CN101690656B - 基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 - Google Patents
基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101690656B CN101690656B CN2009100354876A CN200910035487A CN101690656B CN 101690656 B CN101690656 B CN 101690656B CN 2009100354876 A CN2009100354876 A CN 2009100354876A CN 200910035487 A CN200910035487 A CN 200910035487A CN 101690656 B CN101690656 B CN 101690656B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- afterbody
- independent
- tail
- drive motors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 15
- 230000019100 sperm motility Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 7
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 claims description 5
- BGOFCVIGEYGEOF-UJPOAAIJSA-N helicin Chemical compound O[C@@H]1[C@@H](O)[C@H](O)[C@@H](CO)O[C@H]1OC1=CC=CC=C1C=O BGOFCVIGEYGEOF-UJPOAAIJSA-N 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 abstract description 20
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000002609 medium Substances 0.000 description 11
- HVYWMOMLDIMFJA-DPAQBDIFSA-N cholesterol Chemical compound C1C=C2C[C@@H](O)CC[C@]2(C)[C@@H]2[C@@H]1[C@@H]1CC[C@H]([C@H](C)CCCC(C)C)[C@@]1(C)CC2 HVYWMOMLDIMFJA-DPAQBDIFSA-N 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 208000005189 Embolism Diseases 0.000 description 3
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 235000012000 cholesterol Nutrition 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 235000019197 fats Nutrition 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 208000024172 Cardiovascular disease Diseases 0.000 description 1
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 241000130764 Tinea Species 0.000 description 1
- 208000002474 Tinea Diseases 0.000 description 1
- 239000012736 aqueous medium Substances 0.000 description 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 235000014121 butter Nutrition 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000026106 cerebrovascular disease Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 description 1
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 210000000582 semen Anatomy 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 1
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 1
- 210000002700 urine Anatomy 0.000 description 1
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 230000004382 visual function Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
一种基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法,属于微型机器人技术领域。该机器人机体单元(2)包括2n个驱动电机;推进单元(3)由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖(33)、尾部固定法兰(32)、尾部(31)组成;该尾部(31)为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部;其中尾部(31)包括2n个独立尾,尾部固定法兰(32)包括2n个独立法兰,2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连,2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上该机器人整体结构为周向及轴向质量均布式。提供一种适合于狭窄血管环境的结构简单,动作控制灵活,有利于微型化的机器人驱动的主动介入***。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于***运动机理的集驱动与血管疏通功能为一体的介入诊疗机器人及其运动方法,属于介入诊疗装置技术领域。
背景技术
伴随着人类当前寻求有效手段,治疗心脑血管疾病的迫切性,以大动脉、大静脉为应用背景的介入血管疏通***提上议事日程。血管内主动介入诊疗***,其基本设计思路通常为:设计血管内介入机器人并携带诊疗模块或装置实现介入诊疗操作。由于血管尺寸的限制,真正能在血管中运行的微型机器人相关报道及文献较少:瑞典科学家Edwin W.H.Jager研制出的由多层聚合物和黄金制成的能在血液、尿液和细胞介质中捕捉和移动单个细胞的血管内微型机器人(Edwin W.H.Jager,OlleIngemarMicrorobots for Micrometer-Size Objects in Aqueous Media:Potential Tools for Single-Cell Manipulation.Science,2000,288:2335-2338.);日本科学家提出的一种基于外磁场驱动的外形尺寸为φ0.5×8mm的螺旋式游动机器人(K.Ishiyama,M.Sendoh,A.Yamazaki et al.Swimming of Magnet ic Micro-Machines Under a Very Wide-Range of Reynolds Number Conditions.2001IEEE Transactions on Magnetics,2001,37(4):2868-2870.)。血管内主动介入诊疗***的研究难点在于如何将驱动机器人驱动模块与诊疗模块实现有效集成及结构简化,使***能在血管内实施相关操作。为此,本发明将针对人体大血管环境特点,提出一种集驱动与诊疗操作模块为一体的机器人驱动的血管疏通***。参考文件(陈柏,基于液体环境的内窥镜机器人的研究,浙江大学博士学位论文,2005年12月15日)文章公开了一种基于蝌蚪机理的机器人驱动的介入诊疗***,但其其机器人运动性能不佳。
发明内容
本发明的目的在于基于***的游动推进模式,提供一种工作性能更佳的,适合于狭窄血管环境的结构简单,动作控制灵活,有利于微型化的机器人驱动的主动介入***。特别是自旋前进时,该机器人驱动接入***的尾部不仅能驱动***在血管内游动,而且能从血管壁上刮去堆积的沉积物及栓塞物(脂肪和胆固醇等),疏通被阻塞的血管。
原理:***在***中游动时,其尾部通常以两种模式摆动,一种为与细长体生物类似的波状摆动,另一种模式下,尾部呈螺旋状并绕螺旋轴线旋转。旋转的螺旋状柔性尾部与环境介质的相互作用将导致***游动所需的轴向力的产生。同时,***在运动过程中,也会在垂直于其身体轴线的方向上产生运动,即在径向上***也会受到环境介质的作用力。本发明将通过控制尾部螺旋特性实现机器人驱动的介入***运动及动作控制。
一种基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:机器人依次由前舱单元、机体单元、推进单元、电源模块构成;其中前舱单元包括整流罩、安装于整流罩内的视觉模块;其中机体单元包括无线通讯模块、主控制器、外壳、2n个驱动电机及支架;其中2n个驱动电机的轴线均匀分布在同一圆柱面上;其中推进单元由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖、尾部固定法兰)、尾部组成;该尾部为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部;其中尾部包括2n个独立尾,尾部固定法兰包括2n个独立法兰,2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连,2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上;上述n为大于等于1的自然数;该机器人整体结构为周向及轴向质量均布式。
上述基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***的动作实现方法,其特征在于:(A)、尾部(31)特性:(A1)、若尾部为柔性尾部,则在流体介质作用下自动形成螺旋状尾部,螺旋形状由尾部形状、材料柔度、旋转速度及环境介质特性决定;(A2)、若尾部为固定螺旋状尾部,其螺旋状由加工形成,不受介质影响;(B)、2n个独立的电机分别驱动每个对应的独立尾,使其形成轴向力和周向力;(C)、利用2n个独立的电机(24)旋转方向及速度的相互配合,形成不同的模式来实现机器人的运动:(c1)前进:将均布于圆柱面上的2n个驱动电机分成两组,相互间隔电机作为一组,每组内电机均同向旋但不同组别电机旋转方式相反,使得与驱动电机相连的独立尾形成的径向力相互平衡,而轴向力方向相同,故而叠加为总体轴向驱动力;(c2)、转向:根据欲转动方向,利用机器人驱动介入***中轴线与欲转动的目标方向线形成的平面将所有驱动电机分成两组,每组驱动电机均同向旋转,且两组驱动电机之间旋转方式相反,使机器人获得同方向的径向力,故而转向;(c3)、自旋前行:所有驱动电机均同向旋转,则轴向力使得机器人前行,径向力使得机器人机身产生周向转矩而自旋;(c4)、固定螺旋状尾部机器人的后退和自旋后退:若尾部(31)为固定螺旋状尾部,该机器人还能实现后退运动和自旋后退;实现方式与第(C1)步骤、第(C3)步骤相似。
本发明具有如下优点:1)本机器人驱动介入***结构及运动控制简单,运动方式灵活,有利于微型化,适合于充满血流的血管环境;特别是自旋前进时,该机器人驱动接入***的螺旋尾部不仅能驱动***在血管内游动,而且能从血管壁上刮去堆积的沉积物及栓塞物(脂肪和胆固醇等),疏通被阻塞的血管。2)本***的螺旋尾部集驱动及管道疏通动作功能为一体,***结构进一步得到了简化;***结构设计中寻求质量在周向及轴向的均匀分布将使得机器人在运动过程中姿态的调整量及调整难度大大减弱;总体外形结构的流线化处理有效地减小了介入***运动过程中的流体阻力,实现了整个***运行的高效率化。另外,针对癌症,该机器人驱动介入***可以携带微型供药装置实施定点投药,将药物直接作用于病灶。3)该机器人整体结构为周向及轴向质量均布式,工作性能更佳。
可以将上述2n个驱动电机分成n个为前部电机、n个为后部电机,前部电机和后部电机采取均匀间隔分布方式。以利于实现在轴向上***质量的大致均布。
上述的在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部的每个独立尾可以为气囊式或人工肌肉式。
上述的固定螺旋状尾部的每个独立尾可以为螺旋丝状或圆柱螺旋槽状。
上述电源模块可以位于前舱单元或机体单元内。
机器人整体外部形状可以设计呈流线型,以利于前进,并防止对血管造成不必要的损伤。
附图说明
图1为介入诊疗机器人的外形图。
图2为介入诊疗机器人的结构示意图。
图3轴向前进运动螺旋尾部示意图。
图4转向运动螺旋尾部示意图。
图5自旋前行运动螺旋尾部示意图。
图中标号名称:1.前舱单元,2.机体单元,3.推进单元,11.整流罩,12.视觉模块,13.电源模块,21.无线通讯模块,22.主控制器,23.外壳,24.驱动电机,25.电机支架,26.固定螺栓,31.尾部,32.尾部固定法兰,33.密封盖。
具体实施方式
一种基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,结构如图1、图2所示,依次由前舱单元1、机体单元2、推进单元3、电源模块13构成。其中电源模块是由电池支架、纽扣电池、电池监控电路组成。其中前舱单元(1)包括整流罩11、安装于整流罩内的视觉模块12;视觉模块12是微摄像头及图像处理电路组成。其中机体单元2包括无线通讯模块21、主控制器22、外壳23、电机、2n个驱动电机24、支架25及固定螺栓26;其中2n个驱动电机均匀分布在机器人周向上,并且,2n个电机分为两组,分别位于垂直于机身轴线的两个平面内,实现在轴向上***质量的大致均布。前舱单元与机体单元通过整流罩与外壳上的内外螺纹实现联接。
其中推进单元3由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖33、尾部固定法兰32、尾部31组成;该尾部31为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部;其中尾部31包括2n个独立尾,尾部固定法兰32包括2n个独立法兰,2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连,2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上;上述n为大于等于1的自然数。尾部密封盖与机体外壳也采用螺纹联接。为了保证密封性,在电机输出轴与密封端盖配合处涂上一定的黄油。
封装说明
机器人完成装配后用一种具有生物兼容性的材料覆盖***所有可能与环境介质接触的外表面。
扩展功能
本机器人驱动介入***视功能需求不同,是可以被扩充的:可以视应用需要增加多个推进单元,也可以视诊疗动作的不同增加附加诊疗模块。
下面结合附图,以四尾结构***为例说明其动作原理:
1、***的轴向前进运动
图3为图2螺旋尾部分的右视图。如图所示,均布于圆柱面上的四个螺旋尾中,1、4两尾逆时针旋转,2、3两尾顺时针同向旋转时,尾部所受形成的径向力相互平衡,而轴向力方向相同,故而叠加为总体轴向驱动力驱动***沿***轴向前进。
2、***的转向
图4为图2螺旋尾部分的右视图。如图所示为机器人驱动介入***需向图示4左侧转向时,尾部旋转及周围介质流向图。四个尾部被向左的方向线及机器人轴线形成的平面将其分为两组,即1、2为一组,3、4为一组。并且1、2同作作逆时针旋转,3、4同作顺时针旋转。则周围流场向右运动,故而机器人受到向左的转向作用力进而转向。
当机器人驱动介入***需要向右转向,则控制尾部1、2顺时针旋转,3、4逆时针旋转即可。
3、***的自旋前行即管道疏通动作
图5为图2螺旋尾部分的右视图。当所有尾部如图5所示,同方向旋转时,则轴向力使得机器人前行,径向力使得机器人整个机身产生周向转矩而自旋;***在自旋前进时,其尾部能有效打碎血管壁上的沉积物及栓塞物。
Claims (7)
1.一种基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:机器人依次由前舱单元(1)、机体单元(2)、推进单元(3)、电源模块(13)构成;
其中前舱单元(1)包括整流罩(11)、安装于整流罩内的视觉模块(12);
其中机体单元(2)包括无线通讯模块(21)、主控制器(22)、外壳(23)、2n个驱动电机(24)及支架(25);其中2n个驱动电机的轴线均匀分布在同一圆柱面上;
其中推进单元(3)由依次安装于机体单元后方的尾部密封盖(33)、尾部固定法兰(32)、尾部(31)组成;该尾部(31)为在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部或固定螺旋状尾部;其中尾部(31)包括2n个独立尾,尾部固定法兰(32)包括2n个独立法兰,2n个独立法兰分别与机体单元的2n个驱动电机的输出轴相连,2n个独立尾分别安装于2n个独立法兰上;
上述n为大于等于1的自然数;
该机器人整体结构为周向及轴向质量均布式。
2.根据权利要求1所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:上述2n个驱动电机中,n个为前部电机、另n个为后部电机,前部电机和后部电机采取均匀间隔分布方式。
3.根据权利要求1或2所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:所述的在介质作用下能形成螺旋状的柔性尾部的每个独立尾为气囊式或人工肌肉式。
4.根据权利要求1或2所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:所述的固定螺旋状尾部的每个独立尾为螺旋丝状或圆柱螺旋槽状。
5.根据权利要求1或2所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:上述电源模块(13)位于前舱单元(1)或机体单元(2)内。
6.根据权利要求1或2所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***,其特征在于:机器人整体外部形状呈流线型。
7.根据权利要求1所述的基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***的动作实现方法,其特征在于:
(A)、尾部(31)特性:
(A1)、若尾部(31)为柔性尾部,则在流体介质作用下自动形成螺旋状尾部,螺旋形状由尾部形状、材料柔度、旋转速度及环境介质特性决定;
(A2)、若尾部(31)为固定螺旋状尾部,其螺旋状由加工形成,不受介质影响;
(B)、2n个独立的电机(24)分别驱动每个对应的独立尾,使其形成轴向力和周向力;
(C)、利用2n个独立的电机(24)旋转方向及速度的相互配合,形成不同的模式来实现机器人的运动:
(c1)前进:
将均布于圆柱面上的2n个驱动电机分成两组,相互间隔电机作为一组,每组内电机均同向旋但不同组别电机旋转方式相反,使得与驱动电机相连的独立尾形成的径向力相互平衡,而轴向力方向相同,故而叠加为总体轴向驱动力;
(c2)、转向:
根据欲转动方向,利用机器人驱动介入***中轴线与目标方向线形成的平面将所有驱动电机分成两组,每组驱动电机均同向旋转,且两组驱动电机之间旋转方式相反,使机器人获得同方向的径向力,故而转向;
(c3)、自旋前行:
所有驱动电机(24)均同向旋转,则轴向力使得机器人前行,径向力使得机器人机身产生周向转矩而自旋;
(c4)、固定螺旋状尾部机器人的后退和自旋后退:
若尾部(31)为固定螺旋状尾部,该机器人还能实现后退运动和自旋后退;实现方式与第(C1)步骤、第(C3)步骤相似。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009100354876A CN101690656B (zh) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009100354876A CN101690656B (zh) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101690656A CN101690656A (zh) | 2010-04-07 |
CN101690656B true CN101690656B (zh) | 2011-01-26 |
Family
ID=42079407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009100354876A Expired - Fee Related CN101690656B (zh) | 2009-09-25 | 2009-09-25 | 基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101690656B (zh) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102379744B (zh) * | 2011-10-18 | 2013-05-01 | 南京航空航天大学 | 游动机器人及其运动方法 |
CN102429731A (zh) * | 2011-10-18 | 2012-05-02 | 南京航空航天大学 | 游动机器人及其运动方法 |
CN104000657B (zh) * | 2014-05-21 | 2016-04-13 | 上海交通大学 | 体内微型手术机器人 |
CN105193507B (zh) * | 2015-10-13 | 2018-12-11 | 成都大学 | 微型游泳机器人的推进装置 |
CN107238452B (zh) * | 2017-04-18 | 2019-10-01 | 南京航空航天大学 | 多功能触觉传感器及测量方法 |
CN109171976B (zh) * | 2018-10-22 | 2020-03-10 | 中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院 | 一种可精确控制的血管手术机器人及其操作方法 |
CN110123499B (zh) * | 2019-05-28 | 2021-02-09 | 青岛大学附属医院 | 一种多功能血管自动支架装置 |
CN110236641B (zh) * | 2019-06-28 | 2020-04-24 | 青岛大学附属医院 | 一种磁力纳米血栓疏通装置 |
-
2009
- 2009-09-25 CN CN2009100354876A patent/CN101690656B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101690656A (zh) | 2010-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101690656B (zh) | 基于***运动机理的机器人驱动的介入诊疗***及其实现方法 | |
CN110549804B (zh) | 基于4d打印技术的水陆两栖推进装置及制造方法 | |
Shi et al. | Development of an amphibious turtle-inspired spherical mother robot | |
CN203714167U (zh) | 一种新型机器仿生鱼 | |
Low | Current and future trends of biologically inspired underwater vehicles | |
Guo et al. | Design and kinematic analysis of an amphibious spherical robot | |
CN103169443A (zh) | 基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制*** | |
CN101961261A (zh) | 一种射流驱动的血管机器人 | |
CN203244366U (zh) | 基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制*** | |
CN113320665B (zh) | 一种长鳍波动推进仿生水下机器人 | |
CN211749482U (zh) | 磁性螺旋型胶囊内镜及该胶囊内镜的控制*** | |
WO2011058505A1 (en) | A miniaturized microrobotic device for locomotion in a liquid environment | |
CN102975782A (zh) | 基于差动轮偏心机构的轮足两栖机器人机构 | |
CN1235724C (zh) | 一种仿蝌蚪的螺旋式微型机器人 | |
Wang et al. | Highly flexible, large-deformation ionic polymer metal composites for artificial muscles: Fabrication, properties, applications, and prospects | |
CN102379744B (zh) | 游动机器人及其运动方法 | |
CN102349827B (zh) | 面向人体内腔细小管道的微型机器人 | |
CN216963281U (zh) | 一种胃肠道靶向施药自重构胶囊机器人 | |
US20220363349A1 (en) | Underwater Motor Module For A Water Sports Device | |
Okada et al. | A wireless microrobot with two motions for medical applications | |
CN2693434Y (zh) | 仿蝌蚪与螺旋的血管机器人 | |
Guo et al. | Magnetic driven wireless multiple capsule robots with different structures | |
CN102429731A (zh) | 游动机器人及其运动方法 | |
Zhang et al. | Optimized design and analysis of active propeller-driven capsule endoscopic robot for gastric examination | |
CN113197669A (zh) | 一种可变口径的磁控内螺旋血管机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110126 Termination date: 20160925 |