CN101695956B - 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 - Google Patents
一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101695956B CN101695956B CN2009101810607A CN200910181060A CN101695956B CN 101695956 B CN101695956 B CN 101695956B CN 2009101810607 A CN2009101810607 A CN 2009101810607A CN 200910181060 A CN200910181060 A CN 200910181060A CN 101695956 B CN101695956 B CN 101695956B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- winch
- under
- underwater robot
- robot
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本发明涉及一种半潜式钻井平台的水下机器人平台,其特征在于:它包括两个设置在主甲板左右舷位置的基座,基座的一部分固定在主甲板上,另一部分延伸出主甲板,基座的伸出端中间设置有一下放窗,基座的伸出端上部设置有一支架,支架分为三层,由上至下依次设置有两台导向绳绞车、一台脐带缆绞车和一滑动座垫;基座的固定端上设置有一波浪补偿绞车和一液压动力站;两台导向绳绞车通过钢丝绳连接一重物块,脐带缆绞车通过电缆连接水下机器人,波浪补偿绞车通过缆绳依次绕过固定在支架上的滑轮和水下机器人上的滑轮;滑动座垫位于下放窗的上部。本发明不仅使水下机器人在环境较为恶劣时也能顺利下放,而且对水下机器人也具有更广的选择性。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人固定平台,特别是关于一种半潜式钻井平台的水下机器人平台。
背景技术
目前,大部份钻井平台没有设置专用的水下机器人平台,而是普遍采用从月池、钻井平台的左舷或右舷下放水下机器人的作业方法,并且也没有设置水下机器人的导向装置,这种作业方法主要存在如下问题:1、适用水下机器人的下放方式比较单一,一般只能选择吊臂式下放的水下机器人。2、由于没有下放水下机器人的导向架,因此不能适用于环境恶劣的海况。3、由于只有一处能存放水下机器人,当风向变为对下放水下机器人不利时,容易发生水下机器人碰触浮箱的危险。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的是提供一种半潜式钻井平台的水下机器人平台。
为实现上述目的,本发明采取以下技术方案:一种半潜式钻井平台的水下机器人平台,其特征在于:它包括两个设置在半潜式钻井平台的主甲板左右舷位置的基座,所述基座的一部分固定在所述主甲板上,另一部分延伸出所述主甲板且其下部固定有支撑架;所述基座的伸出端中间设置有一供水下机器人下放用的下放窗,所述基座的伸出端上部设置有一支架,所述支架分为三层,由上至下依次设置有两台导向绳绞车、一台脐带缆绞车和一滑动座垫;所述基座的固定端上设置有一波浪补偿绞车和一液压动力站,所述液压动力站分别向所述导向绳绞车、脐带缆绞车和波浪补偿绞车提供液压动力;两台所述导向绳绞车通过钢丝绳连接一重物块,所述脐带缆绞车通过电缆连接水下机器人,所述波浪补偿绞车通过缆绳依次绕过固定在所述支架上的滑轮和水下机器人上的滑轮;所述滑动座垫位于所述下放窗的上部,水下机器人在不进行水下作业时放置在所述滑动座垫上。
在所述水下机器人的滑轮上方设置有一导向架。
本发明由于采取以上技术方案,其具有以下优点:1、本发明在基座延伸出主甲板的伸出端中间设置有一供水下机器人下放用的下放窗,这样可以避免水下机器人在下放过程中碰撞浮箱。2、本发明在主甲板的左右舷布置两套水下机器人平台,以便适应在进行钻井作业时,风向的突然改变或一侧水下机器人损坏的情况下,还能使用水下机器人支持水下作业。3、本发明在水下机器人的滑轮上方设置一导向架,不仅使水下机器人在环境较为恶劣时也能顺利下放,而且对水下机器人也具有更广的选择性。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图
图2是本发明导向绳绞车的布置和安装示意图
图3是本发明脐带缆绞车的布置和安装示意图
图4是本发明波浪补偿绞车和液压动力站的布置和安装示意图
图5是本发明水下机器人在下放过程中的示意图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
如图1~图4所示,本发明包括两个设置在半潜式钻井平台的主甲板1左右舷位置的基座2,基座2的一部分固定在主甲板1上,另一部分延伸出主甲板1且其下部固定有支撑架3。基座2的伸出端中间设置有一供水下机器人4下放用的下放窗5,这样可以避免水下机器人4在下放过程中碰撞浮箱6。基座2的伸出端上部设置有一支架7,支架7分为三层,由上至下依次设置有两台导向绳绞车8、一台脐带缆绞车9和一滑动座垫10。基座2的固定端上设置有一波浪补偿绞车11和一液压动力站12,液压动力站12分别向导向绳绞车8、脐带缆绞车9和波浪补偿绞车11提供液压动力。两台导向绳绞车8通过钢丝绳连接一重物块13,脐带缆绞车9通过电缆连接水下机器人4,波浪补偿绞车11通过缆绳依次绕过固定在支架7上的滑轮和水下机器人4上的滑轮。滑动座垫10位于下放窗5的上部,其在不进行水下作业时用来存放水下机器人4,在进行水下作业时滑离下放窗5以方便水下机器人4下放。
如图5所示,本发明可以在水下机器人4的滑轮上方设置一导向架14,不仅使水下机器人4在环境较为恶劣时也能顺利下放,而且对水下机器人4也具有更广的选择性。
本发明使用时,首先在下放水下机器人4之前,将两台导向绳绞车8的钢丝绳连接在重物块13上,慢慢下放导向绳绞车8直至重物块13到达浮箱面或低于浮箱面时停止;然后一起下放脐带缆绞车9和波浪补偿绞车11,让水下机器人4跟随导向架14沿着缆绳下放至重物块13处;最后水下机器人4脱离开导向架14,并通过地面控制至指定的地方完成任务。
本发明仅以上述实施例进行说明,各部件的结构、设置位置、及其连接都是可以有所变化的,在本发明技术方案的基础上,凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换,均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (2)
1.一种半潜式钻井平台的水下机器人平台,其特征在于:它包括两个设置在半潜式钻井平台的主甲板左右舷位置的基座,所述基座的一部分固定在所述主甲板上,另一部分延伸出所述主甲板且其下部固定有支撑架;所述基座的伸出端中间设置有一供水下机器人下放用的下放窗,所述基座的伸出端上部设置有一支架,所述支架分为三层,由上至下第一层设置有两台导向绳绞车,第二层设置有一台脐带缆绞车,第三层设置有一滑动座垫;依次设置有两台导向绳绞车、一台脐带缆绞车和一滑动座垫;所述基座的固定端上设置有一波浪补偿绞车和一液压动力站,所述液压动力站分别向所述导向绳绞车、脐带缆绞车和波浪补偿绞车提供液压动力;两台所述导向绳绞车通过钢丝绳连接一重物块,所述脐带缆绞车通过电缆连接水下机器人,所述波浪补偿绞车通过缆绳依次绕过固定在所述支架上的滑轮和水下机器人上的滑轮;所述滑动座垫位于所述下放窗的上部,水下机器人在不进行水下作业时放置在所述滑动座垫上。
2.如权利要求1所述的一种半潜式钻井平台的水下机器人平台,其特征在于:在所述水下机器人的滑轮上方设置有一导向架。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009101810607A CN101695956B (zh) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009101810607A CN101695956B (zh) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101695956A CN101695956A (zh) | 2010-04-21 |
CN101695956B true CN101695956B (zh) | 2011-11-09 |
Family
ID=42141097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009101810607A Expired - Fee Related CN101695956B (zh) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101695956B (zh) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102071875B (zh) * | 2011-01-19 | 2013-09-04 | 中国海洋石油总公司 | 一种绞车自动控制***及控制方法 |
US9073588B1 (en) * | 2014-06-05 | 2015-07-07 | Orion Drilling Company | Heavy machinery substructure for traversing and working over ground obstructions |
CN112849370B (zh) * | 2021-02-20 | 2024-07-23 | 上海市东方海事工程技术有限公司 | 一种多功能浮式平台 |
CN113093773B (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-03 | 深之蓝海洋科技股份有限公司 | 基于水下机器人的水下结构检测方法、***、设备及介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3807335A (en) * | 1972-12-07 | 1974-04-30 | Us Navy | Submersible underwater docking concept |
CN1132710A (zh) * | 1995-04-05 | 1996-10-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 自治式潜水器下水回收*** |
CN201538424U (zh) * | 2009-10-27 | 2010-08-04 | 中国海洋石油总公司 | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 |
-
2009
- 2009-10-27 CN CN2009101810607A patent/CN101695956B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3807335A (en) * | 1972-12-07 | 1974-04-30 | Us Navy | Submersible underwater docking concept |
CN1132710A (zh) * | 1995-04-05 | 1996-10-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 自治式潜水器下水回收*** |
CN201538424U (zh) * | 2009-10-27 | 2010-08-04 | 中国海洋石油总公司 | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
康守权.遥控水下机器人脐带缆收放绞车设计及牵引力分析.《海洋工程》.2010,第28卷(第1期),第118-120页. * |
裴宏广等.用于AUV收放装置的变幅机构研究.《用于AUV收放装置的变幅机构研究》.2006,(第3期),第114-116页. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101695956A (zh) | 2010-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103661801B (zh) | 海洋工程水下推进器的安装辅助***及安装方法 | |
CN105711766A (zh) | 自升下潜式水下作业平台及其使用方法 | |
US20150096761A1 (en) | Offshore vessel and method of operation of such an offshore vessel | |
CN101695956B (zh) | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 | |
CN103619701A (zh) | 包括月池和提升装置的船以及将物品下降入海的方法 | |
CN101346572A (zh) | 海上*** | |
CN101181927A (zh) | 半潜式海洋多功能工程船 | |
US20160376848A1 (en) | Drilling rig arrangement | |
CN102359660B (zh) | 深水立管的安装方法 | |
AU2005319792B2 (en) | Device for storage of tubulars, apparatus for handling tubulars and a method for disassembling a pipe string | |
US20150217838A1 (en) | Method for lowering and hoisting of a load to or from an ocean floor | |
CN107489392B (zh) | 一种双海底防喷器组处理***及其使用方法 | |
CN102213085A (zh) | 导管架立管的安装方法 | |
KR101593967B1 (ko) | 탑드라이브 시스템 및 이를 구비한 시추 해양 구조물 | |
CN201538424U (zh) | 一种半潜式钻井平台的水下机器人平台 | |
CN106321028A (zh) | 一种水下采油树的安装方法和*** | |
CN107939311B (zh) | 一种适合搭载于fpso的模块化小型修井*** | |
CN209023076U (zh) | 导管架吊运一体船 | |
CN111439348B (zh) | 一种新型半潜式平台及其安装方法 | |
CN207538796U (zh) | 一种适合搭载于fpso的模块化小型修井*** | |
CN206957613U (zh) | 采油树下放导向工装的采油树导向臂 | |
KR20140028863A (ko) | 드로워크 유지보수를 위한 드럼 샤프트 인양방법 | |
CN109441734A (zh) | 导管架吊运一体式施工工艺 | |
CN215205242U (zh) | 连体双月池作业*** | |
CN107060674B (zh) | 采油树下放导向工装的采油树导向臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 100010 Beijing, Chaoyangmen, North Street, No. 25, No. Patentee after: China National Offshore Oil Corporation Patentee after: CNOOC Research Institute Address before: 100010 Beijing, Chaoyangmen, North Street, No. 25, No. Patentee before: China National Offshore Oil Corporation Patentee before: CNOOC Research Center |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20111109 Termination date: 20151027 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |