CN101786456B - 驾驶员换道意图识别*** - Google Patents

驾驶员换道意图识别*** Download PDF

Info

Publication number
CN101786456B
CN101786456B CN2010101172524A CN201010117252A CN101786456B CN 101786456 B CN101786456 B CN 101786456B CN 2010101172524 A CN2010101172524 A CN 2010101172524A CN 201010117252 A CN201010117252 A CN 201010117252A CN 101786456 B CN101786456 B CN 101786456B
Authority
CN
China
Prior art keywords
result
head
output
lane
deflection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2010101172524A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101786456A (zh
Inventor
吴超仲
张良力
严新平
高嵩
黄珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN2010101172524A priority Critical patent/CN101786456B/zh
Publication of CN101786456A publication Critical patent/CN101786456A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101786456B publication Critical patent/CN101786456B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明涉及驾驶员换道意图识别***，它包括：(1)从驾驶员前方指向驾驶员头部的摄像头及其图像采集器；(2)车辆信息采集装置；(3)接收图像采集器和车辆信息采集装置输出的信号并进行处理的处理器；车辆信息采集装置包括：转向盘角度传感器、转向灯传感器。本发明***通过采集驾驶员头部信息和车辆信息，可准确判断出驾驶员当前是否具有向左或向右换道意图，从而为提升车载安全***的性能创造条件。

Description

驾驶员换道意图识别***
技术领域
本发明涉及一种车载识别***，特别是用于对驾驶员操控车辆运行意图的车载识别***。
背景技术
目前，道路交通安全保障技术产品开发的重点在于车载安全***智能化方向，因此出现多种车辆安全预警、安全辅助驾驶甚至自动驾驶***。如“一种汽车驾驶安全警示***”(申请号/专利号：200610034879)、“汽车安全驾驶智能辅助***”(申请号/专利号：200720199941)等。此类***不仅能给驾驶过程中的驾驶员补充可能遗漏的重要道路交通信息，甚至可在道路交通事故发生之际对车辆运行进行主动干预以确保驾驶员人身安全。
但这些车载安全***也存在着不足，这是由于车载安全***不能完全理解或无法实时捕获驾驶人的真实意图及其变化趋势，当驾驶人因车辆周边环境变化而做出与平时习惯驾驶操作不同的动作时，此类***往往会发出与驾驶人意图相异的警报或强制执行动作，反而使驾驶人注意力分散、心理紧张甚至失去对机动车辆的正常操控，使车载安全***变为致使道路交通事故发生的诱因。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种驾驶员换道意图识别***，该***通过对驾驶员操控汽车运行的动作及头部姿态加以采集、处理，从而判断驾驶员当前是否具有换道意图，为提升车载安全***的性能创造条件。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：
驾驶员换道意图识别***，它包括：
(1)从驾驶员前方指向驾驶员头部的摄像头及其图像采集器；
(2)车辆信息采集装置；
(3)接收图像采集器和车辆信息采集装置输出的信号并进行处理的处理器；
车辆信息采集装置包括：转向盘角度传感器、转向灯传感器；
所述处理器包括：
(3.1)用于判断驾驶员头部偏转的头部偏转判断模块，头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转或驾驶员头部向右偏转或驾驶员头部未偏转；
(3.2)用于记录第一时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第一时间存储单元；
(3.3)用于记录第二时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第二时间存储单元；第一时间和第二时间之间相差设定时间；
(3.4)用于比较第一时间存储单元和第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果的比较器，比较器输出的结果为：转向盘向左转或转向盘向右转或转向盘未转；
(3.5)换道意图识别模块，换道意图识别模块对以下动作进行选择：
——第二时间的转向灯传感器输出结果为左转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第二时间的转向灯传感器输出结果为右转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向左转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向右转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向右偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图。
上述方案中，所述头部偏转判断模块包括：
(3.1.1)用于定位图像采集器输入图像中左眼并测量左眼与头部左边缘距离L左的单元；
(3.1.2)用于定位图像采集器输入图像中右眼并测量右眼与头部右边缘距离L右的单元；
(3.1.3)用于比较L左和L右的距离比较单元；
(3.1.4)头部偏转判断单元，头部偏转判断单元对以下动作进行选择：
——L左-L右＞a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向左偏转；
——L左-L右＜-a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向右偏转；
——-a≤L左-L右≤a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部未偏转；
式中：a为设定的正值。
上述方案中，所述比较器对以下动作进行选择：
——|W2-W1|≤θ，比较器输出的结果为：转向盘未转；
——W2-W1＞θ，比较器输出的结果为：转向盘向左转；
——W2-W1＜-θ，比较器输出的结果为：转向盘向右转；
式中：W1为第一时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，W2为第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，θ为设定的正值。
本发明***通过采集驾驶员头部信息和车辆信息，可准确判断出驾驶员当前是否具有向左或向右换道意图，从而为提升车载安全***的性能创造条件。
附图说明
图1为本发明***实施例的结构示意图
图2为本发明***实施例的结构框图
图3为处理器的结构框图
图4为头部偏转判断模块的软件流程图
图5为处理器的软件流程图
具体实施方式
如图1所示的本发明驾驶员换道意图识别***实施例，它包括：
(1)从驾驶员前方指向驾驶员头部的摄像头1及其图像采集器；
(2)车辆信息采集装置；
(3)接收图像采集器和车辆信息采集装置输出的信号并进行处理的处理器4；
车辆信息采集装置包括：转向盘角度传感器3、转向灯传感器2；转向灯传感器2为开关量传感器，它设置在转向灯控制键上；转向盘角度传感器3为数字编码型角度传感器，它设置在转向盘的输出轴上。
如图2所示，摄像头及其图像采集器、转向盘角度传感器、转向灯传感器分别输出信号至处理器。
如图3所示，所述处理器包括：
(3.1)用于判断驾驶员头部偏转的头部偏转判断模块，头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转或驾驶员头部向右偏转或驾驶员头部未偏转；
所述头部偏转判断模块包括：
(3.1.1)用于定位图像采集器输入图像中左眼并测量左眼与头部左边缘距离L左的单元；
(3.1.2)用于定位图像采集器输入图像中右眼并测量右眼与头部右边缘距离L右的单元；
(3.1.3)用于比较L左和L右的距离比较单元；
(3.1.4)头部偏转判断单元，头部偏转判断单元对以下动作进行选择：
——L左-L右＞a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向左偏转；
——L左-L右＜-a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向右偏转；
——-a≤L左-L右≤a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部未偏转；
式中：a为设定的正值。
头部偏转判断模块的软件流程图如图4所示。
(3.2)用于记录第一时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第一时间存储单元；
(3.3)用于记录第二时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第二时间存储单元；第一时间和第二时间之间相差设定时间(3.0秒)；
(3.4)用于比较第一时间存储单元和第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果的比较器，比较器输出的结果为：转向盘向左转或转向盘向右转或转向盘未转；
所述比较器对以下动作进行选择：
——|W2-W1|≤θ，比较器输出的结果为：转向盘未转；
——W2-W1＞θ，比较器输出的结果为：转向盘向左转；
——W2-W1＜-θ，比较器输出的结果为：转向盘向右转；
式中：W1为第一时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，W2为第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，θ为设定的正值。
(3.5)换道意图识别模块，换道意图识别模块对以下动作进行选择：
——第二时间的转向灯传感器输出结果为左转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第二时间的转向灯传感器输出结果为右转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向左转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向右转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向右偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图。
处理器的的软件流程图如图5所示。

Claims (2)

1.驾驶员换道意图识别***，其特征在于：它包括：
(1)从驾驶员前方指向驾驶员头部的摄像头及其图像采集器；
(2)车辆信息采集装置；
(3)接收图像采集器和车辆信息采集装置输出的信号并进行处理的处理器；
车辆信息采集装置包括：转向盘角度传感器、转向灯传感器；
所述处理器包括：
(3.1)用于判断驾驶员头部偏转的头部偏转判断模块，头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转或驾驶员头部向右偏转或驾驶员头部未偏转；
(3.2)用于记录第一时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第一时间存储单元；
(3.3)用于记录第二时间转向灯传感器、转向盘角度传感器和头部偏转判断模块输出结果的第二时间存储单元；第一时间和第二时间之间相差设定时间；
(3.4)用于比较第一时间存储单元和第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果的比较器，比较器输出的结果为：转向盘向左转或转向盘向右转或转向盘未转；
(3.5)换道意图识别模块，换道意图识别模块对以下动作进行选择：
——第二时间的转向灯传感器输出结果为左转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第二时间的转向灯传感器输出结果为右转向灯亮，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向左转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘向右转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向左偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向左换道意图；或
——第一、二时间的转向灯传感器输出结果为转向灯均未亮，且比较器输出的结果为转向盘未转，且头部偏转判断模块输出的结果为：驾驶员头部向右偏转，换道意图识别模块输出的结果为：具有向右换道意图；
所述头部偏转判断模块包括：
(3.1.1)用于定位图像采集器输入图像中左眼并测量左眼与头部左边缘距离L左的单元；
(3.1.2)用于定位图像采集器输入图像中右眼并测量右眼与头部右边缘距离L右的单元；
(3.1.3)用于比较左眼与头部左边缘距离L左和右眼与头部右边缘距离L右的距离比较单元；
(3.1.4)头部偏转判断单元，头部偏转判断单元对以下动作进行选择：
——L左-L右＞a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向左偏转；
——L左-L右＜-a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部向右偏转；
——-a≤L左-L右≤a，头部偏转判断单元输出的结果为：驾驶员头部未偏转；
式中：a为设定的正值。
2.如权利要求1所述的驾驶员换道意图识别***，其特征在于：所述比较器对以下动作进行选择：
——|W2-W1|≤θ，比较器输出的结果为：转向盘未转；
——W2-W1＞θ，比较器输出的结果为：转向盘向左转；
——W2-W1＜-θ，比较器输出的结果为：转向盘向右转；
式中：W1为第一时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，W2为第二时间存储单元中转向盘角度传感器输出结果，θ为设定的正值。
CN2010101172524A 2010-03-02 2010-03-02 驾驶员换道意图识别*** Expired - Fee Related CN101786456B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101172524A CN101786456B (zh) 2010-03-02 2010-03-02 驾驶员换道意图识别***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010101172524A CN101786456B (zh) 2010-03-02 2010-03-02 驾驶员换道意图识别***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101786456A CN101786456A (zh) 2010-07-28
CN101786456B true CN101786456B (zh) 2012-07-18

Family

ID=42529883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101172524A Expired - Fee Related CN101786456B (zh) 2010-03-02 2010-03-02 驾驶员换道意图识别***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101786456B (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102431556B (zh) * 2011-11-15 2015-09-30 武汉理工大学 基于车路协同的驾驶员一体化预警装置
GB2500690B (en) * 2012-03-30 2015-07-29 Jaguar Land Rover Ltd Driver assistance system
DE102012022819A1 (de) * 2012-11-17 2014-05-22 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtungen zur Ausgabe von Informationen in einem Kraftfahrzeug
CN103085815A (zh) * 2013-01-17 2013-05-08 北京理工大学 一种识别驾驶员换道意图的方法
CN103318181B (zh) * 2013-06-19 2015-07-15 电子科技大学 一种驾驶员意图识别方法
CN103481817B (zh) * 2013-09-23 2017-05-10 科世达（上海）管理有限公司 一种汽车转向提醒装置及方法
CN104494600B (zh) * 2014-12-16 2016-11-02 电子科技大学 一种基于svm算法的驾驶员意图识别方法
US9864918B2 (en) * 2015-11-04 2018-01-09 Ford Global Technologies, Llc Predicting vehicle movements based on driver body language
CN105882732A (zh) * 2016-04-13 2016-08-24 乐视控股（北京）有限公司 车辆转向控制方法和装置
CN107444406A (zh) * 2016-05-30 2017-12-08 奥迪股份公司 车辆辅助驾驶***及方法
CN107323459B (zh) * 2017-06-23 2023-09-12 东风商用车有限公司 一种驾驶员意图识别传感器装置的识别方法
CN109987090B (zh) * 2018-01-03 2022-07-01 奥迪股份公司 驾驶辅助***和方法
CN108891414A (zh) * 2018-05-22 2018-11-27 通化市聚诚网络科技有限公司 一种车道变换辅助方法及装置
CN110696712B (zh) * 2018-07-10 2021-02-09 广州汽车集团股份有限公司 汽车后视镜自动调节方法、装置、计算机存储介质与汽车
JP7164479B2 (ja) * 2019-03-28 2022-11-01 本田技研工業株式会社 車両用運転支援システム
CN110203202B (zh) * 2019-04-29 2021-01-01 长安大学 一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置
CN112700658B (zh) * 2019-10-22 2023-02-03 奥迪股份公司 用于车辆的图像分享的***及相应的方法和存储介质
CN112590663A (zh) * 2020-12-23 2021-04-02 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆转向灯控制方法、***及车辆
CN112677977B (zh) * 2020-12-28 2022-08-05 科大讯飞股份有限公司 行车状态识别方法、装置、电子设备和转向灯控制方法
CN113753048A (zh) * 2021-09-08 2021-12-07 岚图汽车科技有限公司 车辆变道控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN113859109A (zh) * 2021-10-22 2021-12-31 南京航空航天大学 一种车辆的转向灯辅助控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
CN101596903A (zh) * 2009-07-07 2009-12-09 清华大学 多功能汽车横向驾驶辅助方法及其辅助***

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000142216A (ja) * 1998-11-04 2000-05-23 Tokai Rika Co Ltd ターンシグナルスイッチ装置
KR20040020706A (ko) * 2002-09-02 2004-03-09 현대자동차주식회사 차량용 방향지시등의 점멸 제어장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005016086A1 (de) * 2005-04-08 2006-10-12 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Aktives Sicherheitssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer eine Überlagerungslenkung oder ein ?steer by wire? System aufweisenden Fahrzeuglenkung
CN101596903A (zh) * 2009-07-07 2009-12-09 清华大学 多功能汽车横向驾驶辅助方法及其辅助***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2000-142216A 2000.05.23

Also Published As

Publication number Publication date
CN101786456A (zh) 2010-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101786456B (zh) 驾驶员换道意图识别***
JP6725568B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
US8788136B2 (en) Method and device for lane keeping assistance regulation
US9786166B2 (en) Method and control and detection unit for checking the plausibility of a wrong-way driving incident of a motor vehicle
EP2102050B1 (en) Drive assist system and method
JP5132750B2 (ja) 運転者支援システムのための実世界の交通場面からの視覚特性の行動ベース学習
WO2019055571A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR RELATIVE POSITIONING BASED ON SECURE AUTONOMOUS DRIVING
CN104680840B (zh) 用于在车辆的车道保持辅助中取决于情况的转向辅助的方法和控制设备
CN105691293B (zh) 一种汽车转向灯自动控制***及方法
CN102848920A (zh) 一种汽车的限速方法和限速装置
CN205930481U (zh) 一种汽车转向灯控制装置及汽车
US11840223B2 (en) Driver assistant system and method of controlling the same
JP2015093519A (ja) 運転支援装置
CN102074096A (zh) 用于疲倦识别的方法及控制装置
CN102963298A (zh) 基于视线检测的异常行为监控方法
CN109591824A (zh) 一种安全辅助驾驶方法
CN113272197B (zh) 用于改进用于横向车辆运动的辅助***的装置和方法
CN108423007B (zh) 目标显示的方法、装置、电子设备及汽车
CN101791982B (zh) 驾驶员跟车意图识别***
CN112406906B (zh) 一种基于驾驶模拟器的自动驾驶车辆接管时间测试方法
CN104417555B (zh) 自动转向控制装置及其方法
CN111591294B (zh) 一种不同交通环境下的车辆换道预警方法
CN115320625B (zh) 一种优化智能驾驶***雨天场景的识别判定方法
CN101492031B (zh) 车辆动态侦测装置与使用所述的装置的车道辨识***
CN113920734B (zh) 一种基于logistics模型的变道预警方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120718

Termination date: 20130302