CN101916598A - 核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，它包括支架本体、扫查装置、活动支撑腿，扫查装置包括固定盘、与固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架以及设置在转动盘上的摄像头；活动支撑腿根据管嘴待检查位置可拆卸地设置在支架本体的不同位置上，可实现安全端与管嘴连接焊缝、安全端与主管道连接焊缝、管嘴与筒体处的焊缝的超声检查，摄像头同时采集安全端区域内表面的视频检查信息，检查管嘴与筒体处的焊缝时，摄像头同时获取管嘴段区域内表面的视频检查信息，将摄像头采集的视频检查信息与超声探头的扫查结果相结合，保证扫查结果的精确性和可靠性，实现设备的多功能检查。

Description

核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备

技术领域

本发明涉及核电站反应堆压力容器在役/役前检查的检测设备领域，特别涉及对压力容器出水口和进水口管嘴部位超声、视频检查设备。

背景技术

核反应堆压力容器是核电站最为重要的部件之一，用来固定、支承和包容堆芯及所有堆内构件，是核电厂整个寿期内唯一不可更换的大型部件。核反应堆压力容器的质量是保证核动力***正常、安全运行的关键。图13所示的核反应堆压力容器，其主体为一圆筒101，圆筒101上部通过螺栓组件连接有半球形上封头(图中未显示)、法兰102，圆筒101下部焊接有半球形下封头103，在圆筒筒体上径向间隔焊接有多个进水管嘴104和出水管嘴105，在进水管嘴104与出水管嘴105上分别焊接有一安全端106，安全端106再与主管道107相焊接，整个管嘴及安全端内表面堆焊有一层约5mm厚的不锈钢堆焊层。为确定核反应堆压力容器的质量，核电厂和核动力装置的检验规范和大纲中，对压力容器上的各焊缝及其它部位提出了无损检测的强制性要求，并指定分别在投入运行前和运行一定时间间隔后对压力容器实施役前和在役检查。役前和在役检查的结果为分析压力容器的状态提供了极其重要的依据。

对核反应堆压力容器各管嘴处的无损检测包括：管嘴外端与安全端连接处的焊缝检测(如图13中标识为1001位置)、安全端与主管道连接处的焊缝检测(图13中标识为1002位置)、管嘴与筒体连接焊缝检测(图中标识为1003的位置)、管嘴及安全端内表面不锈钢堆焊层的视频检查。现有技术中的检查设备，一方面，其体积较大，占用较多的核岛资源，另一方面，检查操作不灵活，对于管嘴与筒体连接的焊缝往往无法有效扫查，或者没有设置视频装置不能对堆焊层内表面进行视频检查，能够完成的检查范围受到限制，这对压力容器的安全运行产生一定的安全隐患。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种能够对压力容器管嘴进行全面多功能检查的设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，它包括

支架本体，所述的支架本体包括用于伸入至压力容器管嘴内的前端支撑模块、用于定位在压力容器筒体壁上的后端支撑模块、连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间与管嘴轴心方向相一致的导轨组件；

扫查装置，其包括可滑动地设置在导轨组件上的固定盘、与固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架以及设置在转动盘上的摄像头；

活动支撑腿，其根据管嘴待检查位置可拆卸地设置在导轨组件的不同位置上，所述的活动支撑腿使用双行程气缸和可更换的气缸连接板用于与管嘴不同直径处的内壁相接触以控制设备在管嘴径向上的定位。

在根据上述技术方案所优化实施的一种方式中，所述的前端支撑模块和后端支撑模块分别设置一浮力块，且所述的浮力块使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡的状态，所述的检查设备通过辅助操作杆推入待检查管嘴中。通过采用前端浮力块与后端浮力块配合，使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡状态，从而使得整个设备可轻易地进入管嘴或从管嘴中抽出，占用核岛的环吊资源时间很短，颠覆了现有检查设备需要大型支撑腿定位在压力容器法兰面上方进行检查的模式。而且，由于整个设备体积较小，多个相同设备可以同时对几个管嘴进行检查，视频和超声检查信号同时采集，从而节省大量的检查时间，缩短整个压力容器的检查时间。

进一步地，所述的活动支撑腿为三个，且三个所述的活动支撑腿在同一圆周内等角度分布，确保整个设备在管嘴内的牢固定位。

每个所述的活动支撑腿包括与导轨组件相拆卸连接的支撑座、用于连接气缸组件的气缸连接板、固定在支撑座上且其活塞杆伸缩方向与滑轨轴向相垂直的双行程气缸、与气缸的活塞杆上端相固定连接且材质为聚氨酯弹性体的气缸垫。

所述的转动盘上还安装有部分突出在转动盘外周的万向滚珠。

所述的万向滚珠设置在相邻两超声探头架以及超声探头架与摄像头之间。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明通过采用活动支撑腿，活动支撑腿在导轨组件上的位置可调节，这样，当进行安全端与管嘴连接焊缝以及安全端与主管道连接焊缝的超声检查时，将活动支撑腿设置在靠近后端支撑模块的导轨组件上，以保证整个设备在管嘴内的径向定位，通过控制扫查装置在导轨上的轴向和周向运动，即可实现对管嘴与安全端以及安全端与主管道焊缝的检测；当需要检查管嘴与筒体处的焊缝时，将活动支撑腿移动到靠近前端支撑模块的导轨组件上，控制扫查装置向后端支撑模块处移动，从而可实现对管嘴与压力容器筒体间焊缝的检测，使得对压力容器管嘴的超声扫查更全面。同时，本发明的扫查装置还设置有摄像头，扫查安全端的两条焊缝时，摄像头同时采集安全端区域内表面的视频检查信息，检查管嘴与筒体处的焊缝时，摄像头同时获取管嘴段区域内表面的视频检查信息，摄像头将管嘴内视频检查信息实时传送出去，两段区域叠加覆盖检查程序所要求的整个管嘴区视频检查范围，将摄像头采集的视频检查信息与超声探头的扫查结果相结合，保证扫查结果的精确性和可靠性，实现设备的多功能检查。

附图说明

附图1为根据本发明技术方案所实施的一种检查设备立体结构示意图；

附图2为附图1所示检查设备的主视图；

附图3为活动支撑腿设置在靠近后端支撑模块的检查设备状态图(省略以管嘴轴心线为对称轴的另一侧；

附图4为本发明检查设备活动支撑腿的结构立体图；

附图5为本发明检查设备一个导轨组件的结构立体图；

附图6为本发明检查设备的扫查装置主视图(探头架和摄像头未显示在其上)；

附图7为附图8中A-A方向剖视图；

附图8为安装有探头架和摄像头的扫查装置主视图；

附图9为探头架立体结构示意图；

附图10为探头架处于伸展状态主视图；

附图11为探头架处于收缩状态主视图；

附图12为探头架运动原理简图；

附图13为现有压力容器结构剖视图；

附图14为活动支撑腿设置在靠近前端支撑模块的检查设备状态图(省略以管嘴轴心线为对称轴的另一侧)；

其中：1、前端支撑模块；11、浮力块；12、气缸组件；13、固定支撑板；

2、后端支撑模块；21、浮力块；22、端面支杆23、操作杆连接件；24、吊环；25、超声测距传感器；26、水平倾角计；20、操作杆；

3、导轨组件；31、滑轨；311、铝型材；312、V型导轨；32、前端板；33、后端板；34、轴向驱动机构；341、电机组件；342、丝杠螺母组合；343、滑块；35、轴向接近开关；

4、扫查装置；41、固定盘；42、转动盘；43、探头架；431、超声探头；432、保持架；433、第一级直线运动结构；4331、固定基座；4332、活动座板；4333、驱动气缸；4334、万向滚珠；4335、柱塞；4336、导向杆；4337、下连接板；

434、第二级直线运动结构；4341、联动块；4342、滑动杆；4343、恒力弹簧座；4344、恒力弹簧；4345、压回柄；

44、周向驱动机构；441、周向电机组件；442、齿轮；443、齿轮导轨；444、滑轮；45、摄像头；46、万向滚珠；48、周向接近开关；

5、活动支撑腿；51、支撑座；52、气缸；53、气缸垫；54、气缸连接板；

具体实施方式

下面结合附图、举例详细说明本发明所优选实施的超声检查设备具体内容：

由于本发明检查设备是伸入至压力容器管嘴中进行检测的，在此首先对设备的视图方向进行一定义，以求更清楚说明其结构特征，我们将设备首先进入管嘴的端部称为前端，如图1、图2所示的右侧，将设备最后定位在压力容器筒体内壁上的另一端部称为后端，如图1、图2所示的左侧。

图1至图3示出了根据本发明所优选实施的检查设备，其主要由前端支撑模块1、后端支撑模块2、可拆卸连接在前端支撑模块1与后端支撑模块2之间的导轨组件3、设置在导轨组件3上的扫查装置4以及活动支撑腿5组成。前端支撑模块1、后端支撑模块2以及导轨组件3构成本发明检查设备的支架主体。其中，前端支撑模块1主要起到导向并在管嘴中径向定位的作用，后端支撑模块2主要用于实现设备在压力容器筒体内壁上且沿管嘴轴向的定位，导轨组件3主要起到对扫查装置4的支撑以及驱动扫查装置4在其上沿管嘴轴向直线运动，活动支撑腿5起到对设备在管嘴内的径向定位之用。上述各模块之间具有相对的独立性，各模块总重不超过100kg，导轨组件3的长度也不超过2米，故无需任何起重设备就能进入核岛，在核岛有限的空间内，其可方便地组装，无需占用核岛现有的环吊资源。下面将对各功能模块的具体结构进行介绍：

前端支撑模块1主要包括浮力块11、三个气缸组件12、固定支撑板13，浮力块11位于最前端，其为带有缺口的圆形，且其直径小于管嘴内径，三个气缸组件12呈120°角度安装在固定支撑板13上，支撑板13与浮力块11相平行设置，两者中心在一条直线上，支撑板13与浮力块11之间可通过连接柱相固定连接。所述的三个气缸组件12在组装前或未完全进入管嘴之前，气缸内的活塞杆处于收缩状态，各气缸组件12收容于浮力块11与固定支撑板12之间，当完全进入管嘴后，控制气缸组件12使气缸活塞杆沿管嘴径向方向延伸，直至各气缸组件12的前端与管嘴内壁相抵紧，如图3所示，从而控制设备前端与管嘴的径向定位。

后端支撑模块2主要由一浮力块21、固定在浮力块21上且沿圆周方向均匀分布在浮力块21外侧的四个端面支杆22组成，同时，在后端支撑模块2上还设置有用于与操作杆20相连接从而将整个检查设备推入或拉出管嘴的操作杆连接件23以及设置在浮力块21中心用于起吊整个检查设备的吊环24，如图2所示。

需要说明的是，由于压力容器处于深水之中，且容器内部也充满有水，为了使得本发明检查设备能够轻易地由垂直方向投入容器内后再转换为平行地进入管嘴中，本发明中，前端支撑模块1的浮力块11与后端支撑模块2的浮力块21在压力容器内所受到的向上浮力与整个设备的重力相等，从而使得整个设备处于零重力状态，保证了操作杆20能够轻易地将设备推入待检测管嘴内。

导轨组件3主要由三个相平行且呈三角形布置的滑轨31、固定连接在各滑轨31两端的前端板32和后端板33以及用于驱动扫查装置4在滑轨31上滑动的轴向驱动机构34组成。前端板32用于与所述的前端支撑模块1相连接，后端板33用于与所述的后端支撑模块2相连接。在本实施例中，如图5所示，每个滑轨31由方型带槽铝型材311以及设置在铝型材311上的V型导轨312构成。轴向驱动机构34主要由密封安装在后端板33上的轴向电机组件341、平行安装在三个滑轨31之间且通过同步带与轴向电机组件341相连接的丝杆螺母组合342以及设置在各V型导轨312上的滑块343组成，所述的扫查装置4固定安装在滑块343上，具体运动原理为：轴向电机组件341的输出轴通过同步带带动丝杠旋转，在丝杠的旋转下，螺母沿轴向直线运动，螺母、滑块343都与扫查装置4相固定连接，从而，扫查装置4受滑块343的支撑以及螺母的牵引在滑轨31上作直线平移运动。

扫查装置4包括与所述导轨组件3的滑块343相固定连接的固定盘41、与固定盘41同轴设置且转动连接的转动盘42、沿转动盘42周向分布的多个超声探头架43以及安装在转动盘42上的摄像头45。其中，在转动盘42与固定盘41之间还设置有周向驱动机构44，如图6和图7所示，该周向驱动机构44包括密封固定在固定盘41上的周向电机组件441、与周向电机组件441输出端相连接的齿轮442、形成在转动盘42内周的与齿轮442相啮合的齿轮导轨443、沿固定盘41内圆周固定分布的六个滑轮444，六个滑轮444与转动盘42上的齿轮导轨443形成环形导轨运动副，周向电机组件441输出端相连接的齿轮442与转动盘42上的齿轮导轨443形成齿轮运动副，具体运动原理为：在周向电机组件441的驱动下，齿轮442旋转，通过齿轮导轨443的驱动使得整个转动盘42旋转，从而实现超声探头架43的周向旋转运动。

图8所示的是沿转动盘42圆周分布有多个超声探头架43以及摄像头45的扫查装置4的主视图，每个超声探头架43结构如图9至图11所示，其包括超声探头431、与超声探头431相连接且与超声探头431之间具有两个旋转运动副的保持架432、与保持架432相连接的可沿转动盘42径向作直线收缩运动的两级直线运动结构，第一级直线运动结构433包括固定在转动盘42上的固定基座4331、位于固定基座4331上方且其上端设置有万向滚珠4334的活动座板4332、连接在固定基座4331与活动座板4332之间的驱动气缸4333，活动座板4332相对于固定基座4331的直线运动称为第一级直线运动，由驱动气缸4333驱动；所述的第二级直线运动结构434包括位于活动座板4332下方且与活动座板4332相固定连接的联动块4341、可滑动地设置在联动块4341上的滑动杆4342，所述的保持架432与滑动杆4342上端相转动连接，所述的保持架432在滑动杆4342的带动下相对于活动座板4332的直线运动称为第二级直线运动。探头架43的运动原理可简化为如图12所示。

在上述两级直线运动结构的作用下，所述的探头架43具有收缩和伸展两种状态，当探头架43处于收缩状态时，如图8和图11所示，所述的活动座板4332与固定基座4331相靠拢，且活动座板4332位于转动盘42的圆周内，所述的超声探头431在转动盘42径向上的投影低于活动座板432在转动盘42径向上的投影；当所述的探头架43处于伸展状态，如图9和图10所示，所述的活动座板4332远离固定基座4331且凸出在转动盘42的外周，所述的超声探头431在转动盘42径向延长线上的投影高于活动座板432在转动盘42径向延长线上的投影。

在本实施例中，第一级直线运动结构433还进一步包括设置在固定基座4331上端的球头柱塞4335、可滑动地穿设在固定基座4331中且上端与活动座板4332相固定连接的导向杆4336，导向杆4336下端与设在驱动气缸4333缸体上的下连接板4337相固定连接。第二级直线运动结构434进一步包括与滑动杆4342下端相固定连接的恒力弹簧座4343、一端绕设在恒力弹簧座4343内另一端与联动块4341相固定连接的恒力弹簧4344、中间与活动座板4332相转动连接一端与滑动杆4342相滑槽连接另一端与所述的球头柱塞4335相面对的压回柄4345。当探头架43处于伸展状态，如图11所示，导向杆4336被活动座板4332同步提升到一高度，压回柄4345处于自由状态，恒力弹簧座4343与联动块4341相靠拢，经由恒力弹簧4344的驱动，滑动杆4342被向上推出，超声探头处于高于活动座板4332的位置；当探头架43由伸展状态向收缩状态转换过程中，驱动气缸4333的活塞杆收缩，活动座板4332向固定基座4331靠拢，当固定基座4331上的球头柱塞4335与压回柄4345相接触，随着气缸的进一步收缩，柱塞4335将压回柄4345的端部向上顶起，压回柄4345的另一端绕其中间旋转轴转动，从而柱塞4335、压回柄4345及滑动杆4342之间形成杠杆机构，根据杠杆原理，滑动杆4342将向下运动，从而克服恒力弹簧4344的作用力，推动恒力弹簧座4343向下运动，直至超声探头431处于活动座板4332水平面下，如图11所示，即实现探头架43从伸展状态到收缩状态的转换。

本实施例中，每个探头架43设置有两个超声探头431，故对应每个超声探头431分别设置有与活动座板4332相连接的第二级直线运动机构434，在转动盘42上共分布七个所述的探头架43。

上述对本发明所实施的探头架结构及作用原理进行了说明，其主要优点为：当探头架收缩时，超声探头431在万向滚珠4334之下，在进入管嘴或从管嘴中抽出过程中，避免了超声探头431与管嘴内壁接触，而是由表面十分光滑的万向滚珠4334与管嘴内壁接触，从而防止超声探头架划伤管嘴内壁；当探头架处于伸展状态时，超声探头431在恒力弹簧4344的作用下高于万向滚珠4334的位置，并且由于超声探头431与保持架432之间具有两个旋转运动副，超声探头431总是能与管嘴面保持贴合，且贴合力恒定等于恒力弹簧4344的拉力，保证了扫查的运动平稳性。

摄像头45位于其中两个探头架43之间，其用于采集管嘴内部堆焊层表面的视频检查信息，在相邻两探头架43以及探头架43与摄像头45之间的转动盘42上，还分别安装有部分突出在转动盘42外周的万向滚珠46，如图8所示。

在各滑轨31上分别连接有一活动支撑腿5，且活动支撑腿5在同一圆周面上呈120度分布。每个活动支撑腿5的结构如图4所示，其包括与滑轨31通过螺钉相连接的支撑座51、固定设置在支撑座51上且其活塞杆伸缩方向与滑轨31轴向相垂直的气缸52、与气缸52的活塞杆上端相固定连接的材质为聚氨酯弹性体的气缸垫53。活动支撑腿5的固定位置可调节，当需要进行管嘴与安全端以及安全端与主管道之间焊缝的检查时，将活动支撑腿5固定在靠近后端支撑模块2的导轨组件3上，如图3所示，当需要进行管嘴与筒体间连接焊缝检查时，将活动支撑腿5固定在靠近前端支撑模块2的导轨组件3上，如图14所示。

本发明检查设备还包括用于检测整个设备在管嘴的轴向和轴向方向上是否稳定以及用于确定扫查装置在轴向和周向上初始位置的定位机构，其主要包括安装在后端支撑模块2的两个相对的端面支杆22上的超声测距传感器25、安装在浮力块21的内侧的水平倾角计26，参见图2，超声测距传感器25用于检测端面支杆22前端与压力容器筒体内壁的距离，水平倾角计26用于实时检测超声检查设备沿压力容器管嘴X轴方向的倾斜角。扫查模块4在导轨组件3上的初始位置由安装在导轨组件3上的轴向接近开关35实现，见图2。扫查模块4在周向上的初始位置由安装在其上的周向接近开关48实现，参见图6，该接近开关48的开关基座设置在固定盘41上，开关探头安装在转动盘42上。

具体检查过程如下：

(1)、活动支撑腿设置：将活动支撑腿的固定在图2所示的位置，在未进入管嘴前，扫查装置上各探头架以及活动支撑腿均处于收缩状态；

(2)、粗定位：将整个设备投入压力容器中，通过操作杆与设备上的操作杆连接件相连接，将检查设备缓慢送入待测的管嘴，首先使检查设备的前端支撑模块先进入管嘴内，导轨组件以及扫查装置接着进入管嘴，最后使后端支撑模块上的端面支杆与核反应堆压力容器的筒体内壁相对；

(3)、轴向和周向定位：缓慢调整操作杆并将设备尽可能往管嘴内侧移动，通过观察超声测距传感器以及水平倾角计的输出信号，微调设备在管嘴内的位置，向前端支撑模块的气缸组件以及各活动支撑腿的气缸送入气压，使各气缸沿面向管嘴内壁方向伸出，以完成设备在管嘴内的定位；

(4)、管嘴与安全端以及安全端与主管道焊缝区域的扫查：给超声探头架的驱动气缸伸出方向通气压，使所有超声探头架处于伸展状态，固定在超声探头架上的超声探头与管嘴内壁贴合。通过设定在导轨组件上的轴向接近开关以及设置在固定盘与转动盘之间的周向接近开关输出的触发信号，确定探头架在轴向和周向上的初始位置，然后即可按照检查程序要求的扫查计划执行扫查任务，典型的扫查方式有两种：一种称为detection，即周向从0°扫查至361°，轴向步进5mm，然后，周向从361°回到0°，轴向步进5mm，如此往复，直到覆盖整个安全端焊缝待检查区域；另一种称为sizing，即轴向从0mm位置到426mm位置，周向步进0.4°，轴向从426mm位置到0mm位置，周向步进0.4°，如此往复，直到覆盖整个安全端焊缝待检查区域；在此过程中，摄像头也同时采集并实时传输安全端区域内壁表面的视频检查信号，实施该区域范围的视频检查；

(5)、设备出水调整活动支撑腿位置：完成安全端区域的扫查后，控制各探头架、活动支撑腿、前端支撑模块的各气缸收缩，通过操作杆将检查设备缓慢从管嘴内移出，直至整个设备全部从管嘴内移出，最后使用环吊或其它起吊装置与设备的后端支撑模块上的吊环相连接以将设备从核反应堆压力容器内吊出；将活动支撑腿5的固定位置调整为图14所示的位置，继续投入压力容器管嘴内，扫查装置在管嘴段执行扫查动作，完成管嘴与筒体焊缝的超声扫查以及管嘴段的视频检查；

(6)、完成扫查：待上述两个区域扫查完后，将整个设备完全从压力容器内吊出，将整个设备的各模块拆离开来，以分别搬出核岛，最终完成检查作业。

本发明检查设备体积较小，重量较轻，可方便地投入管嘴中或从管嘴中抽出，同时，其设置了活动支撑腿和水下摄像头，在保证设备在管嘴内稳固定位的同时，可实现对整个管嘴区域的超声扫查和视频检查，实现多功能操作。

Claims (7)

1.一种核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：它包括

支架本体，所述的支架本体包括用于伸入至压力容器管嘴内的前端支撑模块、用于定位在压力容器筒体内壁的后端支撑模块、连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间与管嘴轴心方向相一致的导轨组件；

扫查装置，其包括可滑动地设置在导轨组件上的固定盘、与固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架以及设置在转动盘上的摄像头；

活动支撑腿，其根据管嘴待检查位置可拆卸地设置在导轨组件的不同位置上，所述的活动支撑腿用于与管嘴内壁相接触以控制设备在管嘴径向上的定位。

2.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：所述的前端支撑模块和后端支撑模块分别设置一浮力块，且所述的浮力块使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡的状态，所述的检查设备通过辅助操作杆推入待检查管嘴中。

3.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：所述的活动支撑腿为三个，且三个所述的活动支撑腿在同一圆周内等角度分布。

4.根据权利要求3所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：每个所述的活动支撑腿包括与导轨组件相拆卸连接的支撑座、固定在支撑座上且其活塞杆伸缩方向与滑轨轴向相垂直的气缸、与气缸的活塞杆上端相固定连接且材质为聚氨酯弹性体的气缸垫。

5.根据权利要求4所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：所述的活动支撑腿气缸为双行程气缸。

6.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：所述的转动盘上还安装有部分突出在转动盘外周的万向滚珠。

7.根据权利要求6所述的核反应堆压力容器管嘴多功能检查设备，其特征在于：所述的万向滚珠设置在相邻两超声探头架以及超声探头架与摄像头之间。

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