CN101922161A - 作业机械的把持装置以及具有该把持装置的作业机械 - Google Patents

Abstract

把持装置具有：把持装置主体，被安装在作业臂的顶端部上；一对把持部件，沿开闭方向能够转动地支承在该把持装置主体上；驱动装置，进行该开闭驱动，至少一方的把持部件包含：多种拆装部，分别包含把持部；保持部，能够绕转动中心轴转动地连结在把持装置主体上且能够选择地拆装地保持各拆装部；结合件，用于该拆装，并且拆装部形成有设有与转动中心轴平行的拆装部侧贯通孔的被约束部，另一方面保持部具有：开闭方向约束部，从开闭方向约束被约束部；保持壁，从与拆装部侧贯通孔平行的方向经由结合件紧固被约束部。

Description

作业机械的把持装置以及具有该把持装置的作业机械

技术领域

本发明涉及一种把持装置以及具有该把持装置的作业机械，该把持装置被设置在液压挖掘机等的作业机械的作业臂的顶端，被用于以建筑拆卸作业及工业废弃物的拆卸分类作业等作为目的而把持处理对象物。

背景技术

以往，作为设置在作业机械的作业臂的顶端的把持装置，已知有如下的把持装置，具有：把持装置主体，被安装在上述作业臂上；一对的把持部件，能够转动地连结在该把持装置主体上而能够以相互开闭的方式动作；驱动装置，驱动这些把持部件开闭。

进而在这样的把持装置中已知有如下的把持装置：为了能够利用一台把持装置进行多种把持动作，上述把持部件被分割为包含把持部的部分、和能够拆装地保持该把持部而被上述驱动装置驱动的部分。

例如日本实开昭54-168687号所公开的、如图11所示的切断机具有：切断机主体101；一对的支架102，能够以轴103为中心转动地被支承在该切断机主体101上；液压缸104，使这些支架102沿开闭方向动作；刃105，能够拆装地安装在各支架102上。在各支架102以及安装在各支架102上的刃105上，分别形成能够相互地面接触的凸缘102a、105a，并且在各刃105上形成向支架102侧突出的凸台部106，在支架102上设有上述凸台部106所嵌入的孔107。并且在随着该嵌入而上述两凸缘102a、105a相互重叠的状态下，借助沿凸缘厚度方向贯通这些凸缘102a、105a的螺栓108将各刃105能够拆装地紧固在对应的支架102上。

在图11的构造中，在左右的刃105把持(在切断机中切断)处理对象物109时，该刃105与支架102的接合部分的凸台部106及螺栓108上施加很大的剪切负载。为了确保能够经受住这样的剪切负载的强度，不得不扩大上述凸台部106及上述螺栓108的直径，与此相伴，支架102及刃105的大型化、及用于插通上述螺栓108的凸缘102a、105a的突出量的增加不可避免。

发明内容

本发明的目的在于提供一种把持装置以及具有该把持装置的作业机械，该把持装置为作业机械的把持装置，能够不导致装置的显著大型化而确保把持部件的高强度，并且使该把持部件中的多种的把持部的更换成为可能。

本发明是一种把持装置，被设置在具有顶端能够移动的作业臂的作业机械的该作业臂的顶端部上，把持处理对象物，其中，具有：把持装置主体，被安装在上述作业臂的顶端部；第1把持部件以及第2把持部件，能够绕相互平行的转动中心轴转动地被支承在上述把持装置主体上，通过转动来相互开闭以进行上述处理对象物的把持及放开；驱动装置，使上述第1把持部件以及第2把持部件转动以进行上述开闭，上述第1把持部件以及第2把持部件中至少一方的把持部件包含：多种的拆装部，包含与上述处理对象物接触而把持上述处理对象物的把持部；保持部，能够转动地连结在上述把持装置主体上，以能够选择地进行拆装的方式保持上述各拆装部；结合件，能够拆装地将上述拆装部与该保持部结合，在上述拆装部中的与上述把持部相反侧的端部上形成被约束部，在该被约束部上设置沿与上述转动中心轴平行的方向贯通该被约束部且能够***上述结合件的拆装部侧贯通孔，上述保持部具有：开闭方向约束部，从上述开闭方向的至少外侧约束上述被约束部；保持壁，相对于被该开闭方向约束部约束的被约束部能够从与其拆装部侧贯通孔平行的方向重叠，在该保持壁上设置与上述拆装部侧贯通孔一致的、能够供上述结合件***的保持部侧贯通孔，上述结合件在***上述拆装部侧贯通孔以及上述保持部侧贯通孔这两个孔的状态下将上述被约束部结合在上述保持壁上。

另外，在此所谓的“拆装部侧贯通孔”以及“保持部侧贯通孔”可以都是结合件具有间隙而能够插通的贯通孔，也可以是其中一方是能够与构成上述结合件的螺栓螺纹接合的螺纹孔。在前者的情况中，只要是例如螺母能够与上述螺栓螺纹接合就可以。此外，上述结合件并不限于螺栓，例如可以是结合用的销。

此外本发明是一种作业机械，具有上述把持装置、能够移动的作业机械主体、搭载在该作业机械主体上而能够以顶端相对于该作业机械移动的方式动作的作业臂，在该作业臂的顶端安装上述把持装置。

根据上述把持装置以及具有上述把持装置的作业机械，通过将多种拆装部中适当的部件能够拆装地保持在把持部件的保持部上，能够使用共通的装置进行多种的把持动作。并且上述保持部具有从开闭方向的至少外侧约束被结合件结合在该保持壁上的被约束部的开闭方向约束部。因此通过该约束能够防止较大的剪切负载施加给上述结合件。进而在该被约束部以及该保持壁上，以沿与上述转动中心轴平行的方向贯通上述被约束部以及上述保持壁(换言之沿相对于两把持部件开闭的面垂直的方向贯通)的方式分别设置拆装部侧贯通孔以及保持部侧贯通孔。因此不必如以往那样地从把持部件向外突设用于螺栓插通的凸缘等，能够以紧凑的构造实现上述螺栓等的结合件的应力减轻。

在此，上述拆装部的被约束部为，优选将上述被约束部形成为将于上述拆装部侧贯通孔贯通的方向平行的方向作为厚度方向时该厚度方向的尺寸比沿上述开闭方向的方向的尺寸小的板状，在排列于与该厚度方向垂直的平面上的多个位置上分别设置上述拆装部侧贯通孔。

根据该装置，将上述被约束部的尺寸中的沿上述开闭方向的方向的尺寸设定得较大，从而确保用于对抗从处理对象物承受的反力的被约束部的剪切强度，并且通过将与拆装部侧贯通孔平行的方向的尺寸抑制得较小而能够令结合构造紧凑化。进而通过在相对于上述拆装部侧贯通孔的贯通方向垂直的平面上设置多个拆装部侧贯通孔，即能够维持紧凑的构造又能够利用上述被约束部的面积而增加拆装部侧贯通孔的数量，由此能够提高基于结合件的结合强度。

作为该把持装置的优选的方式(第一方式)，例举了如下的把持装置，上述驱动装置包含与上述第1把持部件的保持部和上述第2把持部件的保持部连结而进行伸缩以使这些把持部件开闭的把持驱动压力缸，上述第1把持部件以及第2把持部件中的至少一方的把持部件还具有：卡合部件，与上述把持驱动压力缸连结以与上述把持驱动压力缸的伸缩连动，并且与上述保持部卡合以仅能够在既定范围内相对于上述保持部进行相对移动；和弹簧部件，该弹簧部件被设置在上述保持部与上述卡合部件之间，使得随着上述把持驱动压力缸的驱动而将上述卡合部件和上述保持部保持为既定的位置关系并将上述把持驱动压力缸的驱动力传递至上述把持部件主体，并且借助上述拆装部以及保持上述拆装部的保持部从上述处理对象物承受的反力而发生弹性变形而允许上述保持部相对于上述卡合部件移动，并将该弹力作为把持力而传递至上述把持部。

在该第一方式的把持装置中，能够进行基于较大的把持力的处理对象物的把持和细微的把持力的调节这双方。具体而言，随着基于把持驱动压力缸的动作的上述两把持部件的关闭动作而该把持部件的把持部与处理对象物接触的初期，拆装部以及保持拆装部的保持部借助从该处理对象物承受的反力而随着上述弹簧部件的弹性变形而相对于固定在上述把持驱动压力缸上的卡合部件相对移动。在该阶段中，与上述把持驱动压力缸的驱动力无关，仅仅是与上述弹簧部件的弹性变形量相当的弹力被作为把持力传递至上述处理对象物。从而能够进行利用上述弹簧部件的弹力的微小的把持力的调节。之后，若上述保持部相对于上述卡合部件的相对移动到达允许范围的界限，则不能进一步进行该相对移动。因此，把持驱动压力缸的驱动力原样地经由上述卡合部件、上述保持部、以及拆装部的把持部而传递至处理对象物，由此能够以较大的力进行把持作业。

并且上述弹簧部件的弹力以及把持驱动压力缸的驱动力都被传递至保持部，所以与保持在该保持部上的拆装部的种类无关，能够获得上述的把持力调节效果。

除了该方式，作为第二方式，优选上述两把持部件的保持部具有：被驱动部分，以能够绕上述转动中心轴转动的方式与上述把持装置主体连结，且被上述驱动装置驱动；保持侧部分，以仅能够在既定的范围内绕与上述转动中心轴平行的轴进行相对转动的方式与该被驱动部分连结，且包含上述开闭方向约束部以及上述保持壁，上述两把持部件还具有弹簧部件，该弹簧部件被设置在上述保持部与上述卡合部件之间，使得将上述被驱动部分和上述保持侧部分保持为既定的位置关系并将上述驱动装置的驱动力从上述被驱动部分传递至上述保持侧部分，并且借助上述保持侧部分以及该保持侧部分所保持的拆装部从上述处理对象物承受的反力而弹性变形而允许上述保持侧部分相对于上述被驱动部分移动，并将该弹力作为把持力而传递至上述把持部。

在该第二方式的把持装置中，也能够进行基于较大的把持力的处理对象物的把持和细微的把持力的调节这双方。具体而言，随着基于驱动装置的动作的上述两把持部件的关闭动作而该把持部件的把持部与处理对象物接触的初期，保持侧部分借助从该处理对象物承受的反力而随着上述弹簧部件的弹性变形而相对于被驱动部分相对后退移动。在该阶段中，与上述驱动装置的驱动力无关，与上述弹簧部件的弹性变形量相当的弹力作为把持力而作用于上述处理对象物。从而能够进行利用上述弹簧部件的弹力的微小的把持力的调节。之后，若上述保持侧部分相对于上述被驱动部分的相对移动到达允许范围的界限，则进一步的上述被驱动部分与上述保持侧部分的相对移动不能够进行，因此把持驱动压力缸的驱动力原样地经由上述两部分、以及拆装部的把持部而被传递至处理对象物，由此能够以较大的力进行把持作业。

并且因为上述拆装部能够相对于上述保持侧部分拆装，所以与该拆装部的种类无关，能够获得上述的把持力调节效果。

此外，取代上述第一方式及上述第二方式，或在其基础上，作为上述多种拆装部若包含该拆装部的把持部具有由来自上述处理对象物的反力引起该保持部的弹性挠度互不相同的构造的拆装部，则能够利用上述各拆装部中的把持部的挠曲而变更把持力特性。

例如优选作为上述多种的拆装部包含在该拆装部的把持部从上述处理对象物被保持在保持部上的状态下的从该保持部的转动中心轴到上述拆装部的把持部的距离相互不同的拆装部。借助这些的拆装部彼此的更换而使以该把持部的上述转动中心轴为中心的转动半径不同，从而能够改变作用于该拆装部的弯矩，从而能够改变该把持部的挠曲特性。

特别是在上述第一方式以及上述第二方式的把持装置中，在改变基于弹簧部件的把持力调节的特性时，将该弹簧部件更换为其弹性系数不同的弹簧部件的作业不一定很容易，而若如上述那样作为多种的拆装部包含该拆装部的把持部具有基于从上述处理对象物承受的反力的弹性的挠度互不相同的构造的拆装部，则即便使用共通的弹簧部件也能够利用上述各拆装部中的把持部的挠曲而变更把持力特性。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的把持装置以及具有该把持装置的作业机械的图。

图2是将图1所示的把持装置放大了的主视图。

图3是图2的III-III线剖视图。

图4是用于说明图2的把持装置的把持动作的主视图，表示把持动作开始前的状态。

图5是用于说明图2的把持部件的把持动作的主视图，图5A表示把持部与处理对象物P开始接触的状态，图5B表示把持部一边保持上述接触一边相对于卡合部件后退移动的状态。

图6是用于说明图2的把持部件的把持动作的剖视图，图6A表示与图5A相对应的状态，图6B表示与图5B相对应的状态。

图7是图2的VII-VII线剖视图。

图8是用于说明图2所示的把持装置中图9的把持装置的把持动作的主视图，图8A表示把持部件主体与处理对象物P接触的状态，图8B表示把持部件主体后退移动了的状态。

图9是表示本发明的第二实施方式的把持装置的剖视图。

图10是用于说明图9的把持装置的把持动作的主视图，图10A表示把持部件主体与处理对象物P接触了的状态，图10B表示把持部件主体后退移动了的状态。

图11是以往的把持装置的切断机的俯视图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的优选实施方式。

图1是表示本发明的实施方式中的把持装置以及具有该把持装置的作业机械的图。在该图中，例示了作为作业机械而使用液压挖掘机1的情况，但本发明的作业机械并不限定于此，具有顶端能够移动的作业臂的各种各样的作业机械都可以应用本发明。

液压挖掘机1具有下部行进体2、能够旋转地搭载在下部行进体2上的上部旋转体3。上部旋转体3具有旋转框架4，在旋转框架4上搭载配重5、驾驶室6以及作业臂7。

上述作业臂7具有动臂8以及臂9、用于分别驱动动臂8以及臂9的动臂压力缸10以及臂压力缸11。动臂8被能够俯仰地(即能够绕旋转框架4的左右方向的轴转动地)搭载在旋转框架4上，借助动臂压力缸10的伸缩而沿该起伏方向被驱动。臂9被能够转动地连结在动臂8的顶端部上，借助臂压力缸11的伸缩而沿该转动方向被驱动。借助这些动臂8以及臂9的转动动作与旋转框架4的旋转动作的组合，该臂9的顶端部能够自如地移动。

另外，本发明的作业机械并不限于能够旋转的作业机械。此外，作业臂可以是具有一个关节的作业臂，或者是具有多个关节的作业臂。

通常，图略的吊桶经由吊桶销12而被能够转动地安装在上述臂9的顶端部上，且沿该转动方向被吊桶压力缸14驱动。具体而言，空转连杆15被能够转动地安装在臂9上且该连杆15与吊桶压力缸14连结，并且在该空转连杆15上连结有上述吊桶。并且借助上述吊桶压力缸14的伸缩而驱动连杆15以及图略的吊桶。并且在本实施方式中，取代上述吊桶，作为作业附属装置而能够拆装地安装有把持装置16。

该把持装置16如图2所示，具有：把持装置主体17、相互形成一对的第1把持部件18A以及第2把持部件18B、作为用于沿开闭方向驱动这些把持部件18A、18B的驱动装置的把持驱动压力缸19、能够转动地连结各把持部件18A、18B彼此的连结销20。把持装置主体17被连结在安装部件21上，该安装部件21被能够拆装地连结在上述臂9及空转连杆15上。

在图2～图4中详细表示两把持部件18A、18B。这些把持部件18A、18B用于从两侧把持例如图4所示的处理对象物P，分别包含拆装部25、保持部22、多根螺栓(结合件)23、连杆部件31、作为弹簧部件的螺旋弹簧24。

上述拆装部25为板状，被能够拆装地保持在上述保持部22上，并且具有用于在该被保持的状态下从两侧把持上述处理对象物P的把持部25a。该保持部25a在本实施方式中被能够拆装地安装在上述拆装部25的顶端部上。

保持部22具有用于能够拆装地保持上述拆装部25的顶端侧板26A、和从其厚度方向夹住该顶端侧板26A的一对的基端侧板26B，两基端侧板26B以能够以转动中心轴(在本实施方式中为销)27为中心转动的方式被分别连结在上述把持装置主体17上，所述转动中心轴(在本实施方式中为销)27沿厚度方向贯通这些两基端侧板26B而相互平行。上述拆装部25以及两板26A、26B都被配置为其厚度方向与上述转动中心轴27平行的状态。

另外，上述拆装部25的向上述顶端侧板26A的安装借助上述螺栓23进行。以后详细说明用于此的具体的构造。

上述把持驱动压力缸19由液压缸构成，被设置在上述两保持部22的基端部彼此之间，分别与这些基端部连结。该把持驱动压力缸19具有压力缸主体19a、被收纳在该压力缸主体19a内的活塞19b、从该活塞19b沿压力缸轴方向向一侧延伸的杆19c，该杆19c的顶端部被能够转动地连结在第1把持部件18A的保持部22的基端部上，上述压力缸主体19a的头侧端部与第2把持部件18B的保持部22的基端部连结。从而借助该把持驱动压力缸19的伸缩令上述两保持部22沿开闭方向被驱动。

在上述杆19c的顶端部以及上述压力缸主体19a的头侧端部上分别固定有卡合轴(卡合部件)J2。这些卡合轴J2被配置为与上述转动中心轴27平行的姿势，并且分别与上述各保持部22的基端侧板26B的基端部卡合。详细而言，如图6所示，在两基端侧板26B以及与两基端侧板26B重叠的加强板26C上设置贯通槽30，上述卡合轴J2沿其轴方向贯通该贯通槽30且以能够在该贯通槽30内滑动的方式与该贯通槽30卡合。从而该卡合轴J2仅仅在上述贯通槽30所形成的范围内能够相对于保持部22发生相对移动。具体而言，该卡合轴J2能够在如图6A所示那样地与上述贯通槽30的内侧端部(接近于把持装置的中央侧的端部)抵接的位置与如图6B所示那样地与贯通槽30的外侧端部抵接的位置之间在该贯通槽30内滑动。

上述连杆部件31用于使上述卡合轴J2相对于上述保持部22的相对移动与上述螺旋弹簧24的伸缩协作，具有设置在上述两基端侧板26B的外侧的一对的杆板31a。

两杆板31a的基端部位于比上述卡合轴J2更靠下方的位置，以能够以与上述转动中心轴27平行的连杆转动轴J1为中心转动的方式与基端侧板26B连结。上述卡合轴J2贯通两杆板31a的中途部分而与该部分连结。

在两杆板31a的顶端部上设有与上述两轴J1、J2平行的弹簧接触轴J4，该弹簧接触轴J4与螺旋弹簧24接触。

螺旋弹簧24将向装置内侧(向中心轴侧)的作用力施加给上述卡合轴J2，被安装在上述基端侧板26B上。具体而言，在该基端侧板26B上设有在比上述卡合轴J2更靠外侧的位置上与上述卡合轴J2平行地贯通该基端侧板26B的弹簧转动轴J3，弹簧支承轴28以与上述弹簧转动轴J3垂直的姿势与上述弹簧转动轴J3连结，该弹簧支承轴28能够绕上述弹簧转动轴J3转动。并且在该弹簧支承轴28的周围在与该弹簧支承轴28同轴的状态下设置上述螺旋弹簧24。

上述弹簧支承轴28沿与上述弹簧接触轴J4垂直的方向贯通上述弹簧接触轴J4。具体而言如图3所示，在上述弹簧接触轴J4上设置沿与其轴线垂直的方向贯通上述弹簧接触轴J4的孔J41，上述弹簧支承轴28插通于该孔J41，上述弹簧接触轴J4能够沿该弹簧支承轴28滑动。并且在该弹簧接触轴J4与上述弹簧转动轴J3之间在压缩状态下夹装有上述螺旋弹簧24。

将上述卡合轴J2嵌入的贯通槽30形成为以上述连杆转动轴J1为中心的圆弧状。从而，上述卡合轴J2在该贯通槽30内的滑动(即保持部22与卡合轴J2的相对移动)被转换为该卡合轴J2所插通的连杆部件31的绕上述连杆转动轴J1的转动，随着该转动，与插通于该连杆部件31的弹簧接触轴J4接触的螺旋弹簧24沿弹簧支承轴28伸缩。从而该螺旋弹簧24的弹力作为从上述卡合轴J2看向关闭上述保持部22的方向(把持方向)施加的力而作用于该保持部22。

接着说明用于上述拆装部25相对于该保持部22的拆装的构造。

在上述拆装部25中与上述把持部25a相反侧的端部(基端部)上形成被约束部25b。该被约束部25b形成为宽度比与其顶端侧邻接的部分稍小且其厚度方向与上述转动中心轴27平行的大致矩形的板状，该厚度方向的尺寸D(图7)比沿上述开闭方向的方向的宽度尺寸(在图7中为L)小。

在该被约束部25b上，多个拆装部侧贯通孔25d沿被约束部25b的厚度方向贯通上述被约束部25b。这些拆装部侧贯通孔25d为螺纹孔，被分别配设在排列于与上述厚度方向垂直的平面上的多个位置(在图中为纵横4处位置)上。

另一方面，在构成上述保持部22的顶端侧板26A上具有：内侧约束部26a，从上述开闭方向的内侧约束上述被约束部25b；外侧约束部26b，从该开闭方向的外侧进行约束；保持壁，相对于位于嵌入至这些约束部(开闭方向约束部)26a、26b彼此之间的位置的被约束部25b能够从与其拆装部侧贯通孔25d平行的方向重叠。

该保持壁如图7所示，由在上述顶端侧板26A上残留的薄壁的侧壁26c和与该侧壁26c在重叠的状态下接合的(厚壁确保用的)加强板29构成。其中，在上述侧壁26c上贯设与上述拆装部侧贯通孔25d一致的螺栓插通孔26d，在上述加强板29上形成收纳上述螺栓23的头部的沉孔29a。这些孔26d、29a构成相互一致的保持部侧贯通孔，从该保持部侧贯通孔***的螺栓23的阳螺纹部分被拧入(螺纹接合)上述拆装部侧贯通孔25d，从而上述被约束部25b在与上述保持壁重叠的状态下紧固于该保持壁。

另外，上述开闭方向的约束部26a、26b中，内侧约束部26a根据情况而能够省略。只要至少存在外侧约束部26b，就能够防止在后述那样的把持动作时较大的剪切负载作用于螺栓23。

此外，上述螺栓23的螺纹接合对象并不限于上述拆装部侧贯通孔25d。例如上述保持部侧贯通孔可以是能够与上述螺栓23螺纹接合的螺纹孔，也可以如下：两螺栓孔仅仅是螺栓插通孔，通过令螺母与插通于两螺栓孔的螺栓23螺纹接合而紧固上述被约束部25与上述保持壁。

进而本发明的结合件并不限于上述的螺栓23。例如上述结合件也可以由以下部件构成：销，插通于上述贯通孔25d等；防脱件，通过与处于该插通状态的销的顶端部卡合而阻止该销从上述贯通孔25d等脱离。

接着说明该把持装置16的作用。

在该把持装置16中，借助把持驱动压力缸19的伸缩，两把持部件18A、18B沿开闭方向被驱动，进行处理对象物P的把持动作。首先如图4所示，在两把持部件18A、18B打开的状态下操作作业臂7，以使该把持部件18A、18B中的拆装部25的把持部25a位于处理对象物P的两外侧。并且若在该位置上上述把持驱动压力缸19沿伸张方向动作，则螺旋弹簧24将固定在该把持驱动压力缸29上的卡合轴J2与保持部22的相对位置保持一定，且两把持部件18A、18B向关闭方向转动。此时的上述相对位置为如图6A所示那样地上述卡合轴J2与上述保持部22的基端侧板26B中的贯通槽30的内周面的内侧端抵接的位置。

借助上述的关闭方向的转动而如图5A所示那样地把持部25a与上述处理对象物P接触(参照图5A)。在该接触之后不久，卡合轴J2仅仅随着绕连杆转动轴J1的连杆部件31的转动而在贯通槽30内滑动(即卡合轴J2相对于保持部22发生相对移动)。从而把持驱动压力缸19的伸长力不直接传递至把持部件18A、18B，而螺旋弹簧24压缩变形而其弹力增大以允许对于上述保持部22的上述卡合轴J2的相对移动，该弹力作为把持力而经由上述保持部22被传递至上述拆装部25的把持部25a。借助该弹力的利用，能够通过比较简单的操作进行把持力的微调。

之后，若在上述贯通槽30内的卡合轴J2的滑动继续且如图6B所示该卡合轴J2与该贯通槽30的内周面的外侧端抵接，则在该卡合轴J2无法进一步相对于保持部22相对移动，因此施加在该卡合轴J2上的把持驱动压力缸19的伸长力被原样地传递至保持部22以及拆装部25的把持部25a。从而从该阶段开始能够利用较大的把持力把持处理对象物P。

另一方面，上述拆装部25能够拆装地保持在上述保持部22的顶端侧板26A上，所以通过作为该拆装部25而准备形状及构造、材质等相互不同的多种部件并适当地更换，能够借助一台把持装置16进行多种把持动作。并且该拆装部25，在该其约束部25b被基端侧板26B侧的约束部26a、26b从开闭方向约束的状态下被螺栓23紧固在保持壁(侧壁26c以及加强板29)上。因此基于上述约束部26a、26b的被约束部25b的约束能够防止在上述螺栓23上发生较大的剪切应力。进而上述螺栓23所插通的拆装部侧贯通孔25d以及保持部侧贯通孔26d、29a以沿其厚度方向贯通上述被约束部25b以及保持壁的方式设置，所以与以往那样的用于螺栓插通的凸缘等被设置为从把持部件向外突出的情况相比，更紧凑，能够实现上述螺栓23的应力减轻。

特别是如图7所示，若上述被约束部25b为板状，且具有其厚度方向(与拆装部侧贯通孔25d等的轴方向平行的方向)的尺寸D比宽度方向(沿开闭方向的方向)的尺寸L小的截面形状，则能够将该厚度方向的尺寸D抑制得小且确保能够充分对抗把持动作时的剪切负载的强度。并且在排列于与该厚度方向垂直的平面上的多个位置上分别设置上述拆装部侧贯通孔25d，从而能够利用上述板状的被约束部25b的面积增加拆装部侧贯通孔25d的数量，从而能够提高基于这些螺栓23的紧固强度。

进而作为能够拆装地保持在上述保持部22上的拆装部25，若该拆装部25的把持部25a具有基于从上述处理对象物承受的反力的弹性的挠度相互不同的构造，则能够不替换作为弹簧部件的螺旋弹簧24而变更利用该螺旋弹簧24的弹力的把持力特性。

例如取代如图2所示的拆装部25，如图8所示的拆装部25′那样，若安装了在该拆装部25被保持在保持部22上的状态下的从该保持部22的转动中心轴27到上述拆装部25的把持部25a的距离比图2所示的拆装部25长的拆装部，则能够扩大该把持部25a的以上述转动中心轴27为中心的转动半径，从而能够使该把持部25a的挠曲量增加。从而能够变更把持力特性。除此之外，作为该拆装部25，在具有构成该拆装部25的材料的弹性系数及截面系数互不相同的拆装部时，也能够同样地变更上述把持力特性。

基于这样的拆装部的更换的把持力特性的变更，与上述螺旋弹簧24的有无无关而能够实现。

基于上述螺旋弹簧24的把持力的微调节，即使省略上述连杆部件31也能够实现。此时上述螺旋弹簧等的弹簧部件直接与上述卡合轴J2和上述保持部22连结即可。

或者作为本发明的第二实施方式而能够借助图9以及图10所示的把持装置16′实现。该把持装置16′具有：一对的把持部件42A、42B，能够相对于安装在上述作业臂7的顶端的把持装置主体17转动；把持驱动压力缸19，使这些把持部件42A、42B相对转动。上述各把持部件42A、42B分别具有：被驱动部分37，相对于上述把持装置主体17能够绕转动中心轴40转动地被安装；保持侧部分38，相对于该被驱动部分37能够绕与上述转动中心轴40平行的转动轴41转动地被安装；作为弹簧部件的螺旋弹簧39，夹装在这些被驱动部分37和把持侧部分38之间，在上述各被驱动部分37上以分别能够以轴J5作为中心相对转动的方式连结上述把持驱动压力缸19的两端部。

上述被驱动部分37具有：基端侧板37a，能够转动地与上述把持驱动压力缸19连结；和顶端侧板37b，设有上述转动轴41，上述被驱动部分37借助贯通这些基端侧板37a以及顶端侧板37b的上述转动中心轴40能够转动地被轴支在上述把持装置主体17上。

上述被驱动部分37和上述保持侧部分38经由上述转动轴41连结，以便能够在从图9所示的位置到图10B所示的位置之间相互地转动，图9所示的位置即上述被驱动部分37的顶端面37c和上述保持侧部分38的基端面38c沿绕上述转动轴41的周方向相互分离的位置，图10B所示的位置即上述顶端面37c和上述基端面38c相互贴紧的位置。

上述螺旋弹簧39被设置为跨过上述被驱动部分37和保持侧部分38，以便随着绕上述转动中心轴40的被驱动部分37与保持侧部分38的转动而弹性变形。即螺旋弹簧39相对于被驱动部分37对保持侧部分38施力，以使上述被驱动部分37的顶端面37c与保持侧部分38的基端面38c分离。

与上述第一实施方式的拆装部25相同的拆装部36被同样的保持构造能够拆装地保持在上述保持侧部分38上。即在该拆装部36的顶端形成把持部36a，在基端形成与上述被约束部25b相同地为板状且具有多个拆装部侧贯通孔的被约束部36b。另一方面，在上述顶端侧板38上设有从开闭方向的内侧约束上述被约束部36b的内侧约束部38a、从该方向外侧进行约束的外侧约束部38b、和包含图9所示的加强板29的保持壁，在该保持壁上设有多个保持部侧贯通孔。并且通过分别令螺栓23从该保持部侧贯通孔***至上述拆装部侧贯通孔，上述被约束部36b相对于上述保持壁在沿与上述两螺栓孔平行的方向重叠的状态下被紧固。

在该把持装置16′中，若使把持驱动压力缸19从图9所示的状态伸张，则借助螺旋弹簧39的夹装而被驱动部分37与保持侧部分38的位置关系被相互保持，在该状态下两把持部件42A、42B绕转动中心轴40向关闭方向转动。若进行该转动而如图10A所示那样地处理对象物P与保持侧部分38接触，则保持侧部分38借助该处理对象物P承受的反力而随着螺旋弹簧39的压缩变形相对于被驱动部分37开始后退移动。在该阶段中，上述把持驱动压力缸19的驱动力不直接传递至拆装部36的把持部36a，与上述螺旋弹簧39的压缩变形量相当的弹力被作为把持力传递。从而与上述第一实施方式相同，能够利用螺旋弹簧39的弹力进行把持力的微调节。

若增加对于上述被驱动部分的保持侧部分38的相对转动量(后退移动量)而上述被驱动部分37的顶端面37c与保持侧部分38的基端面38c抵接，则不能够进行进一步的上述相对转动，因此把持驱动压力缸19的驱动力原样地从被驱动部分37传递至保持侧部分38。从而从该阶段开始能够利用大的把持力进行把持。

在该第二实施方式中，上述拆装部36被能够拆装地保持在上述保持侧部分38上，从而能够确保基于上述螺旋弹簧39的把持力微调节效果且能够实行基于拆装部36的更换的多种把持动作。并且作为该具体的保持构造而采用与上述第一实施方式相同的保持构造，从而能够成为紧凑的构造，且能够防止较大的剪切负载施加在用于保持侧部分38与拆装部36的紧固的螺栓23上。

此外，与上述第一实施方式相同，作为多种拆装部36，若具有该拆装部36的把持部36a具有基于从上述处理对象物承受的反力的弹性的挠度互不相同的构造的拆装部36，则能够不更换作为弹簧部件的螺旋弹簧39而变更利用该螺旋弹簧39的弹力的把持力特性。

另外，本发明并不限于如上述各实施方式所示那样地利用弹簧部件能够进行把持力微调节的装置。例如在图9所示的保持装置16′中的保持部的被驱动部分37与保持侧部分为一体的装置(不相对地转动的装置)中也能够应用本发明。

虽然参照附图和优选实施方式对本发明进行了描述，但显然可以在不脱离本发明的权利要求的范围内进行应用或者替换。

Claims (7)

1.一种把持装置，被设置在具有顶端能够移动的作业臂的作业机械的该作业臂的顶端部上，把持处理对象物，其中，

具有：把持装置主体，被安装在上述作业臂的顶端部；

第1把持部件以及第2把持部件，能够绕相互平行的转动中心轴转动地被支承在上述把持装置主体上，通过转动来相互开闭以进行上述处理对象物的把持及放开；

驱动装置，使上述第1把持部件以及第2把持部件转动以进行上述开闭，在此，

上述第1把持部件以及第2把持部件中至少一方的把持部件包含：

多种的拆装部，包含与上述处理对象物接触而把持上述处理对象物的把持部；

保持部，能够转动地连结在上述把持装置主体上，以能够选择地进行拆装的方式保持上述各拆装部；

结合件，用于能够拆装地将上述拆装部与上述保持部结合，在此，

在上述拆装部中的与上述把持部相反侧的端部处形成被约束部，在该被约束部上设置沿与上述转动中心轴平行的方向贯通该被约束部的、能够供***上述结合件的拆装部侧贯通孔，

上述保持部具有：开闭方向约束部，从上述开闭方向的至少外侧约束上述被约束部；保持壁，相对于位于被该开闭方向约束部约束的位置的被约束部能够从与其拆装部侧贯通孔平行的方向重叠，

在该保持壁上设置与上述拆装部侧贯通孔相应的、能够供上述结合件***的保持部侧贯通孔，

上述结合件在***上述拆装部侧贯通孔以及上述保持部侧贯通孔这两个孔的状态下将上述被约束部结合在上述保持壁上。

2.如权利要求1所述的作业机械的把持装置，其特征为，

上述拆装部的被约束部形成为将与上述拆装部侧贯通孔贯通该被约束部的方向平行的方向作为厚度方向时该厚度方向的尺寸比沿上述开闭方向的方向的尺寸小的板状，在排列于与该厚度方向垂直的平面上的多个位置上分别设置上述拆装部侧贯通孔。

3.如权利要求1所述的作业机械的把持装置，其特征为，

上述驱动装置包含与上述第1把持部件的保持部和上述第2把持部件的保持部连结而进行伸缩以使这些把持部件开闭的把持驱动压力缸，

上述第1把持部件以及第2把持部件中至少一方的把持部件还具有：卡合部件，与上述把持驱动压力缸连结以与上述把持驱动压力缸的伸缩连动，并且以仅能够在既定范围内相对于上述保持部进行相对移动的方式与上述保持部卡合；和弹簧部件，该弹簧部件被设置在上述保持部与上述卡合部件之间，使得随着上述把持驱动压力缸的驱动而将上述卡合部件和上述保持部保持为既定的位置关系并将上述把持驱动压力缸的驱动力传递至上述把持部件主体，并且借助上述拆装部以及保持上述拆装部的保持部从上述处理对象物承受的反力而弹性变形而允许上述保持部相对于上述卡合部件移动，并将其弹力作为把持力而传递至上述把持部。

4.如权利要求1所述的把持装置，其特征为，

上述两把持部件的保持部具有：被驱动部分，以能够绕上述转动中心轴转动的方式与上述把持装置主体连结，且被上述驱动装置驱动；保持侧部分，以仅能够在既定的范围内绕与上述转动中心轴平行的轴进行相对转动的方式与该被驱动部分连结，且包含上述开闭方向约束部以及上述保持壁，

上述两把持部件还具有弹簧部件，该弹簧部件被设置在上述保持侧部分与上述卡合部件之间，使得将上述被驱动部分和上述保持侧部分保持为既定的位置关系并将上述驱动装置的驱动力从上述被驱动部分传递至上述保持侧部分，并且借助上述保持侧部分以及该保持侧部分所保持的拆装部从上述处理对象物承受的反力而弹性变形而允许上述保持侧部分相对于上述被驱动部分移动，并将其弹力作为把持力而传递至上述把持部。

5.如权利要求1所述的作业机械的把持装置，其特征为，

上述多种拆装部中包含该拆装部的把持部具有由来自上述处理对象物的反力引起的该把持部的弹性挠度互不相同的构造的拆装部。

6.如权利要求5所述的作业机械的把持装置，其特征为，

上述多种的拆装部中包含该拆装部的把持部从上述处理对象物被保持在保持部上的状态下的从该保持部的转动中心轴到上述拆装部的把持部的距离相互不同的拆装部。

7.一种作业机械，具有：

能够移动的作业机械主体、

搭载在上述作业机械主体上而能够以顶端相对于该作业机械移动的方式动作的作业臂、

被安装在上述作业臂的顶端的如权利要求1所述的把持装置。

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