CN101883638A - 喷头与机器人操作臂之间的连接 - Google Patents

喷头与机器人操作臂之间的连接 Download PDF

Info

Publication number
CN101883638A
CN101883638A CN2008801189954A CN200880118995A CN101883638A CN 101883638 A CN101883638 A CN 101883638A CN 2008801189954 A CN2008801189954 A CN 2008801189954A CN 200880118995 A CN200880118995 A CN 200880118995A CN 101883638 A CN101883638 A CN 101883638A
Authority
CN
China
Prior art keywords
spray equipment
flexible pipe
center line
hole
flange
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2008801189954A
Other languages
English (en)
Inventor
乌尔里克·格里森布鲁克
马蒂亚斯·克里希克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carlisle Fluid Technologies Germany GmbH
Original Assignee
ITW Oberflaechentechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ITW Oberflaechentechnik GmbH filed Critical ITW Oberflaechentechnik GmbH
Publication of CN101883638A publication Critical patent/CN101883638A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/65—Mounting arrangements for fluid connection of the spraying apparatus or its outlets to flow conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B7/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent materials from two or more sources, e.g. of liquid and air, of powder and gas
    • B05B7/02—Spray pistols; Apparatus for discharge
    • B05B7/06—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane
    • B05B7/062—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane with only one liquid outlet and at least one gas outlet
    • B05B7/066—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane with only one liquid outlet and at least one gas outlet with an inner liquid outlet surrounded by at least one annular gas outlet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B7/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent materials from two or more sources, e.g. of liquid and air, of powder and gas
    • B05B7/02—Spray pistols; Apparatus for discharge
    • B05B7/08—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point
    • B05B7/0807—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point to form intersecting jets
    • B05B7/0815—Spray pistols; Apparatus for discharge with separate outlet orifices, e.g. to form parallel jets, i.e. the axis of the jets being parallel, to form intersecting jets, i.e. the axis of the jets converging but not necessarily intersecting at a point to form intersecting jets with at least one gas jet intersecting a jet constituted by a liquid or a mixture containing a liquid for controlling the shape of the latter

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nozzles (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及可固定在机器人(300)上对目标进行喷涂的液体涂料自动喷涂装置(100)，喷嘴(10)的纵轴线即为喷涂装置中心线(64)，喷涂装置法兰(66)的法兰面垂直于喷涂装置中心线(64)并且可以固定在机器人法兰(308)上，喷涂装置(100)背面上的软管连接装置(1)经过适当设计，使得向喷涂装置供应液态或气态液体的所有软管(310)均平行于喷涂装置中心线(64)从喷涂装置背面向后延伸到机器人法兰(308)之中。喷涂装置适宜采用模块化构造。

Description

喷头与机器人操作臂之间的连接
本发明涉及权利要求1所述一种液体涂料自动喷涂装置以及其与机器人的组合。
自动喷涂装置也称作自动喷枪。例如德国实用新型专利DE 20 2007 004372 U1就公开了一种自动喷涂装置，其可通过一个从喷涂装置开始垂直于其喷涂方向延伸的中间体与机器人操作臂相连。中间体和机器人操作臂从喷涂装置开始垂直于喷涂装置的喷涂方向延伸。此外还公知利用中间体使得喷涂装置倾斜于其喷涂方向安装于机器人操作臂上。可以对机器人进行适当编程，使其不仅能够垂直于喷涂方向转动喷涂装置，例如转动90度或更多，而且也能使其围绕喷涂轴线旋转例如90度。如果喷涂装置具有在径向彼此相互对置在射流两侧的成形空气喷嘴，则尤其要使得喷涂装置围绕其喷涂轴线旋转，从而可将成形空气喷嘴的圆形压缩空气射流集中成为一条扁平射流。
本发明的任务在于，提供一种能够相对于待喷涂对象快速定位射流的方法。
本发明的另一任务在于，提供一种能在短时间内更换喷涂装置或喷涂装置零件的方法。
本发明的再一项任务在于，对喷涂装置进行适当优化，从而能够在模块化***中使用多个相同的结构元件实现多种实施方式。
作为解决这些任务中至少一项任务的依据，本发明推荐一种具有权利要求1所述特征的喷涂装置。
本发明的其它特征均包含在从属权利要求之中。
以下将根据优选实施例，并且参照相关附图，对本发明进行说明。
在相关附图中：
图1表示本发明所述的用于固定在机器人操作臂上尤其是固定在机器人腕关节上的自动喷涂装置的第一种实施方式的透视图，
图2表示图1所示自动喷涂装置的轴向剖面图，
图3表示图1和图2所示喷涂装置的多个零件的透视图，
图4表示本发明所述的用于固定在机器人操作臂上的自动喷涂装置另一种实施方式的透视图，
图5表示图4所示喷涂装置的纵剖面图，
图6表示按照图5中的剖面A-A剖开的横断面，
图7表示图4、5和6所示喷涂装置多个零件的透视图。
以下将参照图1、2和3所示的实施方式，对本发明进行描述，本发明所述的喷涂装置具有以下零件：一个软管固定件1；一个孔板2；与待连接软管310数量相等的软管连接元件3；一个喷嘴阀4；一个喷头支架5；一个喷头部件6；喷头支架5的螺纹38上的一个锁紧螺母7；一个密封填料8；一个配气环9；一个喷嘴10；一个气帽11；一个固定环12。
通过喷嘴10的中心纵轴线确定与其同轴的喷涂装置中心线64。
软管固定件1用于固定从机器人操作臂(例如机器人腕关节)向外伸出的软管310的末端。利用软管连接元件3在软管纵向插装每一个软管末段。
图1、2和3所示的喷涂装置也首选包括以下元件：密封垫42、44、46、50、52、54、56以及用于将喷头支架5固定在软管固定件1上的螺丝48，螺丝头在喷头支架5的正面，利用其余螺丝58将孔板2固定在软管固定件1上之后，就可以将螺丝杆旋入到软管固定件1的内螺纹之中。这些螺丝58的螺丝头均在孔板2的正面上，其螺丝杆旋入到软管固定件1的内螺纹48.2之中。因为最好用沉头方式隐藏所有螺丝头，因此在将喷头支架5拧在软管固定件1上之前，必须首先利用其余螺丝60将软管固定件1拧在机器人300的机器人操作臂302尤其是机器人腕关节306的前端活动零件304的机器人法兰308上。这些螺丝60的螺丝头均在软管固定件1的正面，并且可以将这些螺丝60的螺丝杆旋入在机器人法兰308的内螺纹之中。
图4、5、6和7所示为本发明所述自动喷涂装置200的其它实施方式，包括与图1、2和3所示实施方式相同的元件，因此不再对其进行赘述；此外还包含一个阀组20，具有至少两个、适宜具有三个或更多用于供应液体涂料的附加的液体涂料阀25、30和35。可以使用其中一个阀供应用于冲洗喷涂装置的溶剂。在阀组20中形成一个将控制用压缩空气供应给其中一个液体涂料供应阀25(或者溶剂供应阀25)的控制用压缩空气流道25a、一个将控制用压缩空气供应给另一个液体涂料阀30的控制用压缩空气流道30a、以及一个将控制用压缩空气供应给其它液体涂料阀35的控制用压缩空气流道35a。此外在阀组20中还形成一个控制用压缩空气流道4a，用于提供控制喷嘴阀4所需的控制用压缩空气。此外在阀组20中还形成一个雾化用压缩空气的流道80、一个使射流成形的成形用压缩空气的流道82、以及在圆周84上围绕喷涂装置中心线64同心排列且与中心线平行的通孔86，这些通孔用于安装螺丝48.2替代图1、2和3中的螺丝48。密封垫45安装于阀组20和喷头支架5之间。
这两种喷涂装置100和200的元件均被设计成模块或者可以形成模块化***的组件形式，其中喷涂装置100的所有元件也可以用于喷涂装置200。除了喷涂装置100的元件之外，喷涂装置200还包括阀组20，该阀组具有用于供应两种或更多不同液体涂料的附加阀25、30和35，或者替代其中某一种液体涂料供应用于清洗喷涂装置的溶剂。
可以根据实际要求，可以以各种不同的方式设计喷涂装置100和200的细节。
以下将根据图1～7所示的两种实施方式，对本发明的基本思想进行描述。
本发明提供一种对目标进行喷涂的液体涂料自动喷涂装置100或200，可将其固定在机器人操作臂302上，尤其可固定在机器人腕关节306的活动前端操作臂部件304上。处理对象例如有汽车车身、家居用品或者其它任意物品。喷涂装置100或200包括喷嘴10，该喷嘴安装于喷涂装置100或200的正面，并且具有一个指向前方用于喷射液体涂料的喷嘴流道62。喷嘴流道10.2的中心纵轴线即为喷涂装置中心线64。喷嘴阀4包括一个用于启闭喷嘴10的喷嘴流道10.2的阀座4.2以及一个与其相互作用的阀体4.3(最好是阀针)，并且包括一个驱动阀体或阀针4.3的阀驱动单元4.4，后者与阀针4.3同轴排列，并且包括一个迫使阀针4.3进入闭合位置的压缩弹簧(图中没有绘出)作为驱动元件以及一个控制用压缩空气的压力腔(图中没有绘出)，通过它们可使阀体克服弹力朝向开启方向运动。
此外本发明所述的喷涂装置100或200还包括一个喷涂装置法兰66，用于将喷涂装置100或200固定在机器人法兰308上。喷涂装置法兰66布置在背向喷涂装置100或200背面的正面，并且具有一个法兰面67，该法兰面指向后方，并且垂直于喷涂装置中心线64呈环状围住喷涂装置中心线64。
此外喷涂装置100或200还包括一个软管连接装置，用于连接向喷涂装置供应液态和气态液体尤其是至少一种液体涂料以及压缩空气尤其还有溶剂所需的所有软管310。在本发明附图所示的首选实施方式中，软管连接装置包括软管固定件1和孔板2，可以将软管连接元件3定位于其间，但也可以采用其它形式的软管连接装置。例如软管连接装置可以用一个整体材料制成，形成用于连接软管的插接元件或者夹紧元件，替代软管固定件1和孔板2以及软管连接元件3。软管连接装置1、2、3安装于背向喷涂装置100或200背面的正面，用于在平行于喷涂装置中心线64的软管纵向将软管连接、固定在围绕喷涂装置中心线64分布的不同部位上。
软管从机器人法兰308向外延伸，在图1和4中以附图标记310表示这些软管。软管固定件1、孔板2和软管连接元件3与软管310共同构成一个软管组件，可按照图1和4中的箭头方向312将其套装在机器人法兰308上，用于将喷涂装置法兰66固定在机器人法兰308上。当软管组件被套装到机器人法兰上时，软管310被往回推入到机器人法兰308从而被推入机器人操作臂302之中。箭头方向312所示为软管310的纵向方向，因此也是喷涂装置中心线64的纵向方向。为了实现本发明的思想，将喷涂装置100或200适当固定在机器人操作臂上，使得喷嘴10不仅能够垂直于喷涂装置中心线64在很短运动距离内从机器人腕关节306运动到各个不同的位置，而且也能使其围绕喷涂装置中心线64旋转，例如旋转至少90度使得成形空气喷嘴68的方向改变，从而也使得被成形空气变为扁平射流的液体涂料射流的横向方向也发生改变。由于将软管连接装置1、2和3以及软管310平行于轴线并且与喷涂装置中心线64同心沿轴向对齐，因此与现有技术相比，可以简化控制程序，并且易于编制程序。
软管连接装置1、2、3的软管连接元件1与喷涂装置中轴线64同心排列在喷涂装置100或200的背面，并且配有与软管数量相等的软管连接元件。
可以采用任意类型的软管连接元件1。软管固定件1最好具有与所需软管310数量相等的软管安装孔70，这些安装孔分布在喷涂装置中心线64周围，并且平行于喷涂装置中心线64完全穿过软管固定件1。每一个软管安装孔70均可用来安装一根软管310。
孔板2安装于软管固定件1指向前方的一侧，并且利用紧固件例如卡扣元件或者首选螺丝58以可松脱的方式将其固定在软管固定件1上。在孔板2中形成与软管固定件1的软管安装孔70数量相等的通孔71，其中每一个通孔平行于喷涂装置中心线64与软管固定件1的一个软管安装孔70对齐。通孔71的直径最好小于在喷涂装置中心线64纵向与其对齐的软管安装孔70的与其相对的孔端70.1的直径，或者，如果使用附图所示类型的软管连接元件3，则小于可以***在软管安装孔70之中的插口状软管连接元件3上与通孔71相邻的零件的外径。这种方式的好处在于，固定在软管固定件1上的孔板2可以防止软管310向前从软管固定件1中滑脱出来，并且当软管固定件1与孔板2已经一起固定在机器人法兰308上，但喷头支架5尚未固定在软管固定件1上时，还可防止软管末端受损。这就意味着本发明也可以采用这样的实施方式，其尽管具有软管固定件1或者另一种软管连接元件1，但却没有孔板2。
按照本发明的一种首选实施方式，软管安装孔70具有一个直径扩大了的前孔段70.2，从而在经过扩径的前孔段70.2和与其相邻的较窄后孔段70.3之间形成一个台阶面指向前方的孔台阶70.4。因此当从软管固定件1的正面将软管连接元件3***相应的软管安装孔70之中时，就能将软管连接元件3的套筒凸缘3.1完全沉入到经过扩径的前孔段70.2之中直至紧贴在孔台阶70.4上。软管连接元件3的插套部分3.2从套筒凸缘3.1向后延伸，该插套部分的直径小于套筒凸缘3.1，可将其用于插接软管310。
按照本发明的一种特别的实施方式，软管连接元件3为双壁构造，并且包括一个具有横向肋纹外表面用于插装软管310的中央套筒状心轴3.3以及一个外套筒3.4，从而可在径向将相应软管310的软管末端固定在两个套筒3.3和3.4之间。这样就在相应软管连接元件3和插装在该连接元件上的软管310之间形成可靠的插接连接。外套筒3.4将软管连接元件3固定在软管安装孔70之中，基本上不会晃动。孔板2在其通孔70的两个轴向端分别有一个密封垫42或44，其中一个密封垫42紧贴在相应软管连接元件3的端面上起到密封作用，另一个密封垫44紧贴在指向后方的喷头支架5端面5.1上起到密封作用。这些指向后方的喷头支架5端面5.1垂直于喷涂装置中心线64延伸。
在孔板2中平行于喷涂装置中心线64形成用于安装螺丝58的通孔58.1。在软管固定件1中形成平行于喷涂装置中心线64并且与通孔58.1相对而置的螺纹孔58.1，用于利用螺丝58将孔板2固定在软管固定件1上。可以从孔板2正面通过其通孔58.1***螺丝58，然后将其旋入到软管固定件1的螺纹孔58.2之中，即可将孔板2固定在软管固定件1上。用于螺58的通孔58.1的中轴线以及螺纹孔58.2分别平行于喷涂装置中心线64。
软管固定件1构成喷涂装置法兰66及其法兰面67。法兰面67垂直于喷涂装置中心线64。
喷涂装置法兰66上配有一些通孔60.1，这些通孔轴向平行于喷涂装置中心线64穿过法兰66，用于容纳螺丝60，利用螺丝60将喷涂装置法兰66固定在机器人法兰308上。螺丝60的螺丝头位于喷涂装置法兰66的正面，从而可以从前面将其旋入到机器人法兰308上。
喷嘴10安装于结构单元5、6的前端上，该结构单元可以是一个整体部件，或者由多个部件组成，最好包括在喷涂装置中心线64的纵向前后排列的喷头部分6和喷头支架5。结构单元5、6的后端，在首选实施方式中就是喷头支架5的后端面5.1，以可松脱的方式与软管连接装置1、2、3相连，并且最好垂直于喷涂装置中心线64。给喷嘴10供应液体涂料以及供应操动喷嘴阀4的控制用压缩空气所需的所有流道均穿过该结构单元5、6。锁紧螺母7沿着喷涂装置中心线64的纵向将喷头部件5在喷头部件支架5上轴向夹紧。
流道74穿过结构单元5、6，流道的上游段74.3在喷头支架5之中，下游段74.4在喷头部件6之中，用于将液体涂料供应给喷嘴阀4的阀座4.2上游侧。向操动喷嘴阀4的操动单元4.4供应控制用压缩空气的流道75最好仅仅穿过喷头支架5。首选流道76也穿过结构单元5、6，在附图所示的实施方式中，该流道穿过喷头支架5以及喷头部件6，用于将雾化用压缩空气供应给至少一个雾化气孔77，该雾化气孔与喷嘴10的喷嘴流道10.2相邻从喷涂装置100或200通向前方。在图2和5中以虚线表示流道76，因为该流道处在不同于图中所示剖面的横断面之中。该流道与流道74和78一样可以与一个软管安装孔70相连。流道78穿过结构单元5、6，上游段78.3在喷头支架5之中，下游段78.4在喷涂部件6之中，用于将成形压缩空气供应给成形压缩空气出口68使射流成形，尤其可使得横断面呈圆形的射流形成扁平的射流。视用途而定，可以省去成形压缩空气出口68，必要时也可省去成形压缩空气的流道78。
用于液体涂料、控制用压缩空气、雾化用压缩空气以及成形压缩空气的流道74、75、76和78中的每一个流道均有一个流道入口74.1、75.1、76.1以及78.1，该流道入口在结构单元5、6的指向后方的端面5.1之中，并且分别沿着喷涂装置中心线64的纵向平行于喷涂装置中心线64与软管固定件1的另一个软管安装孔70对齐。
按照本发明的一种特别实施方式，代之以雾化压缩空气流道76和成形压缩空气流道78，可以只提供这两个之中的某一个，例如对流道78进行适当设计，使得可在下游流道末端将它的压缩空气分为雾化压缩空气和成形压缩空气。
从前面将锁紧螺母7旋入到喷头支架5的螺纹38上，该锁紧螺母沿着喷涂装置中心线64的纵向将喷头部件6在喷头支架5上夹紧。
孔板2尽管有好处，但是在本发明所述的实施方式中也可以将其省去。在这种情况下，软管固定件1的软管安装孔70，至少是软管连接元件3一直延伸到喷头支架5的后端面5.1，最好在此之间使用密封垫。
在图1、2和3所示喷涂装置100的实施方式中，喷头支架5在喷涂装置中心线64的纵向与软管连接装置1、2、3相邻，并且以可松脱的方式、最好利用螺丝48与其相连.图1～3或者图4～7所示的喷涂装置100和200按照上述方式由各个模块或结构单元组成。这样就可以使用图1、2和3所示喷涂装置100的所有元件或模块来形成图4～7所示的喷涂装置200，为此仅需添加具有附加阀25、30和35的阀组20即可，并且使用较长的螺丝48.2替代短螺丝48。
阀组20在喷涂装置中心线64的纵向密封夹紧于指向后面的喷头支架5端面5.1和软管连接装置1、2、3之间，例如可顶在孔板2相对于喷涂装置中心线64的径向前端面2.1上并且顶在软管固定件1的同样也是径向的前端面1.1上。
在阀组20中形成流体通道将软管固定件1的所有软管安装孔70或者在首选使用孔板2的情况下将所有通孔71与结构单元5、6的相应流道74、75、76和78相连，特点是可以从至少两个不同的软管310或喷嘴10的软管连接孔70供应不同的液体涂料。按照所述的首选实施方式，可以分别通过三个附加控制阀25、30或35供应三种不同的液体涂料。也可以使用附加阀25、30或35中的某一个阀将溶剂供应给喷嘴10，取代其中某一种液体涂料。
在首选实施方式的阀组20中形成一个集中流道90，该集中流道在其下游端具有一个流道开口90.1，该流道开口在相对于喷涂装置中心线64沿径向延伸的阀组20前端面20.2之中汇合，并且沿着喷涂装置中心线64的纵向平行于该中心线与结构单元5、6中的液体涂料流道74的上游流道开口74.1相对而置。
至少两个、按照首选实施方式有三个供应流道92、93和94通入集中流道90之中，这些供应流道可以分别通过三个附加阀25、30或35选择闭合或开启，并且在附加阀92、93或94的上游侧具有一个流道入口92.1或93.1或94.1(93.1和94.1在附图中不可见)，这些流道入口分别在指向后面的阀组20端面20.1中汇合，并且分别与另一个软管安装孔70相对而置，因此也沿着喷涂装置中心线64的纵向平行于该中心线与孔板2的另一个通孔71相对而置。在每一个供应流道92、93、94中均有一个可以被阀体25.3或30.3或35.3闭合的阀座25.2或30.2或35.2。每一个附加阀25、30和35均具有一个用于操动其阀体25.3、30.3或35.3的阀操动单元25.4或30.4或35.4。该操动单元最好包括一个可迫使相应阀体进入闭合位置的弹簧(图中没有绘出)以及一个用于使相应阀体朝向阀开启方向运动的控制用压缩空气的压力腔(图中没有绘出)。
在阀组20中形成控制用空气流道25a、30a和35a，用于将控制用压缩空气供应给操动单元25.4、30.4和35.4。此外在阀组中还形成一个用于喷嘴阀4的控制用压缩空气的流道4a、用于雾化出口或开口77的雾化压缩空气流道80以及用于成形空气出口68的成形压缩空气的流道82，阀组20中形成的所有这些流道均在其上游侧分别具有一个与软管连接孔70对齐的相邻的流道开口，并且在其下游端具有一个与结构单元5、6的某一流道对齐的流道开口。所有这些无法全部在附图中看见，因为它们处在不同的横断面之中。以这种方式，例如成形空气流道82将软管固定件1的软管安装孔70与结构单元5、6的流道78相连，阀组20的控制用空气流道4a将软管安装孔70与喷嘴阀4的控制用压缩空气流道75的流道入口75.1相连。以类似方式也可以形成其它连接。
软管连接装置1、2、3最好具有一个与喷涂装置中心线64同轴的中央空腔102，该空腔至少在软管连接装置1、2、3的正面敞开，并且其内径至少与用来操动喷嘴阀4的阀体4.3的操动单元4.4的外径一样大，使得操动单元4.4可以伸入到中央空腔102之中。空腔102可以是一个盲孔，或者最好是一个通孔。
阀组20最好具有一个与喷涂装置中心线64同轴的中央空腔202，该空腔至少在阀组20的正面敞开，并且其内径至少与用来操动喷嘴阀4的阀体4.3的操动单元4.4的外径一样大，使得操动单元4.4可以伸入到中央空腔202之中。空腔202可以是一个通孔，或者最好是一个盲孔。
本发明提供一种具有多个模块的模块化***，可以利用这些模块以有益的方式形成各种不同的实施方式。

Claims (17)

1.可以固定在机器人上对目标进行喷涂的液体涂料自动喷涂装置(100；200)，包括：一个安装于喷涂装置(100；200)正面的喷嘴(10)以及一个指向前方用于喷射液体涂料的喷嘴流道(10.2)，所述喷嘴流道(10.2)的中央纵轴线即为喷涂装置中心线(64)；一个用于启闭喷嘴流道(10.2)的喷嘴阀(4)；一个用于将喷涂装置(100；200)固定在机器人操作臂的机器人法兰(308)上的喷涂装置法兰(66)，所述喷涂装置法兰(66)安装于背向正面的喷涂装置(100；200)背面上，并且具有一个法兰面(67)，该法兰面指向后方，并且垂直于喷涂装置中心线(64)呈环状围住喷涂装置中心线(64)；一个软管连接装置(1，2，3)，用于连接向喷涂装置(100；200)供应液态和气态流体尤其是至少一种液体涂料和压缩空气所需的所有软管(310)，所述软管连接装置(1，2，3)安装于背向正面的喷涂装置(100；200)背面上，并且具有连接孔(70，71)，用于在平行于喷涂装置中心线(64)的软管纵向将软管(40)连接、固定在分布于喷涂装置中心线(64)周围的不同部位上。
2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，软管连接装置(1，2，3)具有一个软管固定件(1)，该软管固定件与喷涂装置中心线(64)同心安装于喷涂装置(100；200)的背面上，并且具有若干软管连接孔(70)，这些软管连接孔分布在喷涂装置中心线(64)周围，并且平行于喷涂装置中心线(64)完全穿过软管固定件(1)用于连接软管(310)，所述软管连接孔(70)形成连接孔(70，71)的至少一段。
3.根据权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，软管连接装置(1，2，3)具有一个孔板(2)，该孔板安装于指向前方的软管固定件(1)一侧上，并且以能够松脱的方式利用紧固件(58)将其固定在软管固定件(1)上，所述孔板(2)具有通孔(71)，其中每一个通孔均平行于喷涂装置中心线(64)与软管固定件(1)的软管安装孔(70)对齐，并且其直径小于在喷涂装置中心线(64)纵向与其对齐的软管安装孔(70)上与其相对的孔端(70.1)的直径，或者小于可***软管安装孔(70)之中的插口状软管连接元件(3)的外径。
4.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，软管安装孔(70)具有一个直径扩大了的前孔段(70.2)，并且在经过扩径的前孔段(70.2)和与其相邻的较窄后孔段(70.3)之间形成一个指向前方的孔台阶(70.4)，当从软管固定件(1)的正面将软管连接元件(3)***相应的软管安装孔(70)之中时，就能将软管连接元件(3)的套筒凸缘(3.1)完全沉入到经过扩径的前孔段(70.2)之中直至紧贴在孔台阶(70.4)上，所述套筒凸缘(3.1)成形于软管连接元件(3)的前端上，并且有一个直径小于套筒凸缘(3.1)的套筒轴(3.2)从套筒凸缘(3.1)向后延伸。
5.根据权利要求3或4所述的喷涂装置，其特征在于，在孔板(2)中平行于喷涂装置中心线(64)形成用于安装螺丝(58)的通孔(58.1)，并且在软管固定件(1)中形成与其在喷涂装置中心线(64)纵向相对而置可旋入螺丝(58)的螺纹孔(58.2)，用于从孔板(2)正面将孔板(2)固定在软管固定件(1)上，所述螺丝(58)的螺丝头位于孔板(2)的正面上，并且用于螺丝(58)的通孔(58.1)的中心轴线和螺纹孔(58.2)平行于喷涂装置中心线(64)。
6.根据上述权利要求2～5中任一项所述的喷涂装置，其特征在于，软管固定件(1)构成喷涂装置法兰(66)及其法兰面(67)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的喷涂装置，其特征在于，喷涂装置法兰(66)具有轴向平行于喷涂装置中心线(64)完全穿过法兰用于安装螺丝(60)的通孔(60.1)，用于将喷涂装置法兰(66)固定在机器人法兰(308)上。
8.根据上述权利要求中任一项所述的喷涂装置，其特征在于，喷嘴(10)安装于结构单元(5，6)的前端上，其后端可以与软管连接装置(1，2，3)相连，并且有以下流道穿过后端：一个将液体涂料供应给喷射阀(4)上游侧的流道(74)；一个操动喷嘴阀(4)所需控制用压缩空气的供应流道(75)；通向至少一个雾化压缩空气出口(77)的雾化压缩空气流道(76)；以及/或者一个将成形压缩空气供应给成形压缩空气出口使得射流成形、尤其使得横断面呈圆形的射流变成扁平射流的流道(78)，每一个流道(74，75，76，78)均具有一个流道入口(74.1，75.1，76.1，78.1)，所述流道入口成形于指向后方的结构单元(5，6)端面(5.1)之中，并且沿着喷涂装置中心线(64)的纵向平行于喷涂装置中心线(64)分别与软管固定件(1)的另一个软管安装孔(70)对齐。
9.根据权利要求8所述的喷涂装置，其特征在于，结构单元(5，6)具有与喷涂装置中心线(64)同心的外形，最好具有圆形的外形，并且与喷涂装置中心线(64)同心排列。
10.根据权利要求9所述的喷涂装置，其特征在于，结构单元(5，6)具有一个喷头部件(6)以及一个沿着喷涂装置中心线(64)纵向布置在喷头部件(6)后面的喷头部件支架(5)。
11.根据权利要求9或10所述的喷涂装置，其特征在于，结构单元(5，6)的后端沿着喷涂装置中心线(64)的纵向与软管连接装置(1，2，3)相邻排列，并且以能够松脱的方式与其相连。
12.根据权利要求9或10所述的喷涂装置，其特征在于，阀组(20)与喷涂装置中心线(64)同轴布置在结构单元(5，6)和软管连接装置(1，2，3)之间，在阀组(20)中形成流道(90，92，93，94，80，82，4a)，用于将结构单元(5，6)的流道(74，75，76，78)与软管连接装置(1，2，3)的相应连接孔(70，71)相连；在阀组(20)中至少安装有两个附加阀(25，30，35)，可将软管连接装置(1，2，3)的至少两个连接孔(70，71)中的某一个连接孔与阀组(20)中形成的集中流道(90)相连，所述集中流道具有一个开口(90.1)，该开口在指向前方的阀组表面(20.2)中汇合，并且平行于喷涂装置中心线(64)在纵向与液体涂料流道(74)指向后方的流道开口(74.1)相邻且相对而置，流道(74)从流道开口(74.1)朝向喷嘴阀(4)的阀座(4.2)上游侧延伸。
13.根据权利要求12所述的喷涂装置，其特征在于，首选利用可以从结构单元(5，6)正面穿过结构单元(5，6)中的通孔(5.6)以及阀组(20)中的通孔(20.6)***、并且可以旋入到软管连接装置(1，2，3)中的螺纹孔(58.2)之中的螺丝(48.2)，将阀组(20)沿着喷涂装置中心线(64)的纵向固定在结构单元(5，6)和软管连接装置(1，2，3)之间，所述螺丝(48.2)的螺丝头位于结构单元(5，6)的正面上。
14.根据上述权利要求中任一项所述的喷涂装置，其特征在于，软管连接装置(1，2，3)具有与喷涂装置中心线(64)同轴的中央空腔(102)，所述空腔至少在软管连接装置(1，2，3)的正面敞开，并且其内径至少与用来操动喷嘴阀(4)的阀体(4.3)的操动单元(4.4)的外径一样大，使得操动单元(4.4)可以伸入到中央空腔(102)之中。
15.根据权利要求12～14中任一项所述的喷涂装置，其特征在于，阀组(20)具有与喷涂装置中心线(64)同轴的中央空腔(202)，所述空腔至少在阀组(20)的正面敞开，并且其内径至少与用来操动喷嘴阀(4)的阀体(4.3)的操动单元(4.4)的外径一样大，使得操动单元(4.4)可以伸入到中央空腔(202)之中。
16.上述权利要求中任一项所述喷涂装置与机器人的组合，其特征在于，喷涂装置(100；200)的喷涂装置法兰(66)以能够松脱的方式固定在机器人的机器人法兰(308)上。
17.根据权利要求16所述的组合，其特征在于，机器人法兰(308)安装于机器人腕关节(306)的活动前段(304)上。
CN2008801189954A 2007-11-07 2008-11-07 喷头与机器人操作臂之间的连接 Pending CN101883638A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007053578A DE102007053578A1 (de) 2007-11-07 2007-11-07 Automatischer Spritzapparat für Beschichtungsflüssigkeit und seine Kombination mit einem Roboter
DE102007053578.5 2007-11-07
PCT/EP2008/065111 WO2009060058A1 (de) 2007-11-07 2008-11-07 Verbindung eines sprühkopfes mit einem roboterarm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101883638A true CN101883638A (zh) 2010-11-10

Family

ID=40291156

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801189954A Pending CN101883638A (zh) 2007-11-07 2008-11-07 喷头与机器人操作臂之间的连接

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20100294856A1 (zh)
EP (1) EP2207626A1 (zh)
CN (1) CN101883638A (zh)
DE (1) DE102007053578A1 (zh)
WO (1) WO2009060058A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103301981A (zh) * 2013-06-27 2013-09-18 昆山市圣吉川工业自动化设备有限公司 一种涂装生产线喷涂机械手
CN108773187A (zh) * 2018-04-02 2018-11-09 厦门市晨达伟业工贸有限公司 一种数码迷彩喷涂装置及其喷涂方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EA201300099A1 (ru) * 2010-08-02 2014-02-28 Джетид Корпорейшн Устройство для затягивания резьбовых соединений
CN102039244A (zh) * 2010-10-27 2011-05-04 广州大学 一种抗风喷灌节水喷头机器人
DE102010056071A1 (de) 2010-12-23 2012-06-28 Dürr Systems GmbH Applikationsvorrichtung zum Applizieren eines Auftragsmittels auf ein Bauteil
DE102020107044A1 (de) 2020-03-13 2021-09-16 André Hiessl Sprühvorrichtung zum Ausbringen kleiner Mengen eines Sprühmediums
FR3132855B1 (fr) * 2022-02-24 2024-03-01 Exel Ind Dispositif d’alimentation d’un pulvérisateur, modules pour un tel dispositif d’alimentation et installation d’application de produit de revêtement comprenant un tel dispositif d’alimentation

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2448392A1 (fr) * 1979-02-12 1980-09-05 Vilbiss Toussaint De Dispositif automatique pour la projection de produits de revetement
US4936510A (en) * 1986-06-26 1990-06-26 The Devilbiss Company Rotary automizer with air cap and retainer
JPH053233Y2 (zh) * 1986-09-10 1993-01-26
FR2662620A1 (fr) * 1990-05-31 1991-12-06 Sames Sa Installation de projection de produit de revetement pulverise a debit controle.
US5320283A (en) * 1993-01-28 1994-06-14 Nordson Corporation Robot mounted twin headed adjustable powder coating system with spray pattern direction control
DE4416311A1 (de) * 1994-05-09 1995-11-16 Itw Oberflaechentechnik Gmbh Sprühgerät-Befestigungsvorrichtung
US6010084A (en) * 1996-07-18 2000-01-04 Abb Industry K.K. Paint spraying device
JPH1119553A (ja) * 1997-07-01 1999-01-26 Honda Motor Co Ltd 多色塗装装置
DE10139088A1 (de) * 2001-08-16 2003-02-27 Duerr Systems Gmbh Manipulatormaschine mit einer zu dem Arbeitsgerät geführten Leitungsanordnung
US7086613B2 (en) * 2003-01-24 2006-08-08 Spraying Systems Co. Lightweight solenoid-operated spray gun
EP1502658B1 (de) * 2003-07-28 2009-08-26 Dürr Systems GmbH Sprühvorrichtung mit Farbwechsler zum serienweisen Beschichten von Werkstücken
FR2872717B1 (fr) * 2004-07-12 2006-09-15 Itw Surfaces & Finitions Sa Pistolet de pulverisation automatique comprenant un corps de pulverisation monte sur une embase d'alimentation
DE202007004372U1 (de) 2007-03-24 2007-06-14 ITW Oberflächentechnik GmbH & Co. KG Spritzpistolen-Leitungsverbindungsvorrichtung

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103301981A (zh) * 2013-06-27 2013-09-18 昆山市圣吉川工业自动化设备有限公司 一种涂装生产线喷涂机械手
CN108773187A (zh) * 2018-04-02 2018-11-09 厦门市晨达伟业工贸有限公司 一种数码迷彩喷涂装置及其喷涂方法
CN108773187B (zh) * 2018-04-02 2024-01-23 厦门市晨达伟业工贸有限公司 一种数码迷彩喷涂装置及其喷涂方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009060058A1 (de) 2009-05-14
DE102007053578A1 (de) 2009-05-14
US20100294856A1 (en) 2010-11-25
EP2207626A1 (de) 2010-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101883638A (zh) 喷头与机器人操作臂之间的连接
CN1520937B (zh) 装有自动空气辅助集流腔的喷枪
CN107537707B (zh) 喷枪、喷射介质引导单元、盖子、底座本体及相关方法
US20210080013A1 (en) Flow control valve and system for cleaning a vehicle surface
US20140224280A1 (en) Apparatus and methods for purging material application device
CN105705250B (zh) 用于将液体涂覆产品供给喷涂器的装置
CN107683179A (zh) 用于无气喷枪的压力供给附件适配器
US20230302472A1 (en) Consumption optimized nozzle assembly
CN113117915B (zh) 铰接式喷嘴组件
CN100515580C (zh) 模块化自动喷枪集管
US10040081B2 (en) Powder gun configurable for supply from Venturi or dense phase pump
CN106102925A (zh) 用于喷射设备的延长装置和喷射设备
CN101811122A (zh) 压力清洗机的清洁剂注入器
CN105705850A (zh) 用于将液体涂覆产品供给喷涂器的装置
JP2008200602A (ja) 塗装用スプレーガン
CN105090545B (zh) 一种调节阀
US11654867B2 (en) Nozzle assembly for cleaning a vehicle surface
JP5190230B2 (ja) 流路接続用継手、流路接続用継手を備えた塗装装置
WO2022095206A1 (zh) 一种喷淋***及无人机
US20210261097A1 (en) Flow control valve and system for cleaning a vehicle surface
CN210230336U (zh) 油气多头喷枪
CN216896322U (zh) 一种u型涂料分流装置
CN217747548U (zh) 一种用于工件喷漆的喷枪结构
US11267002B2 (en) Diverting apparatus of a faucet
CN202479068U (zh) 防漏雾化喷头

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20101110