CN101920795B - 一种盘式送料编带机及其分类抓放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盘式送料编带机及其分类抓放方法，该编带机包括输送托盘的托盘输送装置；将托盘分离至托盘输送装置上的托盘分离装置；对输送来的托盘中的集成电路块进行顶面扫描的顶面扫描装置；对集成电路块进行包括底面和侧面的立体扫描的立体扫描装置；对经顶面和/或者立体扫描后的集成电路块进行分类抓放的包括第一和第二分类抓放装置的双抓手分类抓放装置；接收扫描结果不合格的集成电路块的不合格品收集装置；对输送来的完成分类抓放的空托盘进行堆积的空托盘堆积装置；以及，对装有顶面扫描和立体扫描结果均合格的集成电路块进行封装收卷的编带封装装置。本发明所述盘式送料编带机及相应的分类抓放方法具有工作效率高的特点。

Description

一种盘式送料编带机及其分类抓放方法

技术领域

本发明涉及一种能够完成集成电路块输送、检测、分类抓放和编带封装工序的盘式送料编带机，以及该盘式送料编带机的分类抓放方法。

背景技术

编带机广泛应用于IC行业的集成电路块(以下简称集成电路块)的编带封装。所述编带机按送料过程承载集成电路块的方式可分为碗式送料编带机、管式送料编带机和盘式送料编带机。

所述碗式送料编带机适用于小件集成电路块的编带封装，其特点是小件集成块可直接倒入形似碗状的料斗中，通过振动上料方式使小粒集成块自动排列输入编带封装位置进行封装。这种送料方式使得集成电路块之间存在相互碰撞和摩擦，因此不适合高端产品的编带封装。

所述管式送料编带机适用于中型或带管角的集成电路块，其特点是可同时由多条管向编带送料。由于送料过程难于进行在线检测，因此要求较高的编带封装也不适于采用。

所述盘式送料编带机适用于大、中、小件集成电路块的编带封装，盘式送料编带机不仅适用于IC行业，也可作为电阻、电容等通用电子行业使用，IC行业的盘式编带机可实现不同规格产品的转换编带封装。

近些年使用的盘式编带机有单级式无检测编带机和单级式有检测编带机，其中，单级式是指编带机只能编带封装一种规格的产品，产品规格变换后，需重新更换设备，无检测是指产品在封装前未进行任何检测，这会使不合格产品进入编带封装工序，给下一道工序造成损失。这种编带机的缺点是生产产品规格单一，生产效率低(一般为1000粒/h)和封装质量不高。

近年来又有一种带检测的盘式编带机，能实现编带前的检测，但这种编带机仍然存在如下问题：托盘输送定位精度较差、集成电路块抓手单一、热封效果较差、对不同规格的集成电路块的适应性较差，无编带自动切断装置，因此，编带质量和生产效率仍然没有明显提高。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种有效提高编带质量和生产效率的盘式送料编带机。

本发明采用的技术方案为：一种盘式送料编带机，包括

托盘输送装置，其包括均安装在工作台上的前、后支撑导轨和托盘推送装置；所述前、后支撑导轨的内侧设置有彼此相对的用于支撑托盘在其上滑动的托盘滑道；所述托盘推送装置位于前、后支撑导轨之间，用于推动其上的托盘沿着前、后支撑导轨的方向滑动；

托盘分离装置，其设置在前、后支撑导轨的起始段，所述托盘分离装置用于将从上到下层叠摆放在其上的托盘中的最下层托盘分离至所述托盘滑道上；

顶面扫描装置，其包括顶面扫描仪和带动所述顶面扫描仪在水平方向上往复运动的扫描水平移动机构；所述扫描水平移动机构邻近所述托盘分离装置，并安装于所述托盘输送装置的上方，所述顶面扫描仪的往复运动方向与托盘推送装置的输送方向垂直；

双抓手分类抓放装置，其包括彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上的第一和第二分类抓放装置；所述第一和第二分类抓放装置均包括抓放机构和带动所述抓放机构在水平方向上往复运动的抓手水平移动机构，所述第一分类抓放装置的抓手水平移动机构邻近顶面扫描装置，两个抓手水平移动机构均位于所述托盘输送装置的上方，并且抓放机构的往复运动方向均与托盘推送装置的输送方向垂直；所述抓放机构包括抓手单元和带动所述抓手单元上下移动的抓手升降单元，所述抓手单元具有至少两个吸嘴；所述第一和第二分类抓放装置的所有吸嘴的中轴线均位于同一与托盘推送装置的输送方向垂直的竖直平面内；

立体扫描装置，其安装在所述托盘输送装置的一侧，并位于所述第一和第二分类抓放装置之间的位置上，所述立体扫描装置的镜头的中轴线位于吸嘴中轴线所在的竖直平面上；

不合格品收集装置，其包括不合格品托盘和带动所述不合格品托盘往复移动的托盘水平移送机构；所述托盘水平移动机构安装在所述托盘输送装置的另一侧，所述不合格品托盘的往复移动方向与托盘推送装置的输送方向一致；所述不合格品托盘包括在其往复移动方向上并行排列设置的顶面检测不合格托盘和立体检测不合格托盘；

空托盘堆积装置，其设置在前、后支撑导轨的终止段，邻近第二分类抓放装置的位置上；所述空托盘堆积装置用于将所述托盘滑道上的空托盘层叠摆放在其上；以及，

编带封装装置，其设置在所述双抓手分类抓放装置的一端，并与所述立体扫描装置位于托盘输送装置的同侧，所述双抓手分类抓放装置的吸嘴在抓手水平移动机构的带动下可移动至编带封装装置的一输送流道的编带底带的凹槽所处位置的正上方。

优选地，所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板固定安装在抓手升降单元上；所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件，所述固定吸嘴组件携带一个吸嘴作为固定吸嘴，所述可调距吸嘴组件携带一个吸嘴作为可调距吸嘴；所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板固定安装在所述吸嘴组件安装板上；所述调距组件包括调距电机、调距滑轨、调距滑板和调距安装板，所述调距电机与吸嘴组件安装板固连，所述调距滑轨固装在吸嘴组件安装板上，所述调距滑板可横向滑动地与调距滑轨滑动配合连接，所述调距安装板与调距滑板固连，所述调距电机的电机轴的端部带有螺杆，所述电机轴的螺杆与调距安装板螺纹配合连接。

优选地，所述固定吸嘴组件还包括固定吸嘴真空气路接头和固定吸嘴升降气缸；所述固定吸嘴升降气缸固装在固定吸嘴安装板上；所述固定吸嘴通过固定吸嘴气路连接板与固定吸嘴真空气路接头连通；所述固定吸嘴气路连接板通过固定吸嘴升降气缸连接板与固定吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。

优选地，所述可调距吸嘴组件还包括可调距吸嘴真空气路接头和可调距吸嘴升降气缸；所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板上；所述可调距吸嘴通过可调距吸嘴气路连接板与可调距吸嘴真空气路接头连通；所述可调距吸嘴气路连接板通过可调距吸嘴升降气缸连接板与可调距吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。

优选地，所述托盘推送装置包括两套单级托盘推送装置，分别作为用于将从所述托盘分离装置分离出的托盘输送至顶面扫描装置，并配合完成托盘内所有集成电路块顶面扫描的前级推送装置，以及用于将完成顶面扫描的托盘输送至双抓手分类抓放装置处配合完成分类抓放，并将完成分类抓放的空托盘输送至空托盘堆积装置的后级推送装置。

优选地，所述单级托盘推送装置包括托盘夹紧机构和带动所述托盘夹紧机构沿着前、后支撑导轨的方向运动的推送机构；所述托盘夹紧机构包括夹紧机构安装板和均安装在所述夹紧机构安装板上的直动夹头组件和摆动夹头组件，所述托盘夹紧机构通过夹紧机构安装板安装在推送机构上；所述直动夹头组件包括直动夹头和带动直动夹头作升降运动的直动夹头气缸，所述直动夹头气缸固装在所述夹紧机构安装板的一端上；所述摆动夹头组件包括摆动夹头和改变摆动夹头与直动夹头之间的角度关系的摆动夹头气缸，所述摆动夹头铰接于固装在所述夹紧机构安装板另一端上的摆动夹头安装座上，所述摆动夹头在推送机构的推送方向上与直动夹头相对；所述摆动夹头气缸安装在夹紧机构安装板上，所述摆动夹头气缸的活塞杆与一夹头连杆的一端固连，所述夹头连杆的另一端与摆动夹头的下部铰接。

优选地，所述托盘分离装置包括托盘料仓、托盘分离机构和托盘支撑机构；所述料盘料仓包括安装在前支撑导轨上的二个角钢和安装在后支撑导轨上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的料盘料仓；所述托盘分离机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括托盘分离板和带动所述托盘分离板作升降运动的分离板升降机构；所述托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个托盘支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少一个所述托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括伸缩托块和带动所述伸缩托块在与托盘推送装置的输送方向垂直的方向上向托盘料仓内伸入或者向托盘料仓外缩回的托块气缸；

优选地，所述空托盘堆积装置包括空托盘料仓、空托盘堆积机构和空托盘支撑机构；所述空料盘料仓包括安装在前支撑导轨上的二个角钢和安装在后支撑导轨上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的空料盘料仓；所述空托盘堆积机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括空托盘堆积板和带动所述空托盘堆积板作升降运动的堆积板升降机构；所述空托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个空托盘支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少一个所述空托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括托块安装座和与所述托块安装座铰接的托块，所述托块与各自的托块安装座的底板之间安装有复位弹性件。

优选地，所述编带封装装置包括一套或者两套单级编带封装装置，所述单级编带封装装置包括均安装在编带封装安装板上的编带输送装置、二个编带热封装置、编带自动裁切装置、编带盖带供送轮、编带底带供送轮和编带收卷轮；

所述编带输送装置的输送方向与所述抓放机构的往复运动方向一致，从所述编带底带供送轮引出的编带底带通过编带输送装置的起始端送入其输送流道；

所述二个编带热封装置彼此相对地安装于编带输送装置的输送流道的两侧，二个编带热封装置的热封刀分别位于输送流道内输送的编带两侧的热封位置的正上方；

所述编带盖带供送轮安装于所述编带输送装置的上方，并在编带输送装置的输送方向上位于编带热封装置的前方；

所述编带自动裁切装置邻近所述编带输送装置的终止端；所述编带输送装置引出的编带从所述编带自动裁切装置的裁切刀与切刀底座之间流出；以及，

所述编带收卷轮在编带输送装置的输送方向上位于编带自动裁切装置的前方，经编带自动裁切装置流出的编带引到编带收卷轮上；

如果所述编带封装装置包括一套所述单级编带封装装置，则其输送流道在托盘输送装置的输送方向上的位置固定；

如果所述编带封装装置包括二套所述单级编带封装装置，则二套单级编带封装装置在抓放机构的往复运动方向上并行安装在所述编带封装安装板上；所述编带封装装置还包括工位切换机构，所述工位切换机构包括切换导轨、切换气缸和切换滑块；

所述切换导轨在托盘输送装置的输送方向上固装在切换机构安装板上，所述切换机构安装板固连在与所述工作台垂直的位置上，所述编带封装安装板的底面上固连一与其垂直的滑块安装板，所述切换滑块固装在滑块安装板上，所述切换滑块与切换导轨滑动配合连接；所述切换气缸固装在切换机构安装板上，所述切换气缸的活塞杆与滑块安装板固连，切换气缸的活塞杆的运动方向与托盘输送装置的输送方向一致；所述二套单级编带封装装置的输送流道的位置可在托盘输送装置的输送方向上移动。

优选地，所述编带输送装置包括流导宽度快速调整机构，所述流导宽度快速调整机构包括：

平行设置的前、后导轨；

分别滑动配合于所述前、后导轨的两块左流导板安装滑块和分别滑动配合于所述前、后导轨的两块右流导板安装滑块；

与前、后导轨平行的设置于两条导轨之间的由轴承座支撑的旋螺杆；

固连于旋螺杆一端的旋螺杆手柄；

通过螺纹配合于旋螺杆上的具有相反方向螺纹的左旋螺母和右旋螺母；以及，

固定于前述两块左流导板安装滑块和左旋螺母之上的左流导板和固定于前述两块右流导板安装滑块和右旋螺母之上的右流导板；所述左流导板和右流导板之间形成所述输送流道。

本发明的另一个目的是提供一种上述盘式送料编带机的分类抓放方法，包括如下步骤：

步骤1：电气控制***控制所述托盘分离装置将其托住的所有托盘中位于最下层的托盘放置在托盘输送装置的托盘滑道上；所述托盘推送装置将其上的托盘推送至顶面扫描装置2处进行步骤2；

步骤2：电气控制***控制顶面扫描装置对托盘中的所有集成电路块进行顶面扫描；具体扫描过程为，

步骤201：当所述托盘中的一行集成电路块到达顶面扫描装置的2D扫描镜头的正下方时，控制托盘推送装置停止推送，所述2D扫描镜头开始在扫描水平移动机构的带动下对当前行上的集成电路块进行顺次逐一扫描，并记录每一集成电路块的顶面扫描结果；完成当前行的扫描后，电气控制***判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤202，若是则进入步骤203；

步骤202：电气控制***控制托盘推送装置将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达顶面扫描装置的2D扫描镜头的正下方，完成步骤201；

步骤203：电气控制***控制托盘推送装置将该托盘向双抓手分类抓放装置处输送，进行步骤3；

步骤3：控制所述双抓手分类抓放装置的第一和第二分类抓放装置交替完成托盘中所有集成电路块的分类抓放；具体分类抓放过程为，

步骤301：当所述托盘中的一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方时，电气控制***控制托盘推送装置停止推送，第一和第二分类抓放装置交替通过二者的吸嘴接连吸住连续排列的集成电路块，所述第一、第二分类抓放装置的相邻吸嘴间的间距在抓取时均与托盘每行相邻集成电路块间的间距一致，并根据相同的分类方法各自独立进行分类抓放；所述分类方法为，若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为不合格，进行步骤302；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为合格，进行步骤303；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果部分合格，进行步骤304；完成当前行的分类抓放后，电气控制***判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤305，若是则进入步骤306；

步骤302：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至不合格品收集装置的顶面检测不合格托盘中；

步骤303：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置处，并在抓手水平移动机构的作用下使立体扫描装置的镜头对顺次移至其正上方的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若立体扫描结果均合格，则进行步骤303a；若立体扫描结果部分合格，则进行步骤303b；

步骤303a：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤303b：将其吸住的立体扫描结果不合格和合格的集成电路块分别抓放至不合格品收集装置的立体检测不合格托盘中和位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤304：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置处，并在抓手水平移动机构的作用下使立体扫描装置的镜头对顺次移至其正上方的顶面扫描结果合格的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果也合格，则进行步骤304a；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果不合格，则进行步骤304b；

步骤304a：将顶面扫描结果不合格的集成电路块抓放至顶面检测不合格托盘中，将立体扫描结果合格的集成电路块抓放至位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤304b：将顶面扫描结果不合格和立体扫描结果不合格的集成电路块分别抓放至顶面检测不合格托盘中和立体检测不合格托盘中；

步骤305：电气控制***控制所述托盘推送装置将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方，并完成步骤301；

步骤306：电气控制***控制所述托盘推送装置将空托盘向前输送至空托盘堆积装置处。

本发明的有益效果为：

1、本发明所述双抓手分类抓放装置具有第一和第二抓手分类抓放装置，为了使二者的吸嘴可以均位于托盘中输送到位的一行集成电路块的正上方，所有吸嘴位于同一竖直平面内(即第一抓手分类抓放装置和第二抓手分类抓放装置处于非工作状态下，所有吸嘴位于呈直线式排列)，本技术方案通过控制各自的抓手升降单元可以避免二者在交替分类抓放集成电路块时发生运动干涉，并有效提高了抓放效率；

2、本发明所述托盘推送装置包括前级和后级推送装置，分段完成输送任务，配合双抓手分类抓放装置进一步提高的工作效率；

3、本发明所述编带封装装置如果包括二套单级封装装置，则可在一套单级封装装置的编带使用完时使另一套单级封装装置迅速切换至封装工位，如此，可以不影响其它装置的工作效率，使整体工作效率更进一步地提高；

4、所述抓放机构可通过调距组件调整固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件之间的横向间距，进而使之能随时满足不同规格的托盘集成电路块间距和不同规格编带底带的凹槽间距的要求；所述编带输送装置的输送流道的宽度可调，可以适应不同规格的编带。因此，在更换产品规格后，本发明所述盘式送料编带机只需更换托盘、编带、调整输送流道的宽度和固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件之间的间距即可，具有适应性强的特点。

附图说明

图1a、1b、1c和1d分别为本发明所述盘式IC编带机的立体结构示意图、俯视图、侧视图和局部结构示意图；

图2a为图1a所示托盘输送装置的立体结构示意图；

图2b为图2a所示托盘推送装置的立体结构示意图；

图2c为组成图2b所示托盘推送装置的单级托盘推送装置的立体结构示意图；

图2d为图2c所示托盘夹紧机构的立体结构示意图；

图3为图1a所示托盘分离装置的立体结构示意图；

图4为图1a所示顶面扫描装置的立体结构示意图；

图5a为图1a所示双抓手分类抓放装置的组成结构示意图；

图5b为图5a所示第二分类抓放装置的立体结构示意图；

图5c为图5b所示抓放机构的结构示意图；

图5d为图5c中抓手单元的局部示意图；

图6为图1d所示不合格品收集装置的立体结构示意图；

图7a、7b和7c分别为图1a所示编带封装装置的立体结构示意图、俯视图和侧视图；

图8a、8b和8c分别为图7a所示编带热封装置的立体结构示意图、主视图和侧视图；

图9a和9b分别为图7a所示编带自动裁切装置的侧视图和立体结构示意图；

图10a为图7a所示编带输送装置的左、右流导板的结构示意图；

图10b为图7a所示编带输送装置的流导宽度快速调整机构的结构立体图；

图10c为图10b中的结构安装左、右流导板后的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明所述盘式送料编带机作进一步说明。

如图1a、1b、1c和1d所示，本发明所述盘式送料编带机包括托盘输送装置4、托盘分离装置1a、顶面扫描装置2、双抓手分类抓放装置5、立体扫描装置3、不合格品收集装置6、空托盘堆积装置1b，以及编带封装装置A。电气控制***B用于控制上述各装置之间协调动作。

如图2a所示，所述托盘输送装置4包括安装在工作台C上的前支撑导轨41a和后支撑导轨41b，以及托盘推送装置42。所述前、后支撑导轨的内侧设置有彼此相对的用于支撑托盘在其上滑动的托盘滑道411，所述托盘滑道411可以为直角台阶结构，可以对在其上滑动的托盘在两侧进行定位；所述托盘推送装置42位于前、后支撑导轨之间，用于推动其上的托盘沿着前、后支撑导轨的方向滑动。

如图2a所示，所述托盘分离装置1a设置在前、后支撑导轨的起始段，所述托盘分离装置1a用于将从上到下层叠摆放在其上的托盘中的最下层托盘分离至托盘滑道411上。

所述顶面扫描装置2包括顶面扫描仪和带动所述顶面扫描仪在水平方向上往复运动的扫描水平移动机构；所述扫描水平移动机构邻近所述托盘分离装置1a，并安装于所述托盘输送装置4的上方，所述顶面扫描仪2的往复运动方向与托盘推送装置4的输送方向垂直，进而，所述顶面扫描仪2可在扫描水平移动机构的带动下顺次逐一对经托盘推送装置4输送到位的一行集成电路块进行顶面扫描。

如图5a所述双抓手分类抓放装置5包括彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上的第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B，所述第一分类抓放装置5A临近顶面扫描装置2一侧，所述第二分类抓放装置5B临近空托盘堆积装置1b一侧。所述第一和第二分类抓放装置均包括如图5c所示的抓放机构51和带动所述抓放机构在水平方向上往复运动的抓手水平移动机构。两个抓手水平移动机构均位于所述托盘输送装置4的上方，并且抓放机构51的往复运动方向均与托盘推送装置42的输送方向垂直；所述抓放机构51包括抓手单元和带动所述抓手单元上下移动的抓手升降单元，所述抓手单元具有至少两个吸嘴；所述第一和第二分类抓放装置的所有吸嘴的中轴线均位于同一与托盘推送装置42的输送方向垂直的竖直平面内，使得第一分类抓放装置5A的吸嘴与第二分类抓放装置5B的吸嘴可以同时位于托盘中输送到位的某行集成电路块的正上方。所述第一和第二分类抓放装置通过各自的抓手升降单元避免二者的抓手单元之间可能发生的运动干涉。

所述立体扫描装置3安装在所述托盘输送装置4的一侧，并位于所述第一和第二分类抓放装置之间的位置上，所述立体扫描装置3的镜头的中轴线位于吸嘴中轴线所在的竖直平面上，使得所述镜头可以对在抓手水平移动机构的带动下移至镜头上方的吸嘴所携带的集成电路块进行立体扫描。

所述不合格品收集装置6包括不合格品托盘和带动所述不合格品托盘往复移动的托盘水平移送机构。所述托盘水平移动机构安装在所述托盘输送装置4的另一侧，所述不合格品托盘的往复移动方向与托盘推送装置42的输送方向一致；所述不合格品托盘包括在其往复移动方向上并行排列设置的顶面检测不合格托盘和立体检测不合格托盘。

所述空托盘堆积装置1b设置在前、后支撑导轨的终止段，邻近第二分类抓放装置5B的位置上.所述托盘分离装置1b用于将所述托盘滑道411上的空托盘层叠摆放在其上。

所述编带封装装置A设置在双抓手分类抓放装置5的一端，并与所述立体扫描装置3位于托盘输送装置4的同侧，所述编带封装装置A的用于输送编带的编带输送流道的中心线位于吸嘴所在的竖直平面上，所述编带输送流道的输送方向与所述抓放机构51的往复移动方向一致，使得第一和第二分类抓放装置可将顶面扫描结果和立体扫描结果均合格的集成电路块输送至位于编带输送流道上的编带底带的凹槽中。

为了进一步地提高生产效率，如图2b所示，所述托盘推送装置42可以包括两套单级托盘推送装置，分别作为用于将从所述托盘分离装置1a分离出的托盘输送至顶面扫描装置2，并配合完成托盘内所有集成电路块顶面扫描的前级推送装置42a，以及用于将完成顶面扫描的托盘输送至双抓手分类抓放装置5处配合完成分类抓放，并将完成分类抓放的空托盘输送至空托盘堆积装置1b的后级推送装置42b。这样，所述前级推送装置42a在配合完成顶面扫描后即可返回托盘分离装置1a的位置接收被分离的托盘进行输送，而后级推送装置42b配合完成分类抓放后即可返回与前级推送装置42a进行交接，有效减少了本发明所述盘式送料编带机的各装置的等待时间，使得各个工序之间的衔接更加紧凑。

如图2c所示，所述单级托盘推送装置包括托盘夹紧机构421和带动所述托盘夹紧机构沿着前、后支撑导轨的方向运动的推送机构。

如图2d所述，所述托盘夹紧机构421包括夹紧机构安装板421a和均安装在所述夹紧机构安装板421a上的直动夹头组件和摆动夹头组件。

所述直动夹头组件包括直动夹头气缸4211和直动夹头4212。所述直动夹头气缸4211固装在所述夹紧机构安装板421a的一端上，其活塞杆竖直向上；所述直动夹头4212与直动夹头气缸4211的活塞杆固连，进而，直动夹头气缸4211可以带动直动夹头4212作升降运动。

所述摆动夹头组件包括摆动夹头气缸4214和摆动夹头4215。所述摆动夹头4215铰接于摆动夹头安装座4216上，该摆动夹头安装座4216固装在所述夹紧机构安装板421a另一端上。所述摆动夹头气缸4214安装在夹紧机构安装板421a上，其活塞杆正对摆动夹头4215进行伸缩。所述摆动夹头气缸4214的活塞杆与夹头连杆4217的一端固连，所述夹头连杆4217的另一端与摆动夹头4215的下部铰接。当启动摆动夹头气缸4214时，其活塞杆的伸缩会带动摆动夹头4215摆动，当摆动夹头气缸4214的活塞杆收缩到最短位置时，摆动夹头4215将向托盘夹紧机构的外侧摆动至水平位置或者接近水平位置，即松开托盘的位置；当摆动夹头气缸4214的活塞杆伸出到最长位置时，摆动夹头4215将向托盘夹紧机构的内侧摆动至垂直位置或者接近垂直位置，即与直动夹头4212配合夹紧托盘的位置。所述摆动夹头4215在推送机构的推送方向上与直动夹头4212相对。

为了便于安装，所述摆动夹头安装座4216可以设有一“U”型槽口，所述摆动夹头4215的下部嵌入该槽口中，所述摆动夹头通过一圆柱销4213在其中部与摆动夹头安装座4216铰接。所述摆动夹头4215的下部具有一安装槽口，所述夹头连杆4217的另一端伸入摆动夹头4215的安装槽口内，并通过圆柱销与摆动夹头4215的下部铰接。

所述摆动夹头气缸4214的尾部可以通过圆柱铰链4219与固装在夹紧机构安装板421a上的摆动气缸安装板4210相连。

所述托盘夹紧机构421的工作工程如下：

当托盘夹紧机构421需要松开已夹紧的托盘时，启动托盘夹紧机构的直动夹头气缸4211和摆动夹头气缸4214，直动夹头气缸4211使直动夹头4212垂直下降到最低位置，摆动夹头气缸4214使摆动夹头4215向外侧摆动到水平位置，进而托盘摆脱夹紧而单独支撑在托盘滑道411上，以等待下一工位的操作。

当托盘夹紧机构421到达需要夹紧推送托盘的下方时，首先启动直动夹头气缸4211使直动夹头4212向上伸出而挡住托盘一端，之后启动摆动夹头气缸4214使摆动夹头4215向内侧摆动到垂直位置而夹紧托盘。

如图2c所示，所述推送机构包括推送滑轨4223和推送同步带传送组件。所述推送滑轨4223和同步带传送组件在单级托盘推送装置的推送方向上并行安装在推送装置安装板4222上，所述托盘夹紧机构通过其夹紧机构安装板421a与推送滑轨4223滑动配合安装。所述推送同步带传送组件包括伺服电机4221、同步轮4224和同步带4225。所述夹紧机构安装板421a与同步带4225固连，进而在推送同步带传送组件的作用下带动托盘夹紧机构421作往复运动。

如上所述，为了完成二者之间的交接，根据托盘的尺寸，所述前级推送装置42a和后级通过各自的推送装置安装板4222固装在相应的位置上。在本实施例中，所述前级推送装置42a安装在从前、后支撑导轨的起始端到顶面扫描装置2与第一分类抓放装置5A之间的位置上，所述后级推送装置42安装在从顶面扫描装置2到前、后支撑导轨的终止端之间的位置上。在本实施例中，所述前级推送装置42a和后级推送装置42b分别邻近后支撑导轨41b和前支撑导轨41a。

为了完成分离托盘的工作，如图3所示，所述托盘分离装置1a包括托盘料仓11、托盘分离机构和托盘支撑机构。所述料盘料仓11包括安装在前支撑导轨41a上的二个角钢和安装在后支撑导轨41b上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的料盘料仓。所述托盘分离机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括托盘分离板13和带动所述托盘分离板13作升降运动的分离板升降机构。所述托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨41a上的至少一个托盘支撑组件和安装在后支撑导轨41b上的至少一个所述托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括伸缩托块12和带动所述伸缩托块12在与托盘推送装置4的输送方向垂直的方向上向托盘料仓11内伸入或者向托盘料仓11外缩回的托块气缸15。在本是实例中，所述前支撑导轨41a和后支撑导轨41b上分别安装二个托盘支撑组件

所述分离板升降机构可以为任何机械领域内常用的升降机构，在本实施例中，所述分离板升降机构包括升降电机110和四方螺母18。所述升降电机110安装在电机安装板17上，所述电机安装板17通过支架16安装在前、后支撑导轨的下方，所述升降电机110的带螺纹的电机轴19穿过电机安装板17与四方螺母18螺纹配合连接，进而将电机轴的旋转运动转变为四方螺母的升降运动，所述四方螺母18与位于其上方的托盘分离板13固连。

为了通过电气控制***B判断托盘分离板13的升降位置，所述四方螺母18上安装有信号发生板111，所述支架16上安装有信号感应开关112，因此，当所述信号发生板111在随四方螺母18作升降运动时，如果信号发生板111***相应位置上的信号感应开关112之间，则信号发生板111将阻隔信号感应开关112的光接收板接收光发射板的信号，因此，信号感应开关112会向电气控制***B发送相应的运动信号，电气控制***B接到运动信号后将控制升降电机110产生相应的运动。

所述托盘分离板13位于前级推送装置42a的上方，所述托盘分离板13与后支撑导轨41b之间具有供前级推送装置42a的直动夹头4212和摆动夹头4215的顶部通过的间隙。

所述托盘分离装置1a的工作过程为：

由人工(如果本发明所述编带机与生产线连接时，则由自动输送装置)将装有集成电路块的托盘放到托盘分离装置1a的托盘料仓11上(通常一次可放15-30盘)，托盘的四个角由四根直立的角钢定位，底面被托盘支撑机构的伸缩托块12托住。在托盘分离机构的升降电机110的带动下，当托盘分离板13向上托起托盘料仓11中的全部托盘时，伸缩托块12在各自托块气缸15作用下向托盘分离装置外缩回，此时托盘分离板13托住料仓中的托盘向下移动，当移动到一定位置时，伸缩托块在各自的托块气缸的作用下迅速伸出，***最下面两个托盘之间的工作插口内，托住除最下面托盘的所有托盘，实现了料盘分离。最下面的托盘在托盘分离板13的带动下继续下移，直到将托盘放置在前、后支承导轨的托盘滑道411上，等待托盘推送装置42的前级推送装置42a将托盘推送到顶面扫描装置2的下面进行扫描。

如图4所示，所述顶面扫描装置2的顶面扫描仪包括2D扫描镜头29，所述2D扫描镜头29的下方安装有镜头延伸圈210，所述镜头延伸圈210的下方安装有光源发生器211；所述顶面扫描仪通过滑动板24与扫描水平移动机构配合连接。所述扫描水平移动机构通过支架28安装在工作台C上，其包括电机21和丝杠传动组件23，所述电机21通过联轴器22与丝杠传动组件23的丝杠连接。所述滑动板24与丝杠传动组件23的直线运动部件固连。所述丝杠传动组件23可以安装在传动盖板27内，所述滑动板24与传动盖板27的侧板滑动配合连接。另外，所述顶面扫描装置2还可以包括拖链机构，所述拖链机构包括固装在传动盖板27的顶板上的拖链槽26和拖链25；所述拖链25的一端固装在拖链槽26中，另一端与滑动板24固连。

如图5c所示，所述双抓手分类抓放装置5的抓放机构51包括抓手单元和抓手升降单元，所述抓手升降单元带动抓手单元快速地上下移动。所述抓手单元具有至少两个吸嘴，其中所述第一分类抓放装置5A的所有吸嘴与第二分类抓放装置5B的所有吸嘴均在位于同一竖直平面内，即通过调整所述双抓手分类抓放装置5的方位，第一分类抓放装置5A的吸嘴与第二分类抓放装置5B的吸嘴可以同时位于托盘中某行集成电路块的正上方。

在优选实施方式中，所述抓手单元具有两个吸嘴，如图5d所示，所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件。所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板5116安装在抓手升降单元上。所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板5117固定安装在吸嘴组件安装板5116上。所述调距组件包括调距驱动件、调距滑轨5120、调距滑板5121和调距安装板5122。所述调距驱动件与吸嘴组件安装板5116固连，该调距驱动件可以固装在与吸嘴组件安装板5116固连的安装支座上；所述调距滑轨5120固装在吸嘴组件安装板5116上，所述调距滑板5121与调距滑轨5120滑动配合连接，该调距滑板5121可沿着调距滑轨5120横向滑动；所述调距安装板5122与调距滑板5121固连，所述调距驱动件可带动调距安装板5122在横向上滑动，所述可调距吸嘴组件安装在调距安装板5122上，进而通过启动调距驱动件调整固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件间的横向间距。在本实施例中，所述调距驱动件选择调距电机5114，所述调距电机5114的电机轴5113的端部带有螺杆，所述电机轴5113的螺杆与调距安装板5122螺纹配合连接；所述调距驱动件也可以选择气缸类驱动件。

为了有效控制所述可调距吸嘴组件所需调整的位置，所述调距滑板5121上可安装如图5d所示的横向位移控制感应器5118，在调距过程中，横向位移控制感应器5118可将位移信号传送到控制***，控制***可根据间距需求在准确的位置使调距驱动件停止运动。

如图5d所示，所述固定吸嘴组件包括固定吸嘴518、固定吸嘴真空气路接头518b和固定吸嘴升降气缸517。所述固定吸嘴升降气缸517固装在固定吸嘴安装板5117上；所述固定吸嘴518通过固定吸嘴气路连接板518a与固定吸嘴真空气路接头518b连通；所述固定吸嘴气路连接板518a通过固定吸嘴升降气缸连接板516与固定吸嘴升降气缸517的活塞杆固连，在固定吸嘴升降气缸517的带动下使固定吸嘴518上下移动。

所述可调距吸嘴组件包括可调距吸嘴519、可调距吸嘴真空气路接头519b和可调距吸嘴升降气缸(图中未示出)。所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板5122上；所述可调距吸嘴519通过可调距吸嘴气路连接板519a与可调距吸嘴真空气路接头519b连通；所述可调距吸嘴气路连接板519a通过可调距吸嘴升降气缸连接板5111与可调距吸嘴升降气缸的活塞杆固连，在可调距吸嘴升降气缸的带动下使可调距吸嘴519上下移动。

在此，所述固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件可以具有完全相同的结构。

所述抓手升降单元可以采用现有的任何可带动抓手单元上下移动的结构，在本实施例中，如图5c所示，所述抓手升降单元包括抓手升降电机511、抓手丝杠513和抓手丝杠传动螺母514。所述抓手升降电机511通过联轴器5115与抓手丝杠513传动连接，所述抓手丝杠传动螺母514与抓手丝杠513配合安装，进而将抓手丝杠513的旋转运动转换为抓手丝杠传动螺母514的直线运动。所述吸嘴组件安装板5116通过升降单元连接板515与抓手丝杠传动螺母514固连，进而通过抓手升降电机511带动抓手单元快速地上下移动。

如图5b所示，所述抓手水平移动机构可以包括同步带传送组件、横向滑轨5214和横向滑板529。所述横向滑轨5214固装在抓手总成安装板5217上，所述抓手总成安装板5217通过两侧的抓手立柱5215支撑在工作台上；所述横向滑板529与横向滑轨5214滑动配合连接；所述同步带传送组件安装在抓手总成安装板5217上，所述横向滑板529与同步带传送组件的同步带523固接；所述抓放机构51通过封装抓手丝杠513的丝杠盖板512固定安装在所述横向滑板529上。其中，所述同步带传送组件包括抓手水平移动电机521、同步轮522和同步带523。抓手水平移动电机521动作时，将通过同步带523带动抓放机构51水平移动。

所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B之间设定一安装对称面，二者的抓手总成安装板5217均与所述安装对称面平行，且与该安装对称面等距。所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的抓手水平移动机构可以相对于安装对称面对称地安装在抓手总成安装板5217上；而所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的抓放机构也可以相对于所述安装对称面对称地安装在各自的抓手水平移动机构上。所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的所有吸嘴均位于所述安装对称面上。

所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B还可以均设置拖链机构，如图5b所示，所述拖链机构包括拖链槽538和安装于拖链槽538内的拖链535。所述拖链槽538固定安装在抓手总成安装板5217上；所述拖链535的一端固接在拖链槽538上，另一端可以固接在抓手升降单元的抓手升降电机511上。

所述双抓手分类抓放装置5的工作过程如下：

当托盘中的第一行集成电路块在后级推送装置42b的输送下到达双抓手分类抓放装置5下方时，其第一分类抓放装置5A的可调距吸嘴519与固定吸嘴518在各自的吸嘴升降气缸的作用下向下移动，当可调距吸嘴519与固定吸嘴518与集成电路块接触时，开通固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，使可调距吸嘴519与固定吸嘴518分别吸住托盘中第一行的第一和第二块集成电路块；抓取后，固定和可调距吸嘴升降气缸立即向上复位；与此同时，启动第一分类抓放装置的抓手升降电机511，使其抓手单元整体向上移动一段距离，以便在第二分类抓放装置5B的抓手单元去抓取第一托盘中的第一行的第三和第四块集成电路块时不至于发生运动干涉。

若两块集成电路块在抓取前的顶面扫描结果均不合格，则启动第一分类抓放装置5A的抓手水平移动电机521，通过同步带传送组件带动其抓放机构使集成电路块移动至顶面检测不合格托盘的上方；与此同时，启动第一分类抓放装置的抓手升降电机511，使集成电路块向下移动，而不合格品收集装置6的托盘水平移送机构也将启动，使顶面检测不合格托盘的空位与集成电路块对正，此时，关闭固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，集成电路块将依靠自重落入顶面检测不合格托盘中。

若两块集成电路块在顶面扫描结果均合格，则启动第一分类抓放装置5A的抓手水平移动电机521，通过同步带传送组件带动其抓放机构使集成电路块移动到立体扫描装置3的镜头上方接受包括底面和侧面的立体扫描。若立体扫描结果均合格，该同步传动继续前进，并将集成电路块移至编带底带的凹槽上方，若吸住的两块集成电路块间的间距与编带底带的两相邻凹槽间的间距不同，启动调距电机5114，通过可调距吸嘴升降气缸使可调距吸嘴519与固定吸嘴518间的间距与编带相邻凹槽间的间距一致；与此同时，启动第一分类抓放装置5A的抓手升降电机511，使集成电路块向下移动，固定和可调距吸嘴升降气缸也启动使对应的吸嘴向下移动，且关闭固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，集成电路块自重落入编带底带的凹槽内等待编带封装。

若吸住的两块集成电路块在顶面扫描时一块合格一块不合格，则由第一分类抓放装置5A移出托盘外到达立体扫描装置3的镜头上方进行立体扫描。若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果也合格，就先将顶面扫描结果不合格的送往顶面检测不合格托盘中，再将立体扫描结果合格的一个集成电路块送往编带底带的凹槽中；若顶面扫描结果合格的立体扫描结果却不合格，就先将顶面扫描结果不合格的送往顶面检测不合格托盘中，再将立体扫描结果不合格的一个集成电路块送往立体检测不合格托盘中。

所述双抓手分类抓放装置的第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的吸嘴均在同一竖直平面上排列，但均可在各自的抓手升降电机511的带动下实现空间错位往复运动，因此，第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B可以交替不间断地进行工作，效率比单抓手提高一倍。

如图6所示，所述不合格品托盘的顶面检测不合格托盘69和立体检测不合格托盘610均定位在托盘底板62上，定位方式以能够固定顶面检测不合格托盘69和立体检测不合格托盘610的位置为准，在本实施例中，所述托盘底板62上设置有位于顶面检测不合格托盘位置周边的，以及位于立体检测不合格托盘位置周边的多个定位挡销63，在此，也可以采用惯用的卡装结构。所述托盘水平移送机构包括滑板67、滑轨68和同步带传动组件，所述滑板67固装在托盘底板62的底面上，并与所述滑轨滑动配合连接，所述滑板67与同步带传动组件的同步带固连。所述同步带传动组件还包括传动电机61和用于安装同步带的同步轮。在本实施例中，所述同步带、同步轮和滑轨68均位于传动组件盖板67中，相对于所述双抓手分类抓放装置5，所述滑轨68位于同步带的内侧，所述滑板67位于传动组件盖板67的内侧，滑板67伸入传动组件盖板67内与所述滑轨68滑动配合连接，并与同步带固连。所述传动组件盖板67的内侧板上安装有用于控制不合格品托盘的移动位置的光电限位器66。另外，所述不合格品收集装置6还可以包括拖链机构，所述拖链机构包括拖链槽和拖链64，其中，所述拖链槽安装在传动组件盖板67的外侧，拖链64的一端固装在拖链槽中，另一端固连在托盘底板62的底面上。

为了完成空托盘的堆积工作，所述空托盘堆积装置包括空托盘料仓、空托盘堆积机构和空托盘支撑机构，其中，所述空托盘料仓与托盘料仓11的结构，以及所述空托盘堆积机构与托盘分离机构的结构可以分别相同，即所述空料盘料仓包括安装在前支撑导轨41a上的二个角钢和安装在后支撑导轨41b上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的空料盘料仓；所述空托盘堆积机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括空托盘堆积板和带动所述空托盘堆积板作升降运动的堆积板升降机构。所述空托盘堆积装置与托盘分离装置的区别在于支撑机构上，如图2a所示，所述空托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨41a上的至少一个空托盘支撑组件和安装在后支撑导轨41b上的至少一个所述空托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括托块安装座和与所述托块安装座铰接的托块，即所述托块可向空托盘料仓内或外转动，所述托块与各自的托块安装座的底板之间安装有复位弹性件，如弹簧。本实施例中，所述前支撑导轨41a和后支撑导轨41b上分别安装二个空托盘支撑组件。

所述空托盘堆积板位于后级推送装置42b的上方，所述空托盘堆积板与前支撑导轨42a之间具有供后级推送装置42b的直动夹头4212和摆动夹头4215的顶部通过的间隙。

所述空托盘堆积装置的工作过程为：

在堆积板升降机构带动空托盘堆积板上升的过程中将到位的空托盘上推，在向上推送过程中，空托盘碰到安装在前、后支承导轨上的托块时，所述托块将在向上移动空托盘的推力作用下向空托盘料仓外转动，让空托盘上升通过；当空托盘上升到一定高度时，托块便在其弹性力的作用下转回原位形成支撑状态，当堆积板升降机构带动空托盘堆积板向下运动时，空托盘就被托块支撑在空托盘料仓中，如此反复推送即可实现空托盘一一堆积。当堆积满仓后会发出信号，通知工人取走。

所述编带封装装置A包括至少一套单级编带封装装置，如图7a、7b和7c所示，所述单级编带封装装置包括编带输送装置A9、二个编带热封装置A7、编带自动裁切装置A8、编带盖带供送轮A3、编带底带供送轮A6和编带收卷轮A5。

如图10c所示，编带底带A2包括位于中部的底带部和连接于底带两侧的裙带部，所述底带部上设置有等间距排列的用于放置集成电路块的凹槽，所述裙带部上设置有等间距排列的编带孔。用于封装集成电路块的编带包括所述编带底带A2和覆盖在其上的编带盖带。

所述编带输送装置A9包括安装在编带封装安装板A1上的如图10a和10c所示的左流导板910和右流导板911，所述左、右流导板在所述双抓手分类抓放装置5的抓放机构51的往复运动方向上并行排列设置，二者之间留有用于容置所述底带部的沟道。左、右流导板的内侧分别设置有“L”型的左阶梯部910a和右阶梯部911a，左阶梯部910a和右阶梯部911a的低阶梯部的顶面用于支撑编带底带A2的裙带部，二者的高阶梯部的侧面和低阶梯部的侧面分别用于对裙带部和底带部进行定位，所述左阶梯部910a和右阶梯部911a和流道共同形成用于输送编带的输送流道，即所述编带输送装置A9的输送方向与抓放机构51的往复运动方向一致。所述左、右流导板的顶面上(即左阶梯部910a和右阶梯部911a的高阶梯部的顶面上)可以分别固定安装位于裙带部正上方的左裙带压板914和右裙带压板915，使裙带部夹于左阶梯部910a和右阶梯部911a的低阶梯部的顶面与左裙带压板914和右裙带压板915之间，以保证编带底带A2始终保持水平直线输送。

为了使所述编带输送装置A9能够适应各种规格的编带，所述编带输送装置还包括流道宽度快速调整机构9，参照图10b和10c，所述流导宽度快调整机构9主要由右旋螺母99，导轨93，旋螺杆轴承座94，旋螺杆手柄95，右流导板安装滑块98，旋螺杆97，左流导板安装滑块96和左旋螺母92组成。所述导轨93安装在编带封装安装板A1上。

其中，左流导板910固装在左流导板安装滑块96和左旋螺母92，即具有左旋内螺纹的螺母，之上；右流导板911固装在右流导板安装滑块98和右旋螺母99，即具有右旋内螺纹的螺母，之上。通过调整旋螺杆手柄95可以快速调整输送流道的宽度，以获得满意结果。旋螺杆97的两端支承在旋螺杆轴承座94上，左流导板安装滑块96，以及右流导板安装滑块98和与各自相对应的导轨93为精密滑动配合连接。转动旋螺杆手柄95，旋螺杆97就会带动其上与其精密螺旋配合的左、右旋螺母92和99做相对或相离移动，同时带动与之固连的左、右流导板做相应移动，固装在左、右流导板上的并与导轨93精密滑动配合的滑块可以保证左、右流导板在做相对移动时能始终保持流导宽度的一致性。当然，在这里，左、右旋螺母92、99中左、右的意思并不在于限定的螺纹方向，仅在与指示两螺母内螺纹的方向相反，从而在螺旋杆转动时，两者会向相反的方向运动。

所述流导宽度快速调整机构的调整方法为：根据编带底带的宽度，适当转动旋螺杆手柄95使输送流道增宽，再将编带底带A2的凹槽口朝上，凹槽底朝下，使底带部两侧的裙带部支撑在左、右流导板的低台阶部上。再慢慢转动旋螺杆手柄95使高台阶部的侧面与裙带部靠近，使流导全部长度上的底带部与低台阶部的侧面接触到合适的程度为止即可完成调整，调整后即可进行编带封装。

在本实施例中，所述导轨93包括分别位于旋螺杆97两侧的前导轨和后导轨，所述前导轨和后导轨上均安装有一个左流导板安装滑块96和一个右流导板安装滑块98，使得在调整间距，左流导板910和右流导板911之间的间距保持在整条输送流道上可以保持一致。

所述编带输送装置A9还包括用于牵引编带向前输送的牵引机构，所述牵引机构包括如图7c所示的配合使用的编带牵引针轮A91和编带压轮A92。所述编带牵引针轮安装于左流导板910的下方，并通过其低阶梯部上设置的引入槽口略微露出于左流导板910的低阶梯部的顶面，使编带牵引针轮的针体与裙带部上的编带孔配合，所述编带牵引轮在驱动电机的带动下转动，进而带动编带底带和覆盖在其上的编带盖带一起运动。所述编带压轮A92安装在左流导板上，所述编带压轮设有环形槽，所述环形槽的位置位于编带牵引针轮A91的正上方，使所述编带牵引针轮A91的针体穿过编带孔而***该环形槽中，而编带压轮的环形槽两侧的部位的外圆柱面则压住编带裙带部的无孔部位，以保证编带的平稳输送。在此，本领域的技术人员应当清楚，所述编带牵引针轮也可以安装于右流导板911的下方，或者左、右流导板的下方均安装有编带牵引针轮，只要保证二者作同步转动即可，如同轴安装，相应地，所述编带压轮A92应与编带牵引针轮配对使用。

所述编带底带供送轮A6可以安装在编带封装安装板A1的下方，其上的编带底带从输送流道的起始端引入输送流道。为了保证供送的准确性，从所述编带底带供送轮A6引出的底带编带经由至少一级底带导向滚轮引入输送流道，在本实施例中，如图7a至7c所示，所述输送流道的起始端安装有一级底带导向滚轮A61。

所述编带盖带供送轮A3设置在编带输送装置A9的上方，所述编带盖带供送轮A3上的编带盖带可以通过如图7c所示的多级盖带滚轮A31引入编带流道，并覆盖在所述编带底带的凹槽上面，形成包装有集成电路块的编带，所述编带在牵引机构的带动下不断向编带热封装置A7处输送。

所述编带热封装置A7在编带输送装置A9的输送方向上位于编带盖带引入位置的后方。如图8a、8b和8c所示，所述编带热封装置A7主要由一级气缸活塞杆71，锁紧螺母72，圆螺母73，一级气缸74，一级气缸安装架75，二级气缸安装架76，二级气缸安装架滑块77，滑轨78，热封刀安装架79，热封刀安装架滑块710，加热器711，热封刀712，二级连接器713，二级气缸714，一级连接器715，温控器716等组成。

一级气缸74固装在一级气缸安装架75上，一级气缸活塞杆71的上端与圆螺母73为螺旋连接，当要调整热封刀高度时，松开锁紧螺母72、旋松圆螺母73、启动一级气缸74，使热封刀调整到合适位置时，立即将圆螺母73转动到位并使锁紧螺母72到位，之后，在对编带进行热封时，始终保持一级气缸74的活塞上部为单向供气状态，此供气既可保持热封刀的工作稳定性，又可调节热封刀的压力，起到缓冲作用。

二级气缸714的下端固装在二级气缸安装架76的下面板上，形成二级气缸714的上部通过一级连接器715与一级气缸74的下端活塞杆相连，当一级气缸74的活塞杆做上下调整时，一级连接器715可带动二级气缸安装架76使二级气缸714做上下调整，以实现热封刀的高度调整。为保证二级气缸714上下运动时的稳定性，固装二级气缸714的二级气缸安装架76上的二级气缸安装架滑块77始终与滑轨78滑动配合连接。

热封刀712和加热器711固装在热封刀安装架79上，二级气缸714的活塞杆通过二级连接器713与热封刀安装架79相连，二级气缸714的活塞杆上下运动时可带动热封刀上下运动，实现编带热封。为保证热封刀上下运动时的稳定性，固装热封刀712的热封刀安装架79上的热封刀安装架滑块710始终与滑轨78滑动配合连接。

热封刀712与加热器711和温控器716相邻紧凑安装，能保证热封温度的准确提供和有效控制。

所述编带热封装置A7的工作过程如下：

当一批新编带需要热封时，首先根据编带的封接要求，松开锁紧螺母72、旋松圆螺母73、启动一级气缸74，使热封刀调整到合适的位置高度，然后立即将圆螺母73转动到位并使锁紧螺母72到位，并使一级气缸74的活塞上部始终保持进气状态。同时根据编带封接要求，设定好温度控制范围。

之后，编带在封装装置针形滚轮的步进带动过程中，二级气缸714根据指令启动，快速上下往复运动，例如上下行程2mm左右，与编带的步进运动节拍协调动作，即编带步进前进时，热封刀离开编带向上运动；编带步进停止时，热封刀向下运动对编带进行接触热封，实现编带的有序热封。

当需要更换编带底带和编带盖带或者因事故停机时，控制一级气缸74的电磁阀换向(图中未表示)，气体从一级气缸74的活塞下部进气，使热封刀抬高，以便更换编带底带、编带盖带或者排出故障。完成后，启动复位按钮，热封再次如上进行编带热封工作。

二个所述的编带热封装置A7彼此正对地分别安装在左、右流导板上，使得二个编带热封装置A7会在流道宽度快速调整机构9的作用下随左、右流导板一起调整二者的热封刀之间的间距，进而可以保证二者的热封刀始终分别位于编带两侧的热封位置的正上方。

所述编带热封装置的特点如下：

首先，编带热封装置的热封刀位置调整和热封刀的热封运动由一级气缸74和二级气缸714实现。

其次，在热封刀正常热封过程中，一级气缸74的活塞上部始终保持进气状态，此状态对热封刀的运动起稳定和缓冲作用。

再次，导轨78是二级气缸安装架76和热封刀安装架79实现运动的导向装置，能保证热封刀始终稳定的直线往复运动。

最后，在加热器旁设置有较高灵敏度的温度传感器，能给控温***准确、及时地提供温度信息，以保证热封刀的温度始终控制在合适的温度范围内。

所述编带自动裁切装置A8安装在邻近所述编带输送装置A9的终止端的位置上，即在编带输送装置A9的输送方向上位于编带热封装置A7的前方，所述牵引机构安装在编带输送装置A9的终止段上，位于编带热封装置A7和编带自动裁切装置A8之间。如图9a和9b所示，所述编带自动裁切装置A8主要由切刀气缸81，切刀气缸安装板82，竖板83，编带防拱框84，编带导辊85，压刀弹簧86，切刀底座87，裁切刀88，裁切刀安装体89，导向套筒810，导向轴811，切刀气缸活塞杆812，和底座813组成。

该编带自动裁切装置A8的主体支撑架由切刀气缸安装板82，竖板83和底座813组成。切刀气缸81下端面固装在切刀气缸安装板82的上面，切刀气缸81的活塞杆812穿过切刀气缸安装板82中部的孔与设置在底板下面的裁切刀安装体89固连，裁切刀安装体89上固装有两根导向轴811，导向轴811与固装在切刀气缸安装板82上的两个导向套筒810为滑动配合，当裁切刀安装体89及其安装在其上的裁切刀88由切刀气缸81的活塞杆812带动实现裁切编带时，能起到导向作用，从而始终保持裁切刀的定向稳定动作。裁切刀88用螺栓固装在裁切刀安装体89上；切刀底座87由加强筋板等固装在竖板83上，切刀底座87的上面固装有一块倒U字形编带防拱框84，用以保证从该防拱框84通过的编带不会产生过大的翘曲并能较好地与切刀底座的上表面贴合，便于裁切刀88从上向下运动与切刀底座87合作将编带切断。另外，为使裁切刀88能始终适当贴近切刀底座87(有利于切断编带)，在裁切刀的两侧面设置有压刀弹簧86。

裁切刀88的形状像个龙门架，上部为与水平有一定倾角(便于裁切)的刀刃，两侧各开有长孔，螺栓的一端穿过长孔固装在切刀底座87的侧面，螺栓的另一端套上垫片、压刀弹簧86，再用螺母上紧到合适位置即可。

编带导辊85安装在与竖板83固连的弯板上，对从编带防拱框84和切刀底座87之间流出的编带进行向前输导。

安装时，所述编带防拱框84和切刀底座87之间的槽口与编带输送装置A9的输送流道相对，使得从编带输送装置A9输出的编带直接从编带防拱框84和切刀底座87之间流出。

所述编带自动裁切装置A8的工作过程如下：已完成封装任务的编带从编带防拱框84和切刀底座87之间流出，被后面的编带收卷轮A5逐步收卷，当收卷满卷时，电气控制***B发出满卷信号，得到信号的切刀气缸81立即启动，通过其活塞杆812推裁切刀安装体89及其安装在其上的裁切刀88向下快速运动，与切刀底座87联合将编带切断，完成切断任务的裁切刀88就立即被切刀气缸81反向带动复位，以等待下一次的编带裁切任务。

整个裁切过程简捷快速，编带封装工作始终继续(不用停机)。编带剪断后，后面的编带继续从编带防拱框84和切刀底座87之间流出，而操作人员可以迅速取下成卷的编带(取编带卷的时间很短)，再将已经流出的编带的端头牵引固定在编带收卷轮A5上，继续进行收卷。

所述编带自动裁切装置A8的特点是：首先，编带切断时不需停机，生产效率高；其次，编带自动裁切装置裁切长度准确，有利于后工序使用；再次，设置有压刀弹簧，能保证裁切刀始终与切刀底座有合适的相对位置；最后，设置有编带防拱框，它能保证从编带防拱框和切刀底座上面通过的编带有一个合适的位置状态，以利于裁切刀切断。

所述编带收卷轮A5在编带输送装置A9的输送方向上位于编带自动裁切装置A8的前方，所述编带收卷轮A5在收卷电机的带动下完成收卷工作。如图7c所示，从编带自动裁切装置流出的编带可以通过至少一级编带滚轮A51引到编带收卷轮A5上。

由于在一卷编带底带和编带盖带在使用完成后需要进行人工上卷，这将耽误一定的时间，为了不影响编带机除编带封装装置外其他装置的正常工作，也为了进一步提高工作效率，如图7a至7c所示，本发明所述的编带封装装置A包括两套上述的单级编带封装装置，两套单级编带封装装置在与抓放机构51的往复运动方向上并行安装在编带封装安装板A1上。为了完成两套单级编带封装装置在进行工作的封装工位和进行上卷的上卷工位之间进行快速的切换，所述编带封装装置还包括工位切换机构，如图7a至7c所示，所述工位切换机构包括切换导轨、切换气缸A10和切换滑块。所述切换导轨在托盘输送装置的输送方向上固装在切换机构安装板A16上，所述切换机构安装板A16固连在与工作台C垂直的位置上，所述编带封装安装板A1的底面上固连一与其垂直的滑块安装板，所述切换滑块固装在滑块安装板上，所述切换滑块与切换导轨滑动配合连接。所述切换气缸A10固装在切换机构安装板A16上，所述切换气缸A10的活塞杆与滑块安装板固连，活塞杆的运动方向与托盘输送装置的输送方向一致。由上所述，在工位切换机构的作用下，可带动两套单级编带封装装置在托盘输送装置的输送方向上移动，从而可使双抓手分类抓放装置5的抓放机构51可以将经顶面检测和立体检测均合格的集成电路块直接抓放至位于其中一套单级编带封装装置的输送流道上的编带底带A2的凹槽中。当处于封装工位上的一卷编带底带和编带盖带用完时，所述电气控制***B便会启动工位切换机构，快速将另一套已完成上卷的单级编带封装装置切换至封装工位，而该套单级编带封装装置则被推送至上卷工位进行上卷，为下次进入封装工位做准备。

为了提高所述工位切换机构的切换准确性，所述切换导轨包括上切换导轨A11和下切换导轨A14，相应地，所述切换滑块包括与上切换导轨A11配合安装的上切换滑块A18，以及与下切换导轨A14配合安装的下切换滑块A17。所述切换气缸位于上、下切换导轨之间。

所书工位切换机构还可以包括切换拖链机构，所述切换拖链机构包括拖链槽A13和拖链A12，所述拖链槽A13位于下切换导轨A11的下方，所述拖链的一端固装在拖链槽A13中，另一端与滑块安装板固连。

在本实施例中，所述工作台C安装在电气控制柜的顶面上，所述电气控制***B安装在电气控制柜中，所述切换机构安装板A16和拖链槽A13均可以固装在电气控制柜的侧壁上。

本发明所述盘式送料编带机的总的工作过程为：

步骤1：电气控制***B控制所述托盘分离装置1a将其托住的所有托盘中位于最下层的托盘放置在托盘输送装置4的托盘滑道411上；所述前级推送装置42a通过其托盘夹紧机构421对其上的托盘进行精确定位，并将其上的托盘推送至顶面扫描装置2处进行步骤2；

步骤2：电气控制***B控制顶面扫描装置2对托盘中的所有集成电路块进行顶面扫描；具体扫描过程为，

步骤201：当所述托盘中的一行集成电路块到达顶面扫描装置2的2D扫描镜头的正下方时，电气控制***B控制前级推送装置42a停止推送，所述2D扫描镜头开始在扫描水平移动机构的带动下对当前行上的集成电路块进行顺次逐一扫描，并记录每一集成电路块的顶面扫描结果；完成当前行的扫描后，电气控制***B判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤202，若是则进入步骤203；

步骤202：电气控制***B控制前级推送装置42a将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达顶面扫描装置2的2D扫描镜头的正下方，完成步骤201；

步骤203：电气控制***B控制前级推送装置42a的托盘夹紧机构松开其上的托盘(该托盘将支撑在托盘滑道411上)，再由后级推送装置42b的托盘夹紧机构夹紧该托盘后向双抓手分类抓放装置5处输送，进行步骤3；所述前级推送装置42a松开其上的托盘后立即返回托盘分离装置1a的位置进行步骤1；

步骤3：控制所述双抓手分类抓放装置的第一和第二分类抓放装置交替完成托盘中所有集成电路块的分类抓放；具体分类抓放过程为，

步骤301：当所述托盘中的一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方时，控制后级推送装置42b停止推送，第一和第二分类抓放装置交替通过二者的吸嘴接连吸住连续排列的集成电路块(抓取时，相邻吸嘴之间的间距与每行相邻集成电路块间的间距相等)，并根据相同的分类方法各自独立进行分类抓放；所述分类方法为，若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为不合格，进行步骤302；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为合格，进行步骤303；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果部分合格，进行步骤304；完成当前行的分类抓放后，电气控制***B判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤305，若是则进入步骤306；

步骤302：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至不合格品收集装置6的顶面检测不合格托盘中69；

步骤303：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置3处，并在抓手水平移动机构的作用下使立体扫描装置3的镜头对顺次移至其正上方的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若立体扫描结果均合格，则进行步骤303a；若立体扫描结果部分合格，则进行步骤303b；

步骤303a：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至处于封装工位上的单级编带封装装置上的编带底带A2的凹槽中，使顶面扫描和立体扫描结果均合格的集成电路块进入步骤4；

步骤303b：将其吸住的立体扫描结果不合格和合格的集成电路块分别抓放至不合格品收集装置的立体检测不合格托盘中和处于封装工位上的单级编带封装装置上的编带底带A2的凹槽中，使顶面扫描和立体扫描结果均合格的集成电路块进入步骤4；

步骤304：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置处，并在抓手水平移动机构的作用下使立体扫描装置3的镜头对顺次移至其正上方的顶面扫描结果合格的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果也合格，则进行步骤304a；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果不合格，则进行步骤304b；

步骤304a：将顶面扫描结果不合格的集成电路块抓放至顶面检测不合格托盘中，将立体扫描结果合格的集成电路块抓放至处于封装工位上的单级编带封装装置上的编带底带A2的凹槽中，使顶面扫描和立体扫描结果均合格的集成电路块进入步骤4；

步骤304b：将顶面扫描结果不合格和立体扫描结果不合格的集成电路块分别抓放至顶面检测不合格托盘69中和立体检测不合格托盘610中；

步骤305：电气控制***B控制所述后级推送装置42b将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方，并完成步骤301；

步骤306：电气控制***B控制所述后级推送装置42b将空托盘向前输送，到达空托盘堆积装置1b处时，所述后级推送装置42b的托盘夹紧机构421松开其上的托盘，并随后立即返回与前级推送装置42a的交接位置进行交接；已被松开的空托盘由空托盘堆积装置1b完成入空托盘料仓的堆积。

步骤4：封装步骤，具体过程为：

步骤401：携带有集成电路块的编带底带盖上经编带盖带供送轮A3引入的编带盖带后形成编带，该编带在牵引机构的带动下不断送向编带热封装置A7进行热封，热封后的编带在牵引机构的带动下不断经由编带自动裁切装置A8到达编带收卷轮A5处进行收卷；当编带收卷轮A5满卷后，进入步骤402；当一卷编带使用完时，进入步骤403；

步骤402，所述电气控制***B启动编带自动裁切装置A8，使其裁切刀下移切断编带；

步骤403，所述电气控制***B启动工位切换机构，使正处于封装工位的单级编带封装装置移至上卷工位，而使另一单级编带热封装置移至封装工位进行封装。

综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims (11)

1.一种盘式送料编带机，其特征在于：包括

托盘输送装置，其包括均安装在工作台上的前、后支撑导轨和托盘推送装置；所述前、后支撑导轨的内侧设置有彼此相对的用于支撑托盘在其上滑动的托盘滑道；所述托盘推送装置位于前、后支撑导轨之间，用于推动其上的托盘沿着前、后支撑导轨的方向滑动；

托盘分离装置，其设置在前、后支撑导轨的起始段，所述托盘分离装置用于将从上到下层叠摆放在其上的托盘中的最下层托盘分离至所述托盘滑道上；

顶面扫描装置，其包括顶面扫描仪和带动所述顶面扫描仪在水平方向上往复运动的扫描水平移动机构；所述扫描水平移动机构邻近所述托盘分离装置，并安装于所述托盘输送装置的上方，所述顶面扫描仪的往复运动方向与托盘推送装置的输送方向垂直；

双抓手分类抓放装置，其包括彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上的第一和第二分类抓放装置；所述第一和第二分类抓放装置均包括抓放机构和带动所述抓放机构在水平方向上往复运动的抓手水平移动机构，所述第一分类抓放装置的抓手水平移动机构邻近顶面扫描装置，两个抓手水平移动机构均位于所述托盘输送装置的上方，并且抓放机构的往复运动方向均与托盘推送装置的输送方向垂直；所述抓放机构包括抓手单元和带动所述抓手单元上下移动的抓手升降单元，所述抓手单元具有至少两个吸嘴；所述第一和第二分类抓放装置的所有吸嘴的中轴线均位于同一与托盘推送装置的输送方向垂直的竖直平面内；

立体扫描装置，其安装在所述托盘输送装置的一侧，并位于所述第一和第二分类抓放装置之间的位置上，所述立体扫描装置的镜头的中轴线位于吸嘴中轴线所在的竖直平面上；

不合格品收集装置，其包括不合格品托盘和带动所述不合格品托盘往复移动的托盘水平移送机构；所述托盘水平移动机构安装在所述托盘输送装置的另一侧，所述不合格品托盘的往复移动方向与托盘推送装置的输送方向一致；所述不合格品托盘包括在其往复移动方向上并行排列设置的顶面检测不合格托盘和立体检测不合格托盘；

空托盘堆积装置，其设置在前、后支撑导轨的终止段，邻近第二分类抓放装置的位置上；所述空托盘堆积装置用于将所述托盘滑道上的空托盘层叠摆放在其上；以及，

编带封装装置，其设置在所述双抓手分类抓放装置的一端，并与所述立体扫描装置位于托盘输送装置的同侧，所述双抓手分类抓放装置的吸嘴在抓手水平移动机构的带动下可移动至编带封装装置的一输送流道的编带底带的凹槽所处位置的正上方。

2.根据权利要求1所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述托盘推送装置包括两套单 级托盘推送装置，分别作为用于将从所述托盘分离装置分离出的托盘输送至顶面扫描装置，并配合完成托盘内所有集成电路块顶面扫描的前级推送装置，以及用于将完成顶面扫描的托盘输送至双抓手分类抓放装置处配合完成分类抓放，并将完成分类抓放的空托盘输送至空托盘堆积装置的后级推送装置。

3.根据权利要求2所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述单级托盘推送装置包括托盘夹紧机构和带动所述托盘夹紧机构沿着前、后支撑导轨的方向运动的推送机构；所述托盘夹紧机构包括夹紧机构安装板和均安装在所述夹紧机构安装板上的直动夹头组件和摆动夹头组件，所述托盘夹紧机构通过夹紧机构安装板安装在推送机构上；所述直动夹头组件包括直动夹头和带动直动夹头作升降运动的直动夹头气缸，所述直动夹头气缸固装在所述夹紧机构安装板的一端上；所述摆动夹头组件包括摆动夹头和改变摆动夹头与直动夹头之间的角度关系的摆动夹头气缸，所述摆动夹头铰接于固装在所述夹紧机构安装板另一端上的摆动夹头安装座上，所述摆动夹头在推送机构的推送方向上与直动夹头相对；所述摆动夹头气缸安装在夹紧机构安装板上，所述摆动夹头气缸的活塞杆与一夹头连杆的一端固连，所述夹头连杆的另一端与摆动夹头的下部铰接。

4.根据权利要求1所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述托盘分离装置包括托盘料仓、托盘分离机构和托盘支撑机构；所述托盘料仓包括安装在前支撑导轨上的二个角钢和安装在后支撑导轨上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的托盘料仓；所述托盘分离机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括托盘分离板和带动所述托盘分离板作升降运动的分离板升降机构；所述托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个托盘支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少一个所述托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括伸缩托块和带动所述伸缩托块在与托盘推送装置的输送方向垂直的方向上向托盘料仓内伸入或者向托盘料仓外缩回的托块气缸。

5.根据权利要求1所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述空托盘堆积装置包括空托盘料仓、空托盘堆积机构和空托盘支撑机构；所述空托盘料仓包括安装在前支撑导轨上的二个角钢和安装在后支撑导轨上的二个角钢，四个角钢的槽口均向内形成在四角进行定位的空托盘料仓；所述空托盘堆积机构安装在前、后支撑导轨之间，其包括空托盘堆积板和带动所述空托盘堆积板作升降运动的堆积板升降机构；所述空托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个空托盘支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少一个所述空托盘支撑组件，所述空托盘支撑组件包括托块安装座和与所述托块安装座铰接的托块，所述托块与各自的托块安装座的底板之间安装有复位弹性件。 

6.根据权利要求1所述的盘式送料编带机，所述编带封装装置包括一套或者两套单级编带封装装置，所述单级编带封装装置包括均安装在编带封装安装板上的编带输送装置、二个编带热封装置、编带自动裁切装置、编带盖带供送轮、编带底带供送轮和编带收卷轮；

所述编带输送装置的输送方向与所述抓放机构的往复运动方向一致，从所述编带底带供送轮引出的编带底带通过编带输送装置的起始端送入其输送流道；

所述二个编带热封装置彼此相对地安装于编带输送装置的输送流道的两侧，二个编带热封装置的热封刀分别位于输送流道内输送的编带两侧的热封位置的正上方；

所述编带盖带供送轮安装于所述编带输送装置的上方，所述编带盖带供送轮的编带盖带引入位置在编带输送装置的输送方向上位于编带热封装置的后方；

所述编带自动裁切装置邻近所述编带输送装置的终止端；所述编带输送装置引出的编带从所述编带自动裁切装置的裁切刀与切刀底座之间流出；以及，

所述编带收卷轮在编带输送装置的输送方向上位于编带自动裁切装置的前方，经编带自动裁切装置流出的编带引到编带收卷轮上；

如果所述编带封装装置包括一套所述单级编带封装装置，则其输送流道在托盘输送装置的输送方向上的位置固定；

如果所述编带封装装置包括二套所述单级编带封装装置，则二套单级编带封装装置在抓放机构的往复运动方向上并行安装在所述编带封装安装板上；所述编带封装装置还包括工位切换机构，所述工位切换机构包括切换导轨、切换气缸和切换滑块；

所述切换导轨在托盘输送装置的输送方向上固装在切换机构安装板上，所述切换机构安装板固连在与所述工作台垂直的位置上，所述编带封装安装板的底面上固连一与其垂直的滑块安装板，所述切换滑块固装在滑块安装板上，所述切换滑块与切换导轨滑动配合连接；所述切换气缸固装在切换机构安装板上，所述切换气缸的活塞杆与滑块安装板固连，切换气缸的活塞杆的运动方向与托盘输送装置的输送方向一致；所述二套单级编带封装装置的输送流道的位置可在托盘输送装置的输送方向上移动。

7.根据权利要求6所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述编带输送装置包括流导宽度快速调整机构，所述流导宽度快速调整机构包括

平行设置的前、后导轨；

分别滑动配合于所述前、后导轨的两块左流导板安装滑块和分别滑动配合于所述前、后导轨的两块右流导板安装滑块；

与前、后导轨平行的设置于两条导轨之间的由轴承座支撑的旋螺杆； 

固连于旋螺杆一端的旋螺杆手柄；

通过螺纹配合于旋螺杆上的具有相反方向螺纹的左旋螺母和右旋螺母；以及，

固定于前述两块左流导板安装滑块和左旋螺母之上的左流导板和固定于前述两块右流导板安装滑块和右旋螺母之上的右流导板；所述左流导板和右流导板之间形成所述输送流道。

8.根据权利要求1所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板固定安装在抓手升降单元上；所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件，所述固定吸嘴组件携带一个吸嘴作为固定吸嘴，所述可调距吸嘴组件携带一个吸嘴作为可调距吸嘴；所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板固定安装在所述吸嘴组件安装板上；所述调距组件包括调距电机、调距滑轨、调距滑板和调距安装板，所述调距电机与吸嘴组件安装板固连，所述调距滑轨固装在吸嘴组件安装板上，所述调距滑板可横向滑动地与调距滑轨滑动配合连接，所述调距安装板与调距滑板固连，所述调距电机的电机轴的端部带有螺杆，所述电机轴的螺杆与调距安装板螺纹配合连接。

9.根据权利要求8所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述固定吸嘴组件还包括固定吸嘴真空气路接头和固定吸嘴升降气缸；所述固定吸嘴升降气缸固装在固定吸嘴安装板上；所述固定吸嘴通过固定吸嘴气路连接板与固定吸嘴真空气路接头连通；所述固定吸嘴气路连接板通过固定吸嘴升降气缸连接板与固定吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。

10.根据权利要求8所述的盘式送料编带机，其特征在于：所述可调距吸嘴组件还包括可调距吸嘴真空气路接头和可调距吸嘴升降气缸；所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板上；所述可调距吸嘴通过可调距吸嘴气路连接板与可调距吸嘴真空气路接头连通；所述可调距吸嘴气路连接板通过可调距吸嘴升降气缸连接板与可调距吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。

11.根据权利要求1至10中任一项所述盘式送料编带机的分类抓放方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：电气控制***控制所述托盘分离装置将其托住的所有托盘中位于最下层的托盘放置在托盘输送装置的托盘滑道上；所述托盘推送装置将其上的托盘推送至顶面扫描装置（2）处进行步骤2；

步骤2：电气控制***控制顶面扫描装置对托盘中的所有集成电路块进行顶面扫描；具体扫描过程为， 

步骤201：当所述托盘中的一行集成电路块到达顶面扫描装置的2D扫描镜头的正下方时，控制托盘推送装置停止推送，所述2D扫描镜头开始在扫描水平移动机构的带动下对当前行上的集成电路块进行顺次逐一扫描，并记录每一集成电路块的顶面扫描结果；完成当前行的扫描后，电气控制***判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤202，若是则进入步骤203；

步骤202：电气控制***控制托盘推送装置将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达顶面扫描装置的2D扫描镜头的正下方，完成步骤201；

步骤203：电气控制***控制托盘推送装置将该托盘向双抓手分类抓放装置处输送，进行步骤3；

步骤3：控制所述双抓手分类抓放装置的第一和第二分类抓放装置交替完成托盘中所有集成电路块的分类抓放；具体分类抓放过程为，

步骤301：当所述托盘中的一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方时，电气控制***控制托盘推送装置停止推送，第一和第二分类抓放装置交替通过二者的吸嘴接连吸住连续排列的集成电路块，所述第一、第二分类抓放装置的相邻吸嘴间的间距在抓取时均与托盘每行相邻集成电路块间的间距一致，并根据相同的分类方法各自独立进行分类抓放；所述分类方法为，若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为不合格，进行步骤302；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果均为合格，进行步骤303；若吸住的集成电路块的顶面扫描结果部分合格，进行步骤304；完成当前行的分类抓放后，电气控制***判断当前行是否为托盘的最后一行，若否则进入步骤305，若是则进入步骤306；

步骤302：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至不合格品收集装置的顶面检测不合格托盘中；

步骤303：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置处，并在抓手水平移动机构的作用下使立体扫描装置的镜头对顺次移至其正上方的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若立体扫描结果均合格，则进行步骤303a；若立体扫描结果部分合格，则进行步骤303b；

步骤303a：直接将其吸住的所有集成电路块抓放至位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤303b：将其吸住的立体扫描结果不合格和合格的集成电路块分别抓放至不合格品收集装置的立体检测不合格托盘中和位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤304：直接将其吸住的所有集成电路块抓送至立体扫描装置处，并在抓手水平移 动机构的作用下使立体扫描装置的镜头对顺次移至其正上方的顶面扫描结果合格的集成电路块逐一进行包括底面和侧面的立体扫描，并记录立体扫描结果；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果也合格，则进行步骤304a；若顶面扫描结果合格的集成电路块的立体扫描结果不合格，则进行步骤304b；

步骤304a：将顶面扫描结果不合格的集成电路块抓放至顶面检测不合格托盘中，将立体扫描结果合格的集成电路块抓放至位于编带封装装置上的编带底带的凹槽中；

步骤304b：将顶面扫描结果不合格和立体扫描结果不合格的集成电路块分别抓放至顶面检测不合格托盘中和立体检测不合格托盘中；

步骤305：电气控制***控制所述托盘推送装置将托盘向前输送，使下一行集成电路块到达第一和第二分类抓放装置的吸嘴的下方，并完成步骤301；

步骤306：电气控制***控制所述托盘推送装置将空托盘向前输送至空托盘堆积装置处。 

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