CN101829857B - 锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 - Google Patents
锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101829857B CN101829857B CN2010101703877A CN201010170387A CN101829857B CN 101829857 B CN101829857 B CN 101829857B CN 2010101703877 A CN2010101703877 A CN 2010101703877A CN 201010170387 A CN201010170387 A CN 201010170387A CN 101829857 B CN101829857 B CN 101829857B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chain
- carrier bar
- welding
- welding robot
- straight line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 155
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000005476 soldering Methods 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 9
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 2
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及船舶锚链、系泊链的制造技术，涉及一种利用焊接机器人对锚链和系泊链的横档进行焊接的锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法。该装置包括有直线输送链板和直角输送链板，直角输送链板的横向链板与直线输送链板平行并位于直线输送链板的正下方；在横向链板和纵向链板的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人；所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环横档位置的激光扫描器；装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制***。本发明能够对锚链和系泊链的横档进行自动焊接、并且生产效率高、运行可靠。
Description
技术领域
本发明涉及船舶锚链、系泊链的制造技术，涉及一种利用焊接机器人对锚链和系泊链的横档进行焊接的锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法。
背景技术
锚链、系泊链广泛应用于海洋船舶，石油等行业，对于锚链和系泊链链环上的横档通常的制造方法是在链环600-700℃时压入横档，如不实施焊接在使用过程中容易松动。目前，对于需要进行焊接的横档，通常在工厂采用手工焊接，采用二氧化碳保护焊手工焊接，存在以下问题：1.二氧化碳气体对工人身体伤害大；2.人工焊接效率低；3.对于大批量生产，人工焊接的焊缝均等质量难以保证。
为了适应大批量生产的需求，取代人工焊接的横档自动焊接的技术与***有着紧迫的需求人。但是，由于.锚链与系泊链的长度比较长，最多达到1000m以上，产品规格众多，其横档直径12.5mm到157mm不等，且自重极大，而且整修链条为柔性与刚性的结合体，造成了其传动和定位的困难；基于这些原因，目前尚无成熟的用于锚链和系泊链横档焊接的自动焊接***。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够对锚链和系泊链的横档进行自动焊接、并且生产效率高、运行可靠的锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法。
本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第一个技术方案是：该装置包括有一个横向的直线输送链板和由横向链板和纵向链板连接而成的直角输送链板，所述 直角输送链板的横向链板与直线输送链板平行并位于直线输送链板的正下方；直线输送链板的一端为进料端，直角输送链板的纵向链板端部为出料端；在横向链板和纵向链板的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人；所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环横档位置的激光扫描器；装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制***。
在所述进料端之前还可设置有若干个送料辊。
所述直线输送链板和直角输送链板的输送通道两侧设置有可调节间距的侧导轨，侧导轨内侧设置有纵向排列的滚子。
在直线导输送链板与直角输送链板的相过渡的端部外侧设置有朝向所述端部的挡板，挡板与所述端部的间距可使待焊接的链条通过而不发生扭转。
待焊接的链条在直线输送链板上输送时由焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，并在经过直角输送链板的纵向链板时由焊接机器人水平旋转90°后对其反面的焊缝进行焊接。
本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第二个技术方案是：在上述第一个技术方案的基础上，除了原有的第一个焊接机器人外，在直角输送链板的纵向链板一侧再设置第二个焊接机器人。
待焊接的链条在直线输送链板上输送时由第一个焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，在经过直角输送链板的纵向链板时由第二个焊接机器人对其反面的焊缝进行焊接。
本发明的锚链、系泊链横档自动焊接装置的第三个技术方案是：在上述第二个 技术方案的基础上，在与第一个焊接机器人相对的直线输送链板的另一侧设置第三个焊接机器人，第一个焊接机器人与第三个焊接机器人在输送方向上错开一定距离；同时，在与第二个焊接机器人相对的纵向链板的另一侧设置第四个焊接机器人，第二个焊接机器人与第四个焊接机器人在输送方向上错开一定距离。
待焊接的链条在直线输送链板上输送时由第一个和第三个焊接机器人对横档的正面的焊缝进行焊接，每一个输送步距下，第一个和第三个焊接机器人可同时对倾斜方向相反的两节链环进行焊接；正面焊接后的链条到达直线输送链板另一端后经过翻转后落在下层的直角输送链板上，在经过直角输送链板的纵向链板时由第二个和第四个焊接机器人对其反面的焊缝进行焊接，每一个输送步距下，第二个和第四个焊接机器人可同时对倾斜方向相反的两节链环进行焊接。
本发明的锚链、系泊链横档自动焊接方法的第一个技术方案是：在上述锚链、系泊链横档自动焊接装置第一个技术方案的装置上进行焊接，使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送，链条在直线输送链板上时其正面朝上，链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上，其焊接控制步骤是，
步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤二，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，控制焊接机器人正向旋转90°；
步骤四，由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤五，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤六，链条向前传动一节；
步骤七，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤八，控制焊接机器人反向旋转90°；
步骤九，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤九，直至整条链条焊接结束。
本发明的锚链、系泊链横档自动焊接方法的第二个技术方案是：在上述锚链、系泊链横档自动焊接装置第二个技术方案的装置上进行焊接，使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送，链条在直线输送链板上时其正面朝上，链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上，其焊接控制步骤是，
步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；同时由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤二，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，链条向前传动一节；
步骤四，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤四，直至整条链条焊接结束。
本发明能够对锚链、系泊链的制造过程中的横档焊接进行自动控制，其控制程 序合理、生产效率高、动作可靠性高，可取代人工焊接横档，适应大批量生产的需求。
附图说明
图1是本发明装置的第一个技术方案的平面结构示意图；
图2是图1的正面结构示意图；
图3是本发明装置的第二个技术方案的平面结构示意图；
图4是本发明装置的第三个技术方案的平面结构示意图；
图5是本发明装置中侧导轨的结构示意图。
附图标记包括：直线输送链板1、直角输送链板2、横向链板21、纵向链板22、焊接机器人3、送料辊4、激光扫描器5、控制***6、侧导轨7、滚子71、挡板8、链环A。
具体实施方式
实施例一：
该装置包括有一个横向的直线输送链板1和由横向链板21和纵向链板22连接而成的直角输送链板2，所述直角输送链板2的横向链板21与直线输送链板1平行并位于直线输送链板的正下方；直线输送链板的一端为进料端，直角输送链板的纵向链板22端部为出料端；在进料端之前还可设置有若干个送料辊4；在横向链板21和纵向链板22的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人3；所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环工A横档位置的激光扫描器5；装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制***6。直线输送链板和直角输送链板的输送通道两侧设置有可调节间距的侧导轨7，侧导轨内侧设置有纵向排列的滚子71。在直线导输送链板1与直角输送链板2相过渡的端部外侧设置有朝向所述端部 的挡板8，挡板与所述端部的间距可使待焊接的链条通过而不发生扭转。
该实施例的焊接控制步骤是：
步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环A横档进行定位；
步骤二，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，控制焊接机器人正向旋转90°；
步骤四，由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤五，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤六，链条向前传动一节；
步骤七，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤八，控制焊接机器人反向旋转90°；
步骤九，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤九，直至整条链条焊接结束。
实施例二：
在实施例一的基础上，除了原有的第一个焊接机器人3a外，在直角输送链板的纵向链板一侧再设置第二个焊接机器人3b。
该实施例的焊接控制步骤是：步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；同时由纵向链板上方的激光扫描器对位于下 层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤二，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，链条向前传动一节；
步骤四，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤四，直至整条链条焊接结束。
实施例三：
在上实施例二的基础上，在与第一个焊接机器人3a相对的直线输送链板1的另一侧设置第三个焊接机器人3c，第一个焊接机器人与第三个焊接机器人在输送方向上错开一定距离；同时，在与第二个焊接机器人3b相对的纵向链板22的另一侧设置第四个焊接机器人3d，第二个焊接机器人与第四个焊接机器人在输送方向上错开一定距离。
该实施例的焊接过程是控制第一个焊接机器人和第三个焊接机器人分别对位于上层焊接工位的链环正面里侧和外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人和第四个焊接机器人分别对位于下层焊接工位的链环反面里侧和外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接。
Claims (8)
1.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：该装置包括有一个横向的直线输送链板(1)和由横向链板(21)和纵向链板(22)连接而成的直角输送链板(2)，所述直角输送链板的横向链板(21)与直线输送链板(1)平行并位于直线输送链板的正下方；直线输送链板的一端为进料端，纵向链板(22)端部为出料端；在横向链板和纵向链板的交角内侧设置有一个带有视觉伺服的焊接机器人(3)；所述直线输送链板和直角输送链板的纵向链板上方分别设置有可确定链环横档位置的激光扫描器(5)；装置中还包括有一个可接收激光扫描器的信号并对直线输送链板、直角输送链板和焊接机器人的动作进行控制的控制***(6)。
2.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：在所述进料端之前还设置有若干个送料辊(4)。
3.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：所述直线输送链板和直角输送链板的输送通道两侧设置有可调节间距的侧导轨(7)，侧导轨内侧设置有纵向排列的滚子(71)。
4.根据权利要求1所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：在直线输送链板与直角输送链板的相过渡的端部外侧设置有朝向所述端部的挡板(8)，挡板与所述端部的间距可使待焊接的链条通过而不发生扭转。
5.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：在权利要求1～4之一所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置基础上，除了原有的焊接机器人(3)作为第一个焊接机器人(3a)外，在直角输送链板的纵向链板一侧再设置第二个焊接机器人(3b)。
6.一种锚链、系泊链横档自动焊接装置，其特征是：在权利要求5所述的锚链、系泊链横档自动焊接装置基础上，在与第一个焊接机器人(3a)相对的直线输送链板的另一侧设置第三个焊接机器人(3c)，第一个焊接机器人与第三个焊接机器人在输送方向上错开一定距离；同时，在与第二个焊接机器人(3b)相对的纵向链板的另一侧设置第四个焊接机器人(3d)，第二个焊接机器人与第四个焊接机器人在输送方向上错开一定距离。
7.一种锚链、系泊链横档自动焊接方法，其特征是：在权利要求1～4之一所述锚链、系泊链横档自动焊接装置上进行焊接，使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送，链条在直线输送链板上时其正面朝上，链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上，其焊接控制步骤是，
步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤二，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，控制焊接机器人正向旋转90°；
步骤四，由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤五，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤六，链条向前传动一节；
步骤七，控制焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤八，控制焊接机器人反向旋转90°；
步骤九，控制焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤九，直至整条链条焊接结束。
8.一种锚链、系泊链横档自动焊接方法，其特征是：在权利要求5所述锚链、系泊链横档自动焊接装置上进行焊接，使待焊接的链条在直线输送链板和直角输送链板上以一定的步距传送，链条在直线输送链板上时其正面朝上，链条在直角输送链板上时翻转为反面朝上，其焊接控制步骤是，
步骤一，由直线输送链板上方的激光扫描器对位于上层焊接工位的链环横档进行定位；同时由纵向链板上方的激光扫描器对位于下层焊接工位的链环横档进行定位；
步骤二，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面里侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
步骤三，链条向前传动一节；
步骤四，控制第一个焊接机器人对位于上层焊接工位的链环正面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；同时控制第二个焊接机器人对位于下层焊接工位的链环反面外侧圆弧上的焊缝进行定位、焊接；
重复以上的步骤一至步骤四，直至整条链条焊接结束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010101703877A CN101829857B (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010101703877A CN101829857B (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101829857A CN101829857A (zh) | 2010-09-15 |
| CN101829857B true CN101829857B (zh) | 2012-08-29 |
Family
ID=42714150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2010101703877A Expired - Fee Related CN101829857B (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101829857B (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102689102A (zh) * | 2011-03-21 | 2012-09-26 | 江苏亚星锚链股份有限公司 | 一种r5级系泊链并环连接的方法 |
| CN102166699B (zh) * | 2011-05-25 | 2013-12-25 | 上海大学 | 锚链横档自动焊接装置 |
| CN103358072B (zh) * | 2013-06-28 | 2015-05-13 | 江苏亚星锚链股份有限公司 | 一种自动焊档伺服定位机构 |
| CN103639628B (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 安徽绩溪徽山链传动有限公司 | 链条自动焊接机 |
| CN103659127B (zh) * | 2013-12-31 | 2016-03-02 | 安徽黄山恒久链传动有限公司 | 用于输送用平顶链附件自动焊接的专用设备 |
| CN106624574B (zh) * | 2016-12-30 | 2018-06-05 | 青岛科技大学 | 一种锚链横档自动焊接装置 |
| CN108890186B (zh) * | 2018-08-24 | 2020-04-10 | 安徽黄山中友链条制造有限公司 | 一种销合链附件的焊接装置及方法 |
| CN108788569B (zh) * | 2018-08-24 | 2020-04-14 | 安徽黄山中友链条制造有限公司 | 一种销合链附件的焊接装置 |
| CN111660028B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-04-19 | 镇江市黄墟锚链有限公司 | 一种用于锚链生产的焊接装置 |
| CN115846840B (zh) * | 2023-03-01 | 2023-10-24 | 中运锚链(江苏)有限公司 | 一种具备预加热工装锚链焊接机 |
| CN116748781B (zh) * | 2023-08-11 | 2023-10-17 | 江苏亚星锚链股份有限公司 | 一种链条加工用的定位装置 |
| CN117506210B (zh) * | 2024-01-04 | 2024-03-19 | 武汉江南锚链有限公司 | 一种船舶锚链自动焊接设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1412880A1 (ru) * | 1987-01-14 | 1988-07-30 | Центральное проектно-конструкторское бюро кузнечно-прессового машиностроения | Устройство дл ориентации и контрол выт гиваемой цепи |
| US6020573A (en) * | 1996-10-31 | 2000-02-01 | Nippei Toyama Corporation | Laser beam machining apparatus |
| CN1806992A (zh) * | 2006-01-27 | 2006-07-26 | 王洪军 | 金属圆环链全自动全液压闪光对焊的方法及其装置 |
| CN201264068Y (zh) * | 2008-08-26 | 2009-07-01 | 吴国平 | D形管仿形焊接机 |
-
2010
- 2010-05-13 CN CN2010101703877A patent/CN101829857B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1412880A1 (ru) * | 1987-01-14 | 1988-07-30 | Центральное проектно-конструкторское бюро кузнечно-прессового машиностроения | Устройство дл ориентации и контрол выт гиваемой цепи |
| US6020573A (en) * | 1996-10-31 | 2000-02-01 | Nippei Toyama Corporation | Laser beam machining apparatus |
| CN1806992A (zh) * | 2006-01-27 | 2006-07-26 | 王洪军 | 金属圆环链全自动全液压闪光对焊的方法及其装置 |
| CN201264068Y (zh) * | 2008-08-26 | 2009-07-01 | 吴国平 | D形管仿形焊接机 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| JP特开平5-96390A 1993.04.20 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101829857A (zh) | 2010-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101829857B (zh) | 锚链、系泊链横档自动焊接装置及自动焊接方法 | |
| CN103921023B (zh) | 梯式电缆桥架自动焊接机 | |
| CN202825222U (zh) | H型钢构件自动化生产线 | |
| CN203316884U (zh) | 多功能焊接试验机 | |
| CN105108274B (zh) | 一种液压支架焊接***及其焊接方法 | |
| CN104308447A (zh) | 一字型钢管束结构构件自动翻转装置 | |
| CN102753432A (zh) | 用于在海床上铺设管线的离岸船只以及用于处理管道部段的方法 | |
| CN107082222A (zh) | 一种管材传送抬升机构 | |
| CN102873430B (zh) | 用于大尺寸h型钢的火焰切割机及h型钢插头切割方法 | |
| CN104325231A (zh) | 钢管束组合结构构件自动拼装焊接装置 | |
| CN203610963U (zh) | 一种波纹腹版h型钢半自动生产机组 | |
| CN104400430A (zh) | 钢管束组合结构构件的自动化生产工艺及其设备 | |
| CN207876799U (zh) | 一种可调节的瓶体稳定夹持输送装置 | |
| CN203411039U (zh) | 一种高速扁瓶理瓶机械手 | |
| CN107554872A (zh) | 一种瓶罐翻转设备 | |
| CN202872152U (zh) | 一种连接器芯线自动焊接装置 | |
| CN206689584U (zh) | 一种钢管束的割孔装置 | |
| CN105479048A (zh) | 一种汽车储气筒直缝隧道焊装置 | |
| CN105947558B (zh) | 送料传输装置及充磁机 | |
| CN106825845A (zh) | 一种钢管束的生产方法 | |
| CN204321594U (zh) | 钢管束组合结构构件的自动化生产设备 | |
| CN207712849U (zh) | 一种转运小车的对接结构 | |
| CN205309617U (zh) | 一种汽车储气筒直缝隧道焊装置 | |
| CN102127884B (zh) | 多承载索货运索道循环轨道 | |
| CN206643478U (zh) | 一种钢管束端部切割*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 212009 Zhenjiang city of Jiangsu province science and Technology Park District Industrial District South four Road No. 36 Building No. 3 room 307-308 Patentee after: Zhenjiang nine Jin Intelligent Equipment Manufacturing Co.,Ltd. Address before: 212009 Zhenjiang city of Jiangsu province science and Technology Park District Industrial District South four Road No. 36 Building No. 3 room 307-308 Patentee before: ZHENJIANG JIUJING INTELLIGENT MACHINERY Co.,Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120829 |