CN101825903A - 一种遥控水下机器人水面控制方法 - Google Patents
一种遥控水下机器人水面控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101825903A CN101825903A CN201010159041A CN201010159041A CN101825903A CN 101825903 A CN101825903 A CN 101825903A CN 201010159041 A CN201010159041 A CN 201010159041A CN 201010159041 A CN201010159041 A CN 201010159041A CN 101825903 A CN101825903 A CN 101825903A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- layer
- partiald
- sigma
- underwater robot
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201010159041.7A CN101825903B (zh) | 2010-04-29 | 2010-04-29 | 一种遥控水下机器人水面控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201010159041.7A CN101825903B (zh) | 2010-04-29 | 2010-04-29 | 一种遥控水下机器人水面控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101825903A true CN101825903A (zh) | 2010-09-08 |
CN101825903B CN101825903B (zh) | 2014-11-19 |
Family
ID=42689856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201010159041.7A Active CN101825903B (zh) | 2010-04-29 | 2010-04-29 | 一种遥控水下机器人水面控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101825903B (zh) |
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102411657A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-04-11 | 江苏科技大学 | 自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法 |
CN102508960A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 江苏科技大学 | 变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法 |
CN103336525A (zh) * | 2013-06-18 | 2013-10-02 | 哈尔滨工程大学 | 随机***高权值便捷ukf滤波方法 |
CN103376802A (zh) * | 2012-04-18 | 2013-10-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法 |
CN103425070A (zh) * | 2013-08-15 | 2013-12-04 | 青岛远创机器人自动化有限公司 | 一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法 |
CN103488175A (zh) * | 2013-09-26 | 2014-01-01 | 上海海事大学 | 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪***及检测方法 |
CN103529844A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-01-22 | 吴宝举 | 基于前视声纳的水下机器人避碰方法 |
CN103576693A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-02-12 | 哈尔滨工程大学 | 基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法 |
CN103760909A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-04-30 | 河海大学常州校区 | 一种水下探测装置的控制*** |
CN103970144A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-08-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种自主式水下机器人的水面操控*** |
CN104865829A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-08-26 | 哈尔滨工业大学 | 多机器人***分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法 |
CN104948916A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-30 | 厦门大学 | 圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置及检测方法 |
CN105068550A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-18 | 燕山大学 | 一种基于拍卖模式的水下机器人多目标选择策略 |
CN105072395A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-11-18 | 李勇妹 | 一种基于数据通信的潜水员水下岩石避让方法 |
CN105059503A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-11-18 | 彭晓梅 | 潜水员佩戴的清晰化岩石避让*** |
CN105163066A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 魏芳 | 采用神经网络识别的水下岩石避让平台 |
CN105187775A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-12-23 | 李勇妹 | 基于数据通信的潜水员水下岩石避让*** |
CN107092019A (zh) * | 2016-02-18 | 2017-08-25 | 北京臻迪科技股份有限公司 | 涉水机器人及水中探测*** |
CN108319276A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-24 | 上海交通大学 | 基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法 |
CN108469433A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-08-31 | 濮阳市华信技术服务有限公司 | 一种用于污水在线分析的智能***及其使用方法 |
CN108490472A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于模糊自适应滤波的无人艇组合导航方法 |
CN108490774A (zh) * | 2018-03-18 | 2018-09-04 | 西北工业大学 | 一种基于Petri网的自主水下航行器决策层离散事件动态***控制方法 |
CN108983794A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-12-11 | 上海查派机器人科技有限公司 | 水下机器人智能辅助作业***与方法 |
CN109189075A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法 |
CN109213174A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-15 | 北京工业大学 | 一种基于模糊神经网络的污水处理厂智能巡检避障方法 |
CN109916405A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-06-21 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法 |
CN110308714A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-10-08 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种水上平台动力定位***核心操控策略验证的试验平台 |
CN110471451A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-19 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种远程遥控水下机器人操控*** |
US10661867B2 (en) | 2016-02-18 | 2020-05-26 | Powervision Tech Inc. | Underwater drone with capacity of fishing, rapidly moving and wireless remote control |
CN111538349A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-08-14 | 中国海洋大学 | 面向多任务的长航程auv自主决策方法 |
CN112462730A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-03-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下滑翔机的故障诊断方法 |
CN112578389A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-30 | 浙江景奕智能控制技术有限公司 | 一种多源融合的rov实时路径规划方法 |
CN113848984A (zh) * | 2021-10-29 | 2021-12-28 | 哈尔滨工业大学 | 一种无人机集群控制方法及*** |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1718378A (zh) * | 2005-06-24 | 2006-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 浮游式水下机器人运动的s面控制方法 |
CN101256409A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-09-03 | 哈尔滨工程大学 | 基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法 |
-
2010
- 2010-04-29 CN CN201010159041.7A patent/CN101825903B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1718378A (zh) * | 2005-06-24 | 2006-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 浮游式水下机器人运动的s面控制方法 |
CN101256409A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-09-03 | 哈尔滨工程大学 | 基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法 |
Cited By (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102411657A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-04-11 | 江苏科技大学 | 自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法 |
CN102508960B (zh) * | 2011-10-31 | 2013-11-06 | 江苏科技大学 | 变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法 |
CN102508960A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 江苏科技大学 | 变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法 |
CN103376802B (zh) * | 2012-04-18 | 2015-11-18 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法 |
CN103376802A (zh) * | 2012-04-18 | 2013-10-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法 |
CN103336525A (zh) * | 2013-06-18 | 2013-10-02 | 哈尔滨工程大学 | 随机***高权值便捷ukf滤波方法 |
CN103336525B (zh) * | 2013-06-18 | 2016-09-14 | 哈尔滨工程大学 | 随机***高权值便捷ukf滤波方法 |
CN103425070A (zh) * | 2013-08-15 | 2013-12-04 | 青岛远创机器人自动化有限公司 | 一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法 |
CN103488175A (zh) * | 2013-09-26 | 2014-01-01 | 上海海事大学 | 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪***及检测方法 |
CN103529844A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-01-22 | 吴宝举 | 基于前视声纳的水下机器人避碰方法 |
CN103529844B (zh) * | 2013-10-18 | 2017-03-15 | 吴宝举 | 基于前视声纳的水下机器人避碰方法 |
CN103576693B (zh) * | 2013-11-11 | 2016-06-29 | 哈尔滨工程大学 | 基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法 |
CN103576693A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-02-12 | 哈尔滨工程大学 | 基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法 |
CN103760909B (zh) * | 2014-01-23 | 2018-01-02 | 河海大学常州校区 | 一种水下探测装置的控制*** |
CN103760909A (zh) * | 2014-01-23 | 2014-04-30 | 河海大学常州校区 | 一种水下探测装置的控制*** |
CN103970144A (zh) * | 2014-03-28 | 2014-08-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种自主式水下机器人的水面操控*** |
CN103970144B (zh) * | 2014-03-28 | 2017-02-22 | 哈尔滨工程大学 | 一种自主式水下机器人的水面操控*** |
CN104865829A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-08-26 | 哈尔滨工业大学 | 多机器人***分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法 |
CN104865829B (zh) * | 2015-03-26 | 2017-06-23 | 哈尔滨工业大学 | 多机器人***分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法 |
CN104948916A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-30 | 厦门大学 | 圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置及检测方法 |
CN105072395B (zh) * | 2015-08-04 | 2016-10-26 | 刘更新 | 一种基于数据通信的潜水员水下岩石避让方法 |
CN105072395A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-11-18 | 李勇妹 | 一种基于数据通信的潜水员水下岩石避让方法 |
CN105187775A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-12-23 | 李勇妹 | 基于数据通信的潜水员水下岩石避让*** |
CN105163066A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 魏芳 | 采用神经网络识别的水下岩石避让平台 |
CN105059503A (zh) * | 2015-08-05 | 2015-11-18 | 彭晓梅 | 潜水员佩戴的清晰化岩石避让*** |
CN105068550B (zh) * | 2015-08-21 | 2017-10-20 | 燕山大学 | 一种基于拍卖模式的水下机器人多目标选择方法 |
CN105068550A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-18 | 燕山大学 | 一种基于拍卖模式的水下机器人多目标选择策略 |
US10661867B2 (en) | 2016-02-18 | 2020-05-26 | Powervision Tech Inc. | Underwater drone with capacity of fishing, rapidly moving and wireless remote control |
CN107092019A (zh) * | 2016-02-18 | 2017-08-25 | 北京臻迪科技股份有限公司 | 涉水机器人及水中探测*** |
US11008081B2 (en) | 2016-02-18 | 2021-05-18 | Powervision Tech Inc. | Underwater drone with capacity of fishing, rapidly moving and wireless remote control |
CN108319276A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-24 | 上海交通大学 | 基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法 |
CN108490472A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于模糊自适应滤波的无人艇组合导航方法 |
CN108490774B (zh) * | 2018-03-18 | 2020-10-27 | 西北工业大学 | 一种基于Petri网的自主水下航行器决策层离散事件动态***控制方法 |
CN108490774A (zh) * | 2018-03-18 | 2018-09-04 | 西北工业大学 | 一种基于Petri网的自主水下航行器决策层离散事件动态***控制方法 |
CN108469433A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-08-31 | 濮阳市华信技术服务有限公司 | 一种用于污水在线分析的智能***及其使用方法 |
CN108469433B (zh) * | 2018-03-21 | 2020-10-16 | 新昌县夙凡软件科技有限公司 | 一种用于污水在线分析的智能***及其使用方法 |
CN108983794A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-12-11 | 上海查派机器人科技有限公司 | 水下机器人智能辅助作业***与方法 |
CN109189075A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-11 | 哈尔滨工程大学 | 一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法 |
CN109213174A (zh) * | 2018-10-24 | 2019-01-15 | 北京工业大学 | 一种基于模糊神经网络的污水处理厂智能巡检避障方法 |
CN109213174B (zh) * | 2018-10-24 | 2021-10-01 | 北京工业大学 | 一种基于模糊神经网络的污水处理厂智能巡检避障方法 |
CN109916405A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-06-21 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | Dubins算法和神经网络算法融合的航迹规划方法 |
CN110308714A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-10-08 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种水上平台动力定位***核心操控策略验证的试验平台 |
CN110471451A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-11-19 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种远程遥控水下机器人操控*** |
CN111538349A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-08-14 | 中国海洋大学 | 面向多任务的长航程auv自主决策方法 |
CN111538349B (zh) * | 2020-04-17 | 2021-03-23 | 中国海洋大学 | 面向多任务的长航程auv自主决策方法 |
CN112462730A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-03-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下滑翔机的故障诊断方法 |
CN112578389B (zh) * | 2020-12-08 | 2021-09-24 | 浙江景奕智能控制技术有限公司 | 一种多源融合的rov实时路径规划方法 |
CN112578389A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-30 | 浙江景奕智能控制技术有限公司 | 一种多源融合的rov实时路径规划方法 |
CN113848984A (zh) * | 2021-10-29 | 2021-12-28 | 哈尔滨工业大学 | 一种无人机集群控制方法及*** |
CN113848984B (zh) * | 2021-10-29 | 2022-06-10 | 哈尔滨工业大学 | 一种无人机集群控制方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101825903B (zh) | 2014-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101825903B (zh) | 一种遥控水下机器人水面控制方法 | |
Huang et al. | A review on underwater autonomous environmental perception and target grasp, the challenge of robotic organism capture | |
MacIver et al. | Designing future underwater vehicles: principles and mechanisms of the weakly electric fish | |
Ji-Yong et al. | Design and vision based autonomous capture of sea organism with absorptive type remotely operated vehicle | |
Carrera et al. | Towards autonomous robotic valve turning | |
Karapetyan et al. | Human diver-inspired visual navigation: Towards coverage path planning of shipwrecks | |
Li et al. | Characteristic evaluation via multi-sensor information fusion strategy for spherical underwater robots | |
Wettergreen et al. | Development of a visually-guided autonomous underwater vehicle | |
Kim et al. | Underwater vehicle manipulators | |
Sinisterra et al. | A USV platform for surface autonomy | |
Farooq et al. | Microcontroller based neural network controlled low cost autonomous vehicle | |
Manderson et al. | GPU-assisted learning on an autonomous marine robot for vision-based navigation and image understanding | |
Ceccarelli et al. | Mobile robots for dynamic environments | |
Kim et al. | Parent-child underwater robot-based manipulation system for underwater structure maintenance | |
Farooq et al. | A lightweight controller for autonomous following of a target platform for drones | |
Lawrance et al. | Shared autonomy for low‐cost underwater vehicles | |
Silpa-Anan et al. | Preliminary experiments in visual servo control for autonomous underwater vehicle | |
Chen et al. | Development of an autonomous unmanned surface vehicle with object detection using deep learning | |
Ferreira et al. | Enhancing autonomous capabilities and human-robot interaction for unmanned surface vehicles | |
Garberoglio et al. | Coordinated asv-uav control for marine collision-free navigation | |
Fujii et al. | Autonomous underwater robots with distributed behavior control architecture | |
Rist-Christensen | Autonomous robotic intervention using ROV | |
Molnar et al. | Guidance, navigation and control system for the Tethra unmanned underwater vehicle | |
Nagashima et al. | Development of a compact hybrid underwater vehicle using variable vector propeller | |
Lee et al. | Integrated Simulation of Virtual Prototypes and Control Algorithms of Unmanned Surface Vehicles Based on a Robot Operating System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170203 Address after: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001 Patentee after: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University Patentee after: Gao Liangtian Patentee after: Sun Yushan Patentee after: Jia Hui Address before: 150001 Heilongjiang, Nangang District, Nantong street,, Harbin Engineering University, Department of Intellectual Property Office Patentee before: Harbin Engineering Univ. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170906 Address after: 150028, Heilongjiang hi tech Industrial Development Zone, Harbin science and technology innovation city, innovation and entrepreneurship Plaza, building 15 (192 bright moon street) torch networking building, room 349 Patentee after: Harbin ha te special equipment technology development Co., Ltd. Address before: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001 Co-patentee before: Gao Liangtian Patentee before: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University Co-patentee before: Sun Yushan Co-patentee before: Jia Hui |