关节;
姿态传感器,其用于测量所述机器人的上身的倾角及角速度;
步态生成部,其用于生成所述机器人的规划步态;
修正量计算部,其根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量;
关节调节部,其根据所述修正量调节所述关节,以消除机器人上身姿态晃动。
与现有技术相比,本发明能够取得如下有益的技术效果:
1.建立了具有要关节的仿人机器人上身模型,通过对腰关节的控制,消除上身晃动,达到机器人的稳定行走或者双臂作业的要求。
2.既结合了动态步态,保证实现行走步态,又能保持动态稳定。
3.只调节腰关节,不影响摆动腿的着地时间。
附图说明
图1根据本发明的控制器结构图。
图2是根据本发明的上身姿态调整原理图。
具体实施方式
图1示出根据本发明的机器人控制器结构图。它由离线步态规划θw0(t)和起反馈作用的Δθw(t)构成。步行机器人包括姿态传感器1、上身2、腰关节3(包括俯仰和滚转两个自由度)、下身4及其连接件。速度反馈用到的角速度值需经过低通滤波器5的滤波处理。
机器人实时行走或者作业时,机器人腰关节的参考角度θw(t)等于离线规划的动态步态θw0(t)加上实时修正量Δθw(t)。其中,θw0(t)一般是在给定机器人模型和周围环境已知的情况下生成的。Δθw(t)是当机器人上身晃动时,为了消除晃动时腰关节的实时修正量。
经过实验,机器人的上身可以简化成一个低阻尼的二阶***,容易振荡。为了提高响应速度和减小振荡,采用PD控制。
腰关节实时修正量Δθw(t)如下:
Δθw=Kp*(θbody_ref-θbody)+Kv/(s+a)*ω
Δθw是机器人腰关节的修正量,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,θbody_ref是机器人上身的规划姿态,θbody是机器人上身的实际姿态,ω是机器人上身的实际角速度,s是拉普拉斯变换的变量,a是低通滤波系数,a通过实验结果选择,如a=20.0。
经过离散化得到实时修正量Δθw(nT)计算如下:
其中n的取值是1,2,3......,θbody_ref(nT)是在nT时刻机器人上身的规划姿态,即规划的机器人上身在前后及/或左右方向上与铅垂线的夹角,这个角度预先给定,θbody(nT)是在nT时刻机器人上身的实际姿态,即机器人上身在前后及/或左右方向上与铅垂线的实际夹角,可以通过陀螺仪测量得到,ω(nT)是机器人在nT时刻上身的角速度,可以通过角速度计测量得到。T是计算机伺服控制***的采样周期。所谓计算机伺服控制***,即控制机器人的各个关节精确地跟随给定目标值运动的控制***。Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,腰上两个关节的系数根据实验分别调节,如Kp、Kv在前后方向上分别为0.3、0.2,左右方向上分别为0.4、0.35。
本发明的实施例还可构造成消除其它能够步行移动的机器人或行进装置的上身姿态晃动的控制。同时,这些能够步行移动的机器人或行进装置也并不限于具有两个腿部的形式。
因此,本领域技术人员应当理解,本发明并不仅限于本文描述或例示的方法或者构造、应用或使用的细节。实际上,任意合适的变型或替代性实施例都应包含在本发明的精神和范围内。
Claims (10)
1.一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法,所述机器人具有腰部、姿态传感器,以及计算机伺服控制***,其特征在于,所述方法包括如下步骤:
生成所述机器人的规划步态;
通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度;
根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量;
根据所述修正量调节所述关节,以消除机器人上身姿态晃动。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述腰部的关节具有俯仰和滚转两个自由度。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述修正量采用如下方法计算:
Δθw(t)=Kp*(θbody_ref-θbody)+Kv/(s+a)*ω
其中Δθw是机器人腰关节的修正量,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,θbody_ref是机器人上身的规划姿态,θbody是机器人上身的实际姿态,ω是机器人上身的实际角速度,s是拉普拉斯变换的变量,a是低通滤波系数。
经过离散化得到实时修正量Δθw(nT)计算如下:
其中n取自然数,θbody_ref(nT)是在nT时刻机器人上身的规划姿态,θbody(nT)是在nT时刻机器人上身的实际姿态,ω(nT)是机器人在nT时刻上身的角速度,T是计算机伺服控制***的采样周期,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述动态步态通过离线计算方法实现。
5.根据权利要求1-4之一所述的方法,其特征在于,所述姿态传感器是陀螺仪和加速度计。
6.一种双足仿人机器人,包括:
腰部,其具有关节;
姿态传感器,其用于测量所述机器人的上身的倾角及角速度;
计算机伺服控制***,其用于控制机器人的关节跟随给定目标值运动;
步态生成部,其用于生成所述机器人的规划步态;
修正量计算部,其根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量;
关节调节部,其根据所述修正量调节所述关节,以消除机器人上身姿态晃动。
7.根据权利要求6所述的机器人,其特征在于,所述腰部的关节具有俯仰和滚转两个自由度。
8.根据权利要求7所述的机器人,其特征在于所述修正量采用如下方法计算:
Δθw(t)=Kp*(θbody_ref-θbody)+Kv/(s+a)*ω
其中Δθw是机器人腰关节的修正量,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数,θbody_ref是机器人上身的规划姿态,θbody是机器人上身的实际姿态,ω是机器人上身的实际角速度,s是拉普拉斯变换的变量,a是低通滤波系数;
经过离散化得到实时修正量Δθw(nT)计算如下:
其中n取自然数,θbody_ref(nT)是在nT时刻机器人上身的规划姿态,θbody(nT)是在nT时刻机器人上身的实际姿态,ω(nT)是机器人在nT时刻上身的角速度,T是计算机伺服控制***的采样周期,Kp是比例反馈系数,Kv是速度反馈系数。
9.根据权利要求8所述的机器人,其特征在于,所述步态生成部通过离线计算方法生成所述步态。
10.根据权利要求6-9之一所述的机器人,其特征在于,所述姿态传感器是陀螺仪和加速度计。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201010269916.9A CN101943912B (zh) | 2010-09-02 | 2010-09-02 | 一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201010269916.9A CN101943912B (zh) | 2010-09-02 | 2010-09-02 | 一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101943912A true CN101943912A (zh) | 2011-01-12 |
CN101943912B CN101943912B (zh) | 2015-09-23 |
Family
ID=43435943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201010269916.9A Expired - Fee Related CN101943912B (zh) | 2010-09-02 | 2010-09-02 | 一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101943912B (zh) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102372042A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-03-14 | 广东工业大学 | 一种双足机器人的运动规划*** |
CN102717381A (zh) * | 2012-06-06 | 2012-10-10 | 北京理工大学 | 仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置 |
CN103112517A (zh) * | 2013-01-22 | 2013-05-22 | 北京理工大学 | 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置 |
CN103292786A (zh) * | 2013-05-21 | 2013-09-11 | 华南理工大学 | 一种步行机器人的双足步行倾角检测装置 |
CN103895020A (zh) * | 2012-12-27 | 2014-07-02 | 现代自动车株式会社 | 用于控制机器人步态的方法和*** |
CN104750116A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-01 | 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 | 一种双臂机器人协调操作的路径规划方法 |
CN105051492A (zh) * | 2013-03-29 | 2015-11-11 | 株式会社巨晶片 | 移动终端装置、记录介质以及修正方法 |
CN104331081B (zh) * | 2014-10-10 | 2017-11-07 | 北京理工大学 | 一种双足机器人斜面行走的步态规划方法 |
CN107351936A (zh) * | 2016-05-10 | 2017-11-17 | 松下电器产业株式会社 | 步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人 |
CN109032142A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-12-18 | 浙江大学 | 一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法 |
CN110308727A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-10-08 | 沈阳城市学院 | 一种消除双足机器人上身姿态晃动的控制方法 |
CN110405762A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-11-05 | 北京理工大学 | 一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法 |
CN111345971A (zh) * | 2020-03-14 | 2020-06-30 | 北京工业大学 | 一种基于导纳模型的踝康复机器人多模式柔顺训练方法 |
CN111376252A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种运动控制方法、运动控制装置及机器人 |
CN111380528A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种双足机器人的定位方法、装置及机器人 |
CN111669096A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-15 | 张洋 | 控制设备平衡的方法和装置 |
CN113126638A (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-16 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质 |
CN114434450A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-05-06 | 智昌科技集团股份有限公司 | 基于轨迹优化控制的柔性关节抖动抑制方法及*** |
WO2022134131A1 (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种机器人姿态控制方法、装置及机器人 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101414189A (zh) * | 2008-10-28 | 2009-04-22 | 北京理工大学 | 仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置 |
CN101751037A (zh) * | 2008-12-03 | 2010-06-23 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法 |
-
2010
- 2010-09-02 CN CN201010269916.9A patent/CN101943912B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101414189A (zh) * | 2008-10-28 | 2009-04-22 | 北京理工大学 | 仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置 |
CN101751037A (zh) * | 2008-12-03 | 2010-06-23 | 上海电气集团股份有限公司 | 一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
GUANGRI LI等: "Design of a Small Biped Mechanism with 7 DOFs Legs and Double Spherical Hip Joint", 《PROCEEDING OF THE 8TH WORLD CCONGRESS ON INTELLIGENT CONTROL AND AUTOMATION》, 9 July 2010 (2010-07-09), pages 264 - 269, XP031737503 * |
MIN-SU KIM等: "Realization of Stretch-legged Walking of the Humanoid Robot", 《2008 8TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS》, 3 December 2008 (2008-12-03), pages 118 - 124, XP031825301, DOI: doi:10.1109/ICHR.2008.4755941 * |
张?等: "具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢运动分析与规划", 《机器人》, vol. 29, no. 6, 30 November 2007 (2007-11-30), pages 558 - 562 * |
徐凯等: "基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法", 《机器人》, vol. 27, no. 3, 31 May 2005 (2005-05-31), pages 203 - 209 * |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102372042A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-03-14 | 广东工业大学 | 一种双足机器人的运动规划*** |
CN102717381A (zh) * | 2012-06-06 | 2012-10-10 | 北京理工大学 | 仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置 |
CN102717381B (zh) * | 2012-06-06 | 2015-08-12 | 北京理工大学 | 仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置 |
CN103895020A (zh) * | 2012-12-27 | 2014-07-02 | 现代自动车株式会社 | 用于控制机器人步态的方法和*** |
CN103112517B (zh) * | 2013-01-22 | 2015-12-02 | 北京理工大学 | 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置 |
CN103112517A (zh) * | 2013-01-22 | 2013-05-22 | 北京理工大学 | 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置 |
CN105051492B (zh) * | 2013-03-29 | 2017-09-26 | 株式会社巨晶片 | 移动终端装置、记录介质以及修正方法 |
CN105051492A (zh) * | 2013-03-29 | 2015-11-11 | 株式会社巨晶片 | 移动终端装置、记录介质以及修正方法 |
CN103292786A (zh) * | 2013-05-21 | 2013-09-11 | 华南理工大学 | 一种步行机器人的双足步行倾角检测装置 |
CN104331081B (zh) * | 2014-10-10 | 2017-11-07 | 北京理工大学 | 一种双足机器人斜面行走的步态规划方法 |
CN104750116B (zh) * | 2014-12-31 | 2017-07-07 | 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 | 一种双臂机器人协调操作的路径规划方法 |
CN104750116A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-01 | 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 | 一种双臂机器人协调操作的路径规划方法 |
CN107351936A (zh) * | 2016-05-10 | 2017-11-17 | 松下电器产业株式会社 | 步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人 |
CN107351936B (zh) * | 2016-05-10 | 2021-03-26 | 松下电器产业株式会社 | 步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人 |
CN109032142A (zh) * | 2018-08-14 | 2018-12-18 | 浙江大学 | 一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法 |
CN109032142B (zh) * | 2018-08-14 | 2020-07-28 | 浙江大学 | 一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法 |
CN111380528B (zh) * | 2018-12-28 | 2022-05-10 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种双足机器人的定位方法、装置及机器人 |
CN111380528A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种双足机器人的定位方法、装置及机器人 |
CN111376252A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种运动控制方法、运动控制装置及机器人 |
CN110308727A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-10-08 | 沈阳城市学院 | 一种消除双足机器人上身姿态晃动的控制方法 |
CN110405762B (zh) * | 2019-07-22 | 2020-09-25 | 北京理工大学 | 一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法 |
CN110405762A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-11-05 | 北京理工大学 | 一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法 |
CN113126638A (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-16 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质 |
CN113126638B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-07-21 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质 |
CN111345971A (zh) * | 2020-03-14 | 2020-06-30 | 北京工业大学 | 一种基于导纳模型的踝康复机器人多模式柔顺训练方法 |
CN111345971B (zh) * | 2020-03-14 | 2022-03-08 | 北京工业大学 | 一种基于导纳模型的踝康复机器人多模式柔顺训练方法 |
CN111669096A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-15 | 张洋 | 控制设备平衡的方法和装置 |
WO2022134131A1 (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种机器人姿态控制方法、装置及机器人 |
CN114434450A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-05-06 | 智昌科技集团股份有限公司 | 基于轨迹优化控制的柔性关节抖动抑制方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101943912B (zh) | 2015-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101943912A (zh) | 一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法 | |
US8311677B2 (en) | Control device for legged mobile robot | |
US8005573B2 (en) | Control device for legged mobile robot | |
US8204626B2 (en) | Control device for mobile body | |
US8306657B2 (en) | Control device for legged mobile robot | |
KR101209097B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 보용생성장치 및 제어장치 | |
Santos et al. | CPG modulation for navigation and omnidirectional quadruped locomotion | |
US8417382B2 (en) | Control device for legged mobile body | |
KR101131775B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 제어장치 | |
KR101131776B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 보용 생성장치 | |
KR101214434B1 (ko) | 다리식 이동 로봇의 보용생성 장치 | |
CN105137969B (zh) | 基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本***姿控制方法 | |
KR101140810B1 (ko) | 이동로봇의 보용생성장치 | |
WO2019209681A1 (en) | Systems and methods for learning agile locomotion for multiped robots | |
WO2004041484A1 (ja) | ロボット装置、ロボット装置の運動制御装置及び運動制御方法 | |
WO2019218805A1 (zh) | 一种四足机器人的运动闭环控制方法 | |
CN108931988B (zh) | 一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法、中枢模式发生器及机器人 | |
KR20130095973A (ko) | 보행 로봇 및 그 제어 방법 | |
KR101466312B1 (ko) | 보행 로봇 및 그 제어 방법 | |
CN103112517B (zh) | 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置 | |
JP4492395B2 (ja) | 脚式ロボットとその動作制御方法 | |
CN101414189A (zh) | 仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置 | |
CN101068662B (zh) | 腿式移动机器人及其控制方法 | |
WO2004033160A1 (ja) | ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法 | |
CN114578836A (zh) | 一种双轮足机器人跳跃控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150923 |