CN101788295A - 一种小型水下航行器用组合导航***及方法 - Google Patents

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王其
王春燕
徐晓苏
张自嘉
杨常松
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Abstract

本发明公布了一种小型水下航行器用组合导航***及方法，本发明由捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经组成，先通过故障诊断判断单个导航***是否正常运行情况下，采用多级分多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法得到组合导航***高精度的导航信息，提高组合导航***精度；当有部分导航***故障时，实现***重构，仍然能使水下航行器继续工作，提高小型水下航行器用组合导航***的可靠性和可用性。

Description

一种小型水下航行器用组合导航***及方法
技术领域
本发明涉及一种水下组合导航***及方法，特别是一种适用于新一代国家海军水域作战用小型水下航行器组合导航***及方法。
背景技术
随着科学技术的发展，现代战争对武器装备提出了更新、更高的要求，由于受水域作战条件的限制，特种部队所使用的水下航行器不能够精确定位，极大地限制了作战性能和效果。导航***必须提供航行器长时间的精确姿态、航向、速度和位置信息，而且精确的导航能力也是水下航行器有效应用和安全回收的一个关键技术。受到航行器自身体积、重量、能源使用条件的限制及水介质的特殊性、军事隐蔽性等因素的影响，实现AUV的精确导航是一项艰难的任务。
目前，国际上水下导航已由单一导航方式向高精度、高可靠、综合化、智能化的水下航行器用组合导航***发展；信息处理方法也由单一数据源的处理，向多导航传感器多数据源的信息融合发展。总的来说，组合导航代表了未来水下导航的发展方向，克服了传统导航的缺陷和不足，使水下导航领域呈现出崭新的面貌，具有无比广阔的发展前景。
随着多种水下导航***的不断出现，导航***从先前的比较简单的单个导航***，过渡到惯性导航***、多普勒导航***、航行器载传感器***(测深测潜仪、磁航向传感器、尾流计)、地形辅助导航***、超短基线/长基线综合声纳导航定位***组成的组合导航***。随着对组合导航***的精度要求和使用条件的不断提高，同时也促进了信息融合技术的发展。1994年美国开始研究水下航行器组合导航***，把信息融合技术列为90年代重点研究开发的二十项关键技术之一，且列为最优先发展的A类。美国三军政府组织-实验室理事联合会(JDL)下设的C3技术委员会(TPC3)专门成立了信息融合专家组来组织和指导有关的工作。可见，水下多传感器组合导航技术已经成为了高性能水下导航的一个越来越重要的发展方向。
要使水下航行器用组合导航***具有高精度、高可靠性和高可用性，必须使其具有一个合理和高效的体系结构，实现对各导航***调度、使用和融合。现有组合导航***体系结构主要采是集中式和分布式，集中式结构就是将所有导航***的测量数据都送到一个中心处理器进行处理和融合，进行数据对准、数据互联和滤波，这种结构需要频带很宽的数据传输总线来传输高速率的原始数据，数据互联较困难，并且要求***必须具备大容量的能力，计算负担重，需要有较强处理能力的中央处理器，所以***的生存能力差；现有分布式结构主要采用联邦滤波结构，如图1所示，其特点是：n个***的测量信息在传送到主滤波器之前，先送到局部滤波器进行局部滤波处理，然后把处理后的信息和参考导航***信息送至主滤波器形成全局估计，提高导航***精度，虽然这种结构对信道容量要求较低，一旦参考导航***失效则整个导航***失效。因此采用集中式或分布式体系结构，结合惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经特点组成水下航行器用组合导航***，无法满足适用于新一代海军水域作战用水下组合导航***体系结构高精度、高可靠性和高可用性的需要。
发明内容
技术问题：本发明目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种小型水下航行器用组合导航***及方法，可实现水下组合导航***的高精度、高可靠性和高可用性。
技术方案：本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：
本发明小型水下航行器用组合导航***，
当***发生故障时，所述导航***由捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***组成，还包括四个故障诊断及四个隔离模块；其中地形辅助导航***串接第一故障诊断模块后分别接第一隔离模块、捷联式惯性导航***和多普勒导航***的输入端，磁罗经***串接第二故障诊断模块后分别接第二隔离模块、捷联式惯性导航***和多普勒导航***的输入端，捷联式惯性导航***串接第三故障诊断模块后接第三隔离模块，多普勒导航***串接第四故障诊断模块后接第四隔离模块，第三故障诊断模块与第四故障诊断模块连接；
当***无故障时，则分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***建立两个分散化组合导航***即捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***和多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***；
(a)捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***由捷联式惯性导航***、地形辅助导航***、磁罗经***、两个智能优化算法模块、两个子滤波器和主滤波器组成，捷联式惯性导航***的输出端分别接两个子滤波器和主滤波器的输入端，地形辅助导航***串接第一子滤波器后分别接第一智能优化算法模块和主滤波器的输入端，磁罗经***串接第二子滤波器后分别接第二智能优化算法模块和主滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第一智能优化算法模块后接第一子滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第二智能优化算法模块后接第二子滤波器的输入端，主滤波器的输出端接捷联式惯性导航***的输入端；
(b)多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***由多普勒导航***、地形辅助导航***、磁罗经***、两个智能优化算法模块、两个子滤波器和主滤波器组成，多普勒导航***的输出端分别接两个子滤波器和主滤波器的输入端，地形辅助导航***串接第一子滤波器后分别接第一智能优化算法模块和主滤波器的输入端，磁罗经***串接第二子滤波器后分别接第二智能优化算法模块和主滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第一智能优化算法模块后接第一子滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第二智能优化算法模块后接第二子滤波器的输入端，主滤波器的输出端接多普勒导航***的输入端。
一种小型水下航行器用组合导航方法，采用多级分层信息融合方法完成小型水下航行器用多级多层拓扑型体系结构的高精度组合导航***，多级分层信息融合方法通过下列步骤实现：
(1)首先对各导航***，即捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***进行自身故障检测，当所述的***出现故障，则隔离此***；当所述的***未出现故障，则转步骤(2)；
(2)分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子***建立两个分散化组合导航***，得到组合修正的惯性导航***和多普勒导航***信息；
(3)利用步骤(2)得到捷联式惯性导航***和多普勒导航***信息，进行捷联式惯性导航***和多普勒导航***组合，采用捷联式惯性导航***和多普勒导航***组合滤波的信息融合模式，实现组合导航***的第二级融合，得到组合导航信息输出。
所述的***重构方法如下：当地形辅助导航***和磁罗经***两个***发生故障被隔离，捷联式惯性导航***和多普勒导航***组成组合导航***；当出现捷联式惯性导航***和多普勒导航***同时故障被隔离，磁罗经***和地形辅助导航******组合成组合导航***，地形辅助导航***提高位置信息和磁罗经提供的航向姿态信息计算航行器的导航信息，引导航行器安全航行；当捷联式惯性导航***和多普勒导航***不同时故障，有两个导航***发生故障被隔离，此时小型水下航行器用组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***与地形辅助导航***或磁罗经组成组合导航***，进行导航；当捷联式惯性导航***或多普勒导航***无故障，其他三个导航***发生故障被隔离时，此小型水下航行器用组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***进行导航。
捷联式惯性导航***利用捷联解算得到载体的导航信息；多普勒导航***进行速度解算，得到导航信息；对捷联式惯性导航***误差和多普勒导航***的误差进行建模，建立***状态方程，通过组合卡尔曼滤波估计惯性导航***和多普勒导航***的误差量，然后对两个***进行反馈校正，修正捷联式惯性导航***和多普勒导航***的误差。
有益效果：本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明针对单一***体系结构简单、可靠性和可用性差的问题，结合各导航***的优势进行组合导航，对组合导航***进行故障诊断和信息融合，实现在部分***故障情况下隔离故障***，完成***重构，仍然能使导航继续工作，提高了组合导航***的可靠性和可用性。
(2)本发明针对现有组合导航体系结构中集中式和分布式结构不足，采用一种多级分层的体系结构，分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为主***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***建立两个分散化组合导航***，再采用捷联式惯性导航***和多普勒导航***信息融合模式，得到高精度的位置、速度和姿态航向信息，提高组合导航***精度。
附图说明
图1为现有组合导航***结构图；
图2为本发明的多级分层小型水下航行器用组合导航***体系结构图；
图3为本发明的捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经组合导航***结构图；
图4为本发明的多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经组合导航***结构图；
图5为本发明的捷联式惯性导航***/多普勒导航***信息融合原理图。
图中标号：SINS捷联式惯性导航***，DNS多普勒导航***，TAN地形辅助导航***，MCP磁罗经***。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明进一步详细说明
如图2所示，本发明由捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***、磁罗经***四个***组成。地形辅助导航***和磁罗经提供航行器位置、姿态和航向信息，将地形辅助导航***和磁罗经***的信息传输给捷联式惯性导航***和多普勒导航***组成两个联邦结构组合导航***，再由捷联式惯性导航***与多普勒导航***进行信息融合输出高精度的导航信息。采用多级分层信息融合方法通过下列步骤实现小型水下航行器用组合导航***体系结构：
(1)首先进行故障检测，确定各***的可用性；
小型水下航行器用组合导航***综合考虑水下导航***的可靠性和可用性，各导航***采用故障检测算法进行自身故障检测，确定捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***是否发生故障，即每个单独***的可用性，如果出现某个***故障则隔离此***，在有部分***发生故障被隔离时实现导航***重构，保证水下导航***正常工作；各***无故障情况下进行以下步骤实现多级多层拓扑结构；
(2)当***无故障时，分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***建立两个分散化组合导航***；
***无故障时，由于捷联式惯性导航***和多普勒导航***输出导航信息多且运行可靠性高，则分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***建立两个分散化组合导航***，捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***1和多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***2。第一个组合导航***如图3所示，是一个以惯性导航***为主导航***，以地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***的的两级主子联邦滤波器结构，惯性导航***可以提供位置、速度和姿态信息；地形辅助导航***可以提供航行器经纬度和高度信息；航行器载磁罗经可以提供姿态和航向信息，地形辅助导航***观测信息输出频率较低，而捷联式惯性导航***输出信息频率较高，因此，当没有地形辅助导航***输出信息时，则将子滤波器向主滤波器的输出断开，而主滤波器按照捷联式惯性导航***计算；当地形辅助导航***有观测信息时，将子滤波器输出的有关信息与捷联式惯性导航***输出信息相融合，采用智能优化算法进行子滤波器的重置，以便在下一次地形辅助导航***观测信息到来时进行运算。航行器载磁罗经***与惯性导航***组成的子滤波器，其结构与捷联式惯性导航***/地形辅助导航***组合相同，进行信息融合组成小型水下航行器用组合导航***。这是一个两级决策***，通过第一级(子滤波器)完成每个导航***的特征提取，并把各特征向量划分为不同特征的***进行第一级融合，再运用关联过程进行最优融合完成导航信息的判决和输出。另一个分散化组合导航***如图4所示，其结构与捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***结构相同，采用多普勒导航***为主导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***，子滤波器依据各辅助导航***提供的特征信息进行融合，并把状态反馈修正主***，实现高精度的二级组合导航***。
(3)完成前一步两个组合导航***信息融合后再进行捷联式惯性导航***/多普勒导航***组合，利用前一步得到的捷联式惯性导航***和多普勒导航***的导航信息，采用捷联式惯性导航***和多普勒导航***误差状态组合模式，实现组合导航***第二级的信息融合，得到高精度的导航信息输出，完成小型水下航行器用多级拓扑型体系结构。
捷联式惯性导航***/多普勒导航***信息融合模式如图5所示，捷联式惯性导航***利用捷联解算得到载体的导航信息；多普勒导航******声纳设备探测航行器相对与海底的三维速度进行解算得到载体的导航信息；对捷联式惯性导航***误差和多普勒导航***的测速误差进行建模，建立***状态方程，通过组合卡尔曼滤波估计捷联式惯性导航***和多普勒导航***的误差。由此，完成小型水下航行器用多级多层拓扑性体系结构，在***无故障情况下可得到高精度的小型水下航行器用组合导航***导航信息。
当有***发生故障被隔离时，本发明中的导航***通过***重构可以保证水下导航***正常工作，输出导航参数。在现有技术情况下，采用联邦滤波结构只有一个参考导航***，参考导航***发生故障时整个组合导航***将失效，无法完成导航任务，二本发明在有导航***失效的情况，利用剩余的完好的导航***实现***重构建立组合导航***。当任何一个导航***故障情况下，如：捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***某一个***发生故障被隔离时，余下的三个***进行组合，可以保证有两级滤波结构有效，组合导航***输出高精度的导航信息；当地形辅助导航***和磁罗经***两个***发生故障被隔离情况下，捷联式惯性导航***和多普勒导航***可以组成高精度组合导航***；当出现捷联式惯性导航***和多普勒导航***同时故障被隔离的紧急情况，地形辅助导航***和磁罗经***组合成组合导航***3，使用地形辅助导航***的位置信息和磁罗经***的航向姿态信息引导航行器安全航行至目的地；当惯性导航***和多普勒导航***不同时故障情况下，有两个导航***发生故障被隔离，此时水下组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***与地形辅助导航***或磁罗经***组成组合导航***，进行导航；当捷联式惯性导航***或多普勒导航***无故障，其他三个导航***发生故障被隔离时，此时水下组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***进行导航。
此***具有很强的容错和信息融合能力，可以大大提高小型水下航行器的导航***的可靠性、可用性和导航精度。使用此体系结构可以满足小型水下航行器航行的安全性和可靠性，通过故障检测可以确定各子导航***是否故障，以便及时修复排除险情。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (4)

1.一种小型水下航行器用组合导航***，其特征在于：
当***发生故障时，所述导航***由捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***组成，还包括四个故障诊断及四个隔离模块；其中地形辅助导航***串接第一故障诊断模块后分别接第一隔离模块、捷联式惯性导航***和多普勒导航***的输入端，磁罗经***串接第二故障诊断模块后分别接第二隔离模块、捷联式惯性导航***和多普勒导航***的输入端，捷联式惯性导航***串接第三故障诊断模块后接第三隔离模块，多普勒导航***串接第四故障诊断模块后接第四隔离模块，第三故障诊断模块与第四故障诊断模块连接；
当***无故障时，则分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子导航***建立两个分散化组合导航***即捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***和多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***；
(a)捷联式惯性导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***由捷联式惯性导航***、地形辅助导航***、磁罗经***、两个智能优化算法模块、两个子滤波器和主滤波器组成，捷联式惯性导航***的输出端分别接两个子滤波器和主滤波器的输入端，地形辅助导航***串接第一子滤波器后分别接第一智能优化算法模块和主滤波器的输入端，磁罗经***串接第二子滤波器后分别接第二智能优化算法模块和主滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第一智能优化算法模块后接第一子滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第二智能优化算法模块后接第二子滤波器的输入端，主滤波器的输出端接捷联式惯性导航***的输入端；
(b)多普勒导航***/地形辅助导航***/磁罗经***组合导航***由多普勒导航***、地形辅助导航***、磁罗经***、两个智能优化算法模块、两个子滤波器和主滤波器组成，多普勒导航***的输出端分别接两个子滤波器和主滤波器的输入端，地形辅助导航***串接第一子滤波器后分别接第一智能优化算法模块和主滤波器的输入端，磁罗经***串接第二子滤波器后分别接第二智能优化算法模块和主滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第一智能优化算法模块后接第一子滤波器的输入端，主滤波器的输出端串接第二智能优化算法模块后接第二子滤波器的输入端，主滤波器的输出端接多普勒导航***的输入端。
2.一种小型水下航行器用组合导航方法，其特征在于：采用多级分层信息融合方法完成小型水下航行器用多级多层拓扑型体系结构的高精度组合导航***，多级分层信息融合方法通过下列步骤实现：
(1)首先对各导航***，即捷联式惯性导航***、多普勒导航***、地形辅助导航***和磁罗经***进行自身故障检测，当所述的***出现故障，则隔离此***；当所述的***未出现故障，则转步骤(2)；
(2)分别以捷联式惯性导航***和多普勒导航***为参考导航***，地形辅助导航***和磁罗经***为子***建立两个分散化组合导航***，得到组合修正的惯性导航***和多普勒导航***信息；
(3)利用步骤(2)得到捷联式惯性导航***和多普勒导航***信息，进行捷联式惯性导航***和多普勒导航***组合，采用捷联式惯性导航***和多普勒导航***组合滤波的信息融合模式，实现组合导航***的第二级融合，得到组合导航信息输出。
3.根据权利要求2所述的一种小型水下航行器用组合导航方法，其特征在于：所述的***重构方法如下：当地形辅助导航***和磁罗经***两个***发生故障被隔离，捷联式惯性导航***和多普勒导航***组成组合导航***；当出现捷联式惯性导航***和多普勒导航***同时故障被隔离，磁罗经***和地形辅助导航******组合成组合导航***，地形辅助导航***提高位置信息和磁罗经提供的航向姿态信息计算航行器的导航信息，引导航行器安全航行；当捷联式惯性导航***和多普勒导航***不同时故障，有两个导航***发生故障被隔离，此时小型水下航行器用组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***与地形辅助导航***或磁罗经组成组合导航***，进行导航；当捷联式惯性导航***或多普勒导航***无故障，其他三个导航***发生故障被隔离时，此小型水下航行器用组合导航***可以采用捷联式惯性导航***或多普勒导航***进行导航。
4.根据权利要求2所述的一种小型水下航行器用组合导航方法，其特征在于：捷联式惯性导航***利用捷联解算得到载体的导航信息；多普勒导航***进行速度解算，得到导航信息；对捷联式惯性导航***误差和多普勒导航***的误差进行建模，建立***状态方程，通过组合卡尔曼滤波估计惯性导航***和多普勒导航***的误差量，然后对两个***进行反馈校正，修正捷联式惯性导航***和多普勒导航***的误差。
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