CN101909394A - 一种调光的led灯驱动电路和方法 - Google Patents
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Abstract
一种调光的LED灯驱动电路,包括与电源相连的调光器、控制器、变压器;变压器辅助绕组的电流向控制器的电源电压VCC供电;副边绕组向LED灯供电;原边绕组异名端与功率开关管漏极相连,功率开关管源极与电流检测电阻相连;功率开关管栅极与控制器输出端OUT相连;且电流检测电阻向控制器提供原边电感电流感应检测电压;调光器与变压器原边绕组同名端相连;控制器与调光器相连,用于采样经过调光器控制输出线电压的平均幅值,根据平均幅值电压的高低,调整对应的副边绕组的平均输出电流,使得LED灯的驱动电流跟随平均幅值电压变化。本发明提供一种LED灯驱动电路和方法,使得LED灯调光范围较宽,并且适用于各种调光器。
Description
技术领域
本发明涉及LED灯驱动技术领域,特别涉及一种调光的LED灯驱动电路和方法。
背景技术
由于能源需求失衡、能源成本增加,节能绿色技术变得越来越重要。照明应用的能量损耗可高达20%,因此降低能源浪费,对节能具有重大的影响。
LED灯照明具有发光效率高,体积小,以及单色性好等优点,因此被广泛应用于照明和背光等场合。
在照明***中,如何对各种光源的灯具进行调光,一直以来都是极具挑战性的工作。在许多应用中,调光都十分重要,因为调光技术可使客户根据实际需要设置所需的亮度,而且还能大幅节省电费。目前最常见的调光控制器主要是前切(leadinge-edge)调光器和后切(trailing-edge)调光器。如何将各种调光器与小型荧光灯以及现今的LED灯相连是一个高难度的技术问题。
LED照明拥有诸多优势,但若没有适当的电压和精确的电流,LED的寿命不仅会缩短,其功耗和热耗也会增加,最终对LED造成损害。目前市面上的相关解决方案都不是很理想:一些方案的调光范围非常有限;有些方案甚至出现闪烁,对调光器的兼容性不好。有些方案的输出电流的精度很差,对LED的可靠性损害很大。针对上述挑战,本发明提出了一种新型的解决方案。
因此,如何提供一种调光的LED灯驱动电路,既可以实现较宽的调光范围,又可以实现精确调光,同时更好地兼容多种调光器,是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可以精确调光的LED灯驱动电路,使得LED灯调光范围较宽,对各种调光器的种类兼容性很好,同时输出电流的精度可以得到精确控制。
根据经调光器控制输出的线电压的不同的导通角度,取其平均电压。该电压可以实时对应相应的调光器角度。根据所得的平均电压,本发明的开关电源控制器,可以产生对应的开关频率和峰值检测电流,以此得到变化的平均输出电流。
本发明提出一种调光的LED灯驱动电路,包括与电源相连的调光器、控制器、变压器;
变压器包括原边绕组、副边绕组和辅助绕组;辅助绕组向所述控制器的电源电压VCC供电;副边绕组向LED灯供电;原边绕组异名端与功率开关管的漏极相连,所述功率开关管的源极与电流检测电阻相连;所述功率开关管的栅极与所述控制器的输出端OUT相连;且所述电流检测电阻向所述控制器提供原边电感电流感应检测电压;
所述调光器经与所述变压器的原边绕组同名端相连;
所述控制器与所述调光器相连,用于采样经过调光器控制输出的线电压的平均幅值DIM,根据平均幅值DIM电压的高低,调整对应的副边绕组的平均输出电流,使得LED灯的驱动电流跟随平均幅值DIM电压变化。
优选地,所述控制器得到恒流稳定输出电流Io的公式为:
Ipks=N*Ipk;
其中,Ipk为原边绕组峰值检测电流,Ipks为副边绕组峰值电流;Vcs为所述控制器的内部峰值比较器的基准电压,Rcs为峰值电流检测电阻,N为变压器的原边绕组与副边绕组的匝比;
Tons为反映副边绕组整流管导通情况的时间信号;Tsw为所述控制器输出信号的时间周期。
优选地,所述控制器包括调光控制模块;
所述调光控制模块包括用于接收DIM端电压的电压跟随器、与所述电压跟随器相连的减法器、以及与所述减法器相连的第一电流镜、经所述第一电流镜镜像出一个电流信号连接到最大电流选择器,内部基准电压转换为电流信号经第二电流镜镜像出相等的三路内部基准电流信号中的两路内部基准电流信号连接到最大电流选择器、所述最大电流选择器输出两路电流,一路电流接峰值电流比较器用于调整变压器原边绕组输入峰值电流,另一路电流接恒流电流控制器,用于调整充放电电流比例系数。
优选地,所述调光控制模块还包括比较器,用于在DIM端电压超过所述比较器内部预设电压后,控制输出控制信号EN。
优选地,所述减法器包括第一电阻,第二电阻和第三电阻,以及运算放大器,所述减法器产生Vdim_in电压信号;
Vdim_in的电压为:
其中,Vdim为所述DIM端电压。
优选地,所述最大电流选择器包括三个电流镜,使得所述最大电流选择器的输出电流受限于接入电流的最大值。
优选地,所述恒流电流控制器包括两个电流镜和用于输出一个控制信号的比较器;
所述控制信号与所述控制器的FB比较器输出信号进行逻辑运算,产生Tons控制信号。
优选地,所述最大电流选择器接收所述控制信号EN,将最大电流选择器中的两路输出电流拉低到0。
本发明还提供一种调光的LED灯驱动方法,所述方法包括以下步骤:
采样经过调光器控制输出的线电压的平均幅值DIM,
根据平均幅值DIM电压的高低,输出对应的Tons和Tsw时间信号,调整获得不同的平均输出电流;
将所述不同的平均输出电流作为LED灯的驱动电流。
优选地,所述输出电流Io的公式为:
Ipks=N*Ipk;
所述的调光的LED灯驱动方法应用的电路包括与电源相连的调光器、控制器、变压器;所述变压器包括原边绕组、副边绕组和辅助绕组;
其中,Ipk为原边绕组峰值检测电流,Ipks为副边绕组峰值电流;Vcs为所述控制器的内部峰值比较器的基准电压,Rcs为峰值电流检测电阻,N为变压器的原边绕组与副边绕组的匝比;
Tons为反映副边绕组的整流管导通情况的时间信号;Tsw为所述控制器输出信号的时间周期。
本发明相对现有技术具有以下的技术效果:
由于本发明实施例所述调光的LED灯驱动电路包括控制器,所述控制器与所述调光器相连,用于采样受调光器控制的,不用导通角度的输入线电压的平均幅值DIM,根据平均幅值DIM电压的高低,调整副边绕组的平均输出电流,使得副边绕组恒流稳定输出电流Io;从而实现LED灯精确的亮度调节。用户可以根据需要通过调节调光器,实现对LED灯亮度的调节,且保证了LED灯得到稳定的连续变化的电流。本发明实施例所述调光的LED灯驱动电路可以根据调光器的输出电压进行调节,将该电压转换为电流,通过控制器输出对应的Tons和Tsw时间信号,使得不同的输出电流Io驱动LED灯,因此调节范围很宽。本发明实施例所述控制器只需判断调光器控制输出的电压的平均幅值,不用判断调光器的种类和调光角度,因此可以更好地兼容多种调光器,极大地提升了LED灯驱动电路的性能,降低了能量损耗。
根据不同的调光角度,得到不同的平均电压幅值,经过控制器处理后,输出对应的Tons和Tsw时间信号,将不同的输出电流Io驱动LED灯。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所述调光的LED灯驱动电路的电路图;
图2是本发明所述控制器的功能模块结构图;
图3是本发明所述调光控制模块功能结构图;
图4是本发明所述最大电流选择器电路图;
图5是本发明所述恒流比较器电路图;
图6为本发明实施例所述调光的LED灯驱动方法流程图。
具体实施方式
本发明要解决的技术问题是提供一种可以精确调光的LED灯驱动电路,使得LED灯调光范围较宽,同时对各种调光器的种类兼容性很好。
为了便于本领域技术人员的理解,下面结合附图具体说明所述调光的LED灯驱动电路的具体实现过程。
参见图1,该图为本发明所述调光的LED灯驱动电路的电路图。
本发明实施例所述调光的LED灯驱动电路,包括与电源相连的调光器108、控制器110、变压器114。
变压器114包括原边绕组、副边绕组和辅助绕组。辅助绕组的电流通过二极管103整流,向所述控制器110的电源电压VCC供电;副边绕组的电流通过二极管115整流和电容116滤波后向LED灯117供电。
电流感应电阻111向所述控制器110提供原边电感电流感应电压。
所述控制器110与所述调光器108相连,用于采样输入线电压的平均幅值DIM,根据平均幅值DIM电压的高低,调整副边绕组的平均输出电流,使得副边绕组恒流稳定输出电流Io。
所述控制器110的OUT输出端与功率开关管101的栅极相连。
所述调光器108经功率因数校正模块109与所述变压器114的原边绕组同名端相连,所述变压器114的原边绕组异名端与所述功率开关管101的漏极相连。
在变压器114的OUT端输出高电平电压,即原边开关导通后,原边峰值电流转换成电压信号至变压器114的CS端,当变压器114的CS端的电压到达内部设定的基准电压后,内部驱动电路关闭,变压器114的OUT端停止输出开关控制信号。
变压器114的FB端电压跟随输出电压的变化,变压器114的FB端电压经内部电路处理后,产生反映副边整流管导通情况的时间信号Tons,该时间信号控制内部对应比例的充放电电流,该比例电流可以直接控制下一次开关控制信号的导通时间,保持开关周期的Tons/Tsw比值跟随DIM端电压变化。Tons为反映副边整流管导通情况的时间信号;Tsw为LED供电电压的时间周期。从而保证在某个DIM电压时,对应的输出电流保持不变。
采用原边控制架构,产生恒流输出的公式为:
Ipks=N*Ipk;
其中,Ipk为原边控制端峰值检测电流,Ipks为副边峰值电流;
Vcs为内部峰值比较器的基准电压,Rcs为峰值电流检测电阻,N为变压器的原边绕组与副边绕组的匝比。
从上面公式可以看出,保持开关周期的Tons/Tsw比值固定,即可得到固定的Io输出电流。
根据DIM电压的变化,产生随之变化的Tons/Tsw比值,以及变化的内部峰值比较器的比较电压Vcs,即可产生对应的Io输出电流。
由于本发明实施例所述调光的LED灯驱动电路包括控制器110,所述控制器110与所述调光器108相连,用于采样输入线电压的平均幅值DIM,根据平均幅值DIM电压的高低,调整副边绕组的平均输出电流,使得副边绕组恒流稳定输出电流Io,从而实现LED灯117精确的亮度调节。用户可以根据需要通过调节调光器108,实现对LED灯117亮度的调节,且保证了LED灯117稳定的电流输入。本发明实施例所述调光的LED灯117驱动电路可以根据调光器108的输出电压进行调节,将该电压转换为电流,输出对应的Tons和Tsw时间信号,使得不同的输出电流Io驱动LED灯117,因此调节范围很宽。本发明实施例所述控制器只需判断调光器控制输出的电压的平均幅值,不用判断调光器的种类和调光角度,因此可以更好地兼容多种调光器,极大地提升了LED灯驱动电路的性能,降低了能量损耗。
参见图2,该图是本发明所述控制器的功能模块结构图。
控制器110的VCC端在***启动中,逐渐被充到其启动电压,内部电源以及偏置电压全部建立。
控制器110的FB端电压跟随输出电压的变化,控制器110的FB端电压经内部电路处理后,产生反映副边整流管导通情况的时间信号Tons,该时间信号控制内部对应比例的充放电电流,该比例电流可以直接控制下一次开关控制信号的导通时间,保持开关周期的Tons/Tsw比值跟随DIM端电压变化。保证在某个DIM电压时,对应的输出电流保持不变。
当CS端的到达内部预设的关断电压时,比较器将输出PEAK_CTRL信号,该信号将关闭开关脉冲PFM,随即内部驱动电路关闭,控制器110的OUT端停止输出开关控制信号。
参见图3,该图是本发明所述调光控制模块功能结构图。
控制器110的DIM端外接***低通滤波后的直流电压信号。根据该电压的大小可以相应计算出需要的输出电流的大小。
控制器110的DIM端经过一个电压跟随器301后,产生Vdim信号,Vdim信号经过一个由第一电阻304,第二电阻305和第三电阻306,以及运算放大器303组成的减法器后,产生Vdim_in电压信号。
Vdim_in的电压为:
由Vdim_in电压信号经电阻310转化为电流信号,经过MOS管311和MOS管312组成的第一电流镜后,被镜像为电流信号I2。内部基准电压Vref1经电阻320转化为电流信号,再经MOS管315,MOS管316,MOS管317和MOS管318组成的第二电流镜后,镜像出电流信号I1_1,电流信号I1_2和电流信号I1_3。
电流信号I2、电流信号I1_1和电流信号I1_2三路电流连接到最大电流选择器313,决定比例电流的大小。
最大电流选择器313输出两路电流,一路电流为Iout1,另外一路电流为Iout2。Iout2连接到如图2所示的峰值电流比较器,调整***原边输入峰值电流的大小。
Iout1连接到恒流电流控制器314,决定调整的充放电电流比例系数。
当控制器110的DIM端电压经电压跟随器301后,产生的Vdim信号超过由运放303、电阻304和电阻305组成的减法器的共模输入电压后,受非理想运放结构的限制,输出的Vdim_IN电压信号无法保证为理想的0电压信号。由此再经最大电流选择器313和恒流电流控制器314后,最大电流充放电电流比例无法保证设计所需的精度。
由此,最大电流选择器313引入了控制信号EN。当控制器110的DIM端电压超过内部预设电压VREF_dim后,比较器302输出控制信号EN,将最大电流选择器313中的输出电流Iout1和Iout2拉低到0,从而保证恒流电流控制器314中的充放电电流只受内部电流I1_3控制。保证了在调光角度最小时,保证***输出的最大电流精度的有效控制。
下面结合图4详细说明最大电流选择器的实现方式。
参见图4,该图是本发明所述最大电流选择器电路图。
最大电流选择器313电流输入信号为三个:电流信号I1_1、电流信号I1_2和电流信号I2;其中电流信号I1_1和电流信号I1_2相等。
当电流信号I2小于电流信号I1_1时,MOS管401,MOS管402,MOS管403和MOS管404组成的电流镜,将电流信号I1_1的电流镜像到MOS管403的漏端。电流I3计算为:I3=I1_1-I2。MOS管405导通,MOS管406截止。电流I4计算为:I4=I1_2-I3=I1_2-(I1_1-I2)=I2。
当电流信号I2大于电流信号I1_1时,MOS管401、MOS管402、MOS管403和MOS管404组成的电流镜将电流信号I1_1的电流镜像到MOS管403的漏端,I3=I2-I1_1,405截止,406导通,电流I4计算为:I4=I1_2。
电流I4,经MOS管410,MOS管411和MOS管412,MOS管413,MOS管414,MOS管415的电流镜后产生输出电流Iout1;经MOS管416,MOS管417,MOS管418,MOS管419的电流镜后产生输出电流Iout2。
设置合适的电流镜比例,当电流信号I2小于电流信号I1_1时,输出电流Iout1、输出电流Iout2大小跟随电流信号I2的比例变化。而当电流信号I2大于电流信号I1_1时,输出电流Iout1、输出电流Iout2大小跟随电流I1电流的比例变化。
输出电流Iout1、输出电流Iout2的最大值受限于电流I2和I1_1的最大值。
参见图5,该图是本发明所述恒流比较器电路图。
内部基准电流I1_3经由MOS管511、MOS管512、MOS管513、MOS管514、MOS管515和MOS管516组成的电流镜镜像后,产生镜像电流Ich2和Idis2。由图4所示的最大电流选择器313产生的输出电流Iout1经图5所示的由MOS管501、MOS管502、MOS管503、MOS管504、MOS管505和MOS管506组成的电流镜镜像后,产生镜像电流Ich1和Idis1。
总的充电电流Ich3计算为:Ich3=Ich2-Ich1;
放电电流Idis3计算为:Idis3=Idis1+Idis2;
放、充电电流Idis3、Ich3受反应副边整流二极管导通时间Tons及其对应的取反信号Tons_N控制,对电容525依次进行充放电,电容525电压与内部一个基准电压VREF3连接至比较器526进行比较,比较器526输出一个控制信号,记为CC_CTRL。如图2所示,该CC_CTRL信号与控制器110的FB比较器输出信号逻辑运算后,可以产生Tons控制信号。该Tons控制信号经过内部电路逻辑处理后,可以产生对应的Tons/Tsw比例;以此可以产生对应比例的稳定的输出电流。
随着DIM电压的降低,Vdim_in电压线性升高,连接到最大电流选择器313的电流I2也跟随线性增加。最大电流选择器313输出的最大电流也跟随增加。经过镜像后,组合运算后的充电电流减小,放电电流增大;可变的充放电电流比例即控制了,信号CC_CTRL的高脉冲宽度.
基于上述电路实现方法,Tons控制信号的高电平记录了电容525放电时间,Tons控制信号的低电平记录了电容525充电时间,根据调光器108导通角度不同,可以得到不同的DIM电压,由此得到对应比例的Tons控制信号及其对应比例,调节输出电流的大小。
现举例计算说明本发明实施例所述调光的LED灯驱动电路的调光能力。
例如,DIM的调光电压范围定义为0-3V,当DIM电压高于图3中的Vref_dim(比如3.1V)电压后,最大电流选择器313输出的电流Iout1和Iout2为0。
在图5所示的恒流电流控制器中,最大的充放电电流比例,由各个晶体管组成的系数,(参见图5)总的充电电流Ich3=Ich2-Ich1,其中Ich2=6uA,Ich1=0uA;放电电流Idis3=Idis1+Idis2,其中Idis1=0uA,Idis2=4.5uA。
因此,充放电电流比例为:Ich/Idis=6/4.5。
由此可以得到Tons/Tsw=1/Idis/(1/Idis+1/Ich)=4/7。
图2中的内部峰值电流比较的电压为最高值,记为0.5V。
当DIM电压等于0V后,最大电流选择器313输出最小的充放电电流比例,由各个晶体管组成的系数,总的充电电流Ich3=Ich2-Ich1,其中Ich2=6uA,Ich1=5uA;放电电流Idis3=Idis1+Idis2,其中Idis1=15uA,Idis2=4.5uA。
充放电电流比例为:Ich/Idis=1/19.5。
由此可以得到Tons/Tsw=1/Idis/(1/Idis+1/Ich)=1/20.5。
此时,内部峰值电流比较的电压为最低值,记为0.14V。
假定变压器的匝比N=5,峰值电流检测电阻为1.25ohm;
最大电流Iomax=0.571A;最小电流Iomin=0.0136A;
Iomin/Iomax=2.38%;
最小电流随着所述DIM电压的变化,可以调整到其最大电流的百分之二的大小。
设定不同的补偿电流,得到其他合适的充放电电流比例,可以将最小电流调整其最大电流的百分之一的大小。
参见图6,该图为本发明实施例所述调光的LED灯驱动方法流程图。
本发明还提供一种调光的LED灯驱动方法,所述方法包括以下步骤:
S100、采样经过调光器控制输出的线电压的平均幅值DIM,
S200、根据平均幅值DIM电压的高低,输出对应的Tons和Tsw时间信号,调整获得不同的平均输出电流;
S300、将所述不同的平均输出电流作为LED灯的驱动电流。
所述调光的LED灯驱动方法可以应用前文所述的电路实现。
本发明实施例所述调光的LED灯驱动方法可以根据调光器的输出电压进行调节,将该电压转换为电流,输出对应的Tons和Tsw时间信号,使得不同的输出电流Io驱动LED灯,因此调节范围很宽。本发明实施例所述控制器只需判断调光器控制输出的电压的平均幅值,不用判断调光器的种类和调光角度,因此可以更好地兼容多种调光器,极大地提升了LED灯驱动电路的性能,降低了能量损耗。
以上对本发明所提供的调光的LED灯电路产生的方法和电路,进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种调光的LED灯驱动电路,其特征在于,包括与电源相连的调光器、控制器、变压器;
变压器包括原边绕组、副边绕组和辅助绕组;辅助绕组向所述控制器的电源电压VCC供电;副边绕组向LED灯供电;原边绕组异名端与功率开关管的漏极相连,所述功率开关管的源极与电流检测电阻相连;所述功率开关管的栅极与所述控制器的输出端OUT相连;且所述电流检测电阻向所述控制器提供原边电感电流感应检测电压;
所述调光器经与所述变压器的原边绕组同名端相连;
所述控制器与所述调光器相连,用于采样经过调光器控制输出的线电压的平均幅值DIM,根据平均幅值DIM电压的高低,调整对应的副边绕组的平均输出电流,使得LED灯的驱动电流跟随平均幅值DIM电压变化。
2.根据权利要求1所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述控制器得到恒流稳定输出电流Io的公式为:
Ipks=N*Ipk;
其中,Ipk为原边绕组峰值检测电流,Ipks为副边绕组峰值电流;Vcs为所述控制器的内部峰值比较器的基准电压,Rcs为峰值电流检测电阻,N为变压器的原边绕组与副边绕组的匝比;
Tons为反映副边绕组整流管导通情况的时间信号;Tsw为所述控制器输出信号的时间周期。
3.根据权利要求1所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述控制器包括调光控制模块;
所述调光控制模块包括用于接收DIM端电压的电压跟随器、与所述电压跟随器相连的减法器、以及与所述减法器相连的第一电流镜、经所述第一电流镜镜像出一个电流信号连接到最大电流选择器,内部基准电压转换为电流信号经第二电流镜镜像出相等的三路内部基准电流信号中的两路内部基准电流信号连接到最大电流选择器、所述最大电流选择器输出两路电流,一路电流接峰值电流比较器用于调整变压器原边绕组输入峰值电流,另一路电流接恒流电流控制器,用于调整充放电电流比例系数。
4.根据权利要求3所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述调光控制模块还包括比较器,用于在DIM端电压超过所述比较器内部预设电压后,控制输出控制信号EN。
5.根据权利要求3所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述减法器包括第一电阻,第二电阻和第三电阻,以及运算放大器,所述减法器产生Vdim_in电压信号;
Vdim_in的电压为:
其中,Vdim为所述DIM端电压。
6.根据权利要求3所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述最大电流选择器包括三个电流镜,使得所述最大电流选择器的输出电流受限于接入电流的最大值。
7.根据权利要求3所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述恒流电流控制器包括两个电流镜和用于输出一个控制信号的比较器;
所述控制信号与所述控制器的FB比较器输出信号进行逻辑运算,产生Tons控制信号。
8.根据权利要求4所述的调光的LED灯驱动电路,其特征在于,所述最大电流选择器接收所述控制信号EN,将最大电流选择器中的两路输出电流拉低到0。
9.一种调光的LED灯驱动方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
采样经过调光器控制输出的线电压的平均幅值DIM,
根据平均幅值DIM电压的高低,输出对应的Tons和Tsw时间信号,调整获得不同的平均输出电流;
将所述不同的平均输出电流作为LED灯的驱动电流。
10.根据权利要求9所述的调光的LED灯驱动方法,其特征在于,
所述输出电流Io的公式为:
Ipks=N*Ipk;
所述的调光的LED灯驱动方法应用的电路包括与电源相连的调光器、控制器、变压器;所述变压器包括原边绕组、副边绕组和辅助绕组;
其中,Ipk为原边绕组峰值检测电流,Ipks为副边绕组峰值电流;Vcs为所述控制器的内部峰值比较器的基准电压,Rcs为峰值电流检测电阻,N为变压器的原边绕组与副边绕组的匝比;
Tons为反映副边绕组的整流管导通情况的时间信号;Tsw为所述控制器输出信号的时间周期。
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