CN101626735A - 用于将物体定位在表面上的定位设备 - Google Patents

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CN101626735A CN200880007400A CN200880007400A CN101626735A CN 101626735 A CN101626735 A CN 101626735A CN 200880007400 A CN200880007400 A CN 200880007400A CN 200880007400 A CN200880007400 A CN 200880007400A CN 101626735 A CN101626735 A CN 101626735A
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Abstract

本发明涉及用于将物体(6)定位在表面(7)上的定位设备。该定位设备包括：用于提供第一定位点在表面(7)上的定位点的供给单元以及用于将物体(6)在表面(7)上沿着给定路径从第一位置移到第二位置的移动单元(5)，其中物体(6)在表面(7)上从第一位置移到第二位置的过程中，物体(6)连续不断地与表面(7)接触。

Description

用于将物体定位在表面上的定位设备
技术领域
本发明涉及用于将物体定位在表面上的定位设备、定位方法和计算机程序。本发明还涉及包括定位设备的导管装置和相应的导管方法及计算机程序。
背景技术
一种用于病人心脏内部消融(ablation)的导管***包括含有用于消融心脏组织的消融电极的导管尖端。用户设法用手将导管尖端定位在心脏的移动内壁上(即移动内表面上)的希望的位置上。在将导管尖端定位之后，X射线荧光检查***确定导管尖端在心脏移动内壁上的实际定位点，并且因为导管尖端的确定的定位点(即实际定位点)通常与内移动壁上的希望的位置不一致，所以导管尖端必须再次定位，并且必须还使用X射线荧光检查***来重复确定实际定位点。继续该过程，直到将导管尖端正确地定位在移动内壁上。在正确定位之后，在导管尖端定位点处消融组织。通过重复该过程消融后续的点，然而典型地这些点合起来需要形成线段，以便实现有效治疗。导管尖端在移动内表面上的这种定位是不精确的，并且需要使用X射线荧光检查***来多次确定实际的导管尖端定位点，这导致给病人施加大量的药剂量。即使用户设法将导管尖端定位在不移动的表面上的希望的位置上，导管尖端的定位也是不精确的，并且需要多次确定实际的导管尖端定位点，因为定位受到血液流动的干扰。
发明内容
本发明的目的是提供用于将物体定位在表面上的定位设备、定位方法和计算机程序，其中改善了定位，特别是其中定位更加精确。
在本发明的一个方面，提供了用于将物体定位在表面上的定位设备，其中该定位设备包括：
-供给单元，其用于提供第一位置在表面上的定位点，
-移动单元，其用于将物体在表面上沿着给定路径从第一位置移到第二位置，其中物体在表面上从第一位置移到第二位置的过程中，物体与表面连续不断地接触。
本发明基于以下思想：因为物体与表面连续不断地接触，并且因为由此物体从第一位置移到第二位置的过程中，没有丢失物体和表面之间的空间关系，所以改善了物体在表面上的定位，特别是改善了定位的精度。因而，例如，即使表面是移动表面或者假如物体必须经受如血液一样的流体的流动或者作用于物体和/或表面的其它影响，物体在表面上的定位也由于物体和表面之间连续不断的接触而改善。
物体和表面之间的接触不必是直接的。接触还可以是间接的，例如，物体可以附接到接触表面的元件上，其中附接物和元件被设计成使得物体和元件之间的空间关系以及从而物体和表面之间的空间关系是已知的，特别地，该元件和所述附接物是刚性的。
物体例如是导管尖端，并且表面例如是病人心脏内壁的表面。
在优选的实施例中，定位设备还包括：定位确定单元，其用于根据所提供的第一位置的定位点并且根据给定路径确定第二位置在表面上的定位点。
因为第一位置的定位点由供给单元来提供，所述供给单元优选地是X射线荧光检查***，并且因为从第一位置到第二位置的路径是给定的并且因此是已知的，所以第二位置的定位点可以例如通过将所提供的第一位置的定位点和给定路径矢量地相加来容易地确定。
在另一个实施例中，移动单元适于将物体沿着第一给定路径从第一位置移到多个第二位置中的第二位置，并且适于将物体沿着另外的给定路径进一步连续地移到所述多个第二位置中的若干第二位置。这允许将物体定位在表面上的若干位置处，其中物体的实际定位点是已知的，因为第一位置的定位点、第一位置和第一个第二位置之间的给定路径以及第一个第二位置和随后的第二位置之间的给定路径是已知的。
路径可以例如通过限定表面上的第一位置和一个或者多个第二位置来给定。该限定可以例如在表面的模型或者图像(其例如可以在显示单元上显示)上实现。表面的模型或者图像可以与表面的实际图像配准(register)，所述实际图像例如是X射线荧光检查***的图像。在配准的模型或者图像上的不同第一和第二位置之间的距离(特别是最短距离)优选地限定了从第一位置移到第一个第二位置的路径，以及优选地限定了从第一个第二位置移到第二个位置的路径，等等。
优选的是，定位设备包括：监控设备，其用于监控物体在表面上的定位点。这允许监控物体是否已经到达希望的位置。该监控设备是例如X射线荧光检查***，其在投影图像上示出了物体在表面上的定位点。该监控设备还可以是允许将物体成像到表面上的任何其他成像设备。
进一步优选的是，定位设备适于将为第一物体的物体定位在第二物体的内表面上。这允许即使在表面难以到达的情况下也将物体定位在表面上，因为该表面是第二物体内部的表面。例如，定位设备可以包括导管，或者定位设备可以是导管***的一部分，以便允许将为第一物体的物体定位在例如为技术对象或者病人心脏的第二物体内的表面上。
进一步优选的是，移动单元包括：保持元件，其用于将物体保持在表面上的固定定位点处；以及运动元件，其用于将保持元件从表面提升、用于使保持元件和物体沿着给定路径从第一位置开始移动以及用于将保持元件向下降低到第二定位点处的表面，其中只要保持元件和物体中的至少一个不接触表面，那么至少一个运动元件就适于接触表面。这允许以高的精度使物体沿着给定路径移动。
在优选的实施例中，定位设备包括：至少一个施力单元，其用于将物体紧压到表面上；以及定向单元，其用于将物体在表面上定向。
施力单元改善了物体和表面之间的接触，并且因此进一步改善了物体在表面上的定位，特别是物体在表面上定位的精度和可靠性。此外，在表面上将物体向给定路径开始的方向移动之前，定向单元定向(优选地旋转)物体以及优选地还有移动单元，其中简化了物体沿着任意给定路径的移动。
进一步优选的是，定位设备包括：至少一个力感测单元，其用于感测物体和表面之间的力；以及定向感测单元，其用于感测物体相对于表面的取向。
力感测单元允许监控物体和表面之间的力，并且因而监控物体在表面上的定位质量。此外，定向感测单元允许监控物体相对于表面的取向，以及因而监控物体在表面上的定位质量。假如物体和表面之间的力或者物体相对于表面的取向分别偏离相应的希望的力或者取向，则可以例如通过使用施力单元或者定向单元分别校正物体和表面之间的力或者物体相对于表面的取向。
在优选的实施例中，定位设备包括：附接单元，其用于将物体和定位设备中的至少一个附接到框架上。该框架是例如第二物体的一部分，其包括表面，该表面是为第一物体的物体必须定位在其上的表面。
所述框架例如是第二物体的一部分，其包括：为第一物体的物体必须定位在其上的表面。假如物体是导管尖端，其必须定位在病人心脏的内壁上，则到动脉的导管入口点可以用作固定的框架。此外，在这种情况下，病人外部的导管起端(origin)可以用作框架，其是固定力框架。附接到框架提供了硬度，使得可以利用改善的控制将物体压靠在表面上且相对于表面定向。
在本发明的另一个方面，提供了导管装置，其中该导管装置包括：如权利要求1所述的定位设备，其用于将为导管尖端的第一物体定位在第二物体的内表面上。
在本发明的另一方面，提供了用于将物体定位在表面上的定位方法，其中该定位方法包括以下步骤：
-提供第一位置在表面上的定位点，
-将物体在表面上沿着给定路径从第一位置移到第二位置，其中物体在表面上从第一位置移到第二位置的过程中，物体连续不断地与表面接触。
在本发明的另一方面，提供了导管方法，其中在第二物体内表面上使用如权利要求9所限定的步骤来定位为导管尖端的第一物体。
在本发明的另一方面，提出了用于将物体定位在表面上的计算机程序，其中该计算机程序包括：程序代码装置，其用于当在控制如权利要求1所述的设备的计算机上执行计算机程序时，使得计算机执行如权利要求6所述的方法的步骤。
在本发明的另一方面，提供了计算机程序，其中该计算机程序包括：程序代码装置，其用于当在控制如权利要求5所述的装置的计算机上执行该计算机程序时，使得计算机执行如权利要求7所述的方法的步骤。
应当理解的是，权利要求1的定位设备、权利要求5的导管装置、权利要求6的定位方法、权利要求7的导管方法、权利要求8的计算机程序以及权利要求9的计算机程序具有如从属权利要求中所限定的相似和/或相同的优选实施例。
应当理解的是，本发明的优选实施例还可以是从属权利要求与各自的独立权利要求的任何组合。
附图说明
本发明的这些和其他方面根据以下描述的实施例将是清楚明白的并且将参照这些实施例进行阐述。在下列附图中：
图1示意性地示出了根据本发明的定位设备和导管装置的表示，
图2示意性地示出了定位设备的移动单元的表示，
图3示意性地示出了移动单元的第一状态，
图4示意性地示出了移动单元的第二状态，
图5示意性地示出了定位设备的几个部分，以及
图6示意性地示出了说明根据本发明的用于将物体定位在表面上的定位方法的流程图。
具体实施方式
图1示意性地示出了包括定位设备21的导管装置20的表示，所述定位设备21用于将为导管尖端的第一物体6定位在第二物体22的内移动表面上，所述第二物体在本实施例中是位于病人工作台24上的病人23的心脏。导管装置20包括导管25，其由控制单元9控制。导管25和导管尖端6可以包括：消融和/或感测电极，其用于消融心脏组织和用于感测组织。定位设备21包括：供给单元4，其用于提供第一位置在第二物体22的移动表面上的定位点。在该实施例中，供给单元4是X射线荧光检查***，其包括X射线源1、X射线检测单元2和用于控制X射线荧光检查***(特别是用于控制X射线源1和X射线检测单元2)的控制单元3。X射线源2的辐射26经过第二物体22，该第二物体包含在第一位置处的第二物体22移动表面上的第一物体6，并且在已经经过第二物体22和第一物体6之后的辐射26由X射线检测单元2检测。控制单元3根据所检测的X射线辐射26产生投影图像，并且将投影图像显示在显示单元27上。在显示单元27上，移动表面上第一物体6(在该实施例中，其是导管尖端6)的第一位置可以被直接看到。此外，供给单元4优选地包括：第一位置确定单元29，其适于根据投影图像确定第一位置。因为导管尖端6可以在投影图像上清楚地识别，所以导管尖端的实际位置(其是第一位置)可以通过例如阈值化来确定。
此外，供给单元4包括输入单元28，其适于允许用户通过使用例如图形用户接口将第一位置输入到控制单元3中和投影图像上。输入单元28优选地包括：鼠标和/或键盘。输入单元28和控制单元3还可以适于允许用户使用例如图形用户接口校正显示单元27上所确定的第一位置。
定位设备21还包括：移动单元5，其位于第一物体6的附近，且在该实施例中，其位于导管25的远端部分。图2中更详细地示意性示出了移动单元5的实施例。
移动单元5包括：移动主体30，其具有带有突起31a、31b的两部分或者指状物38a、38b，所述突起用于接触移动表面7。移动单元5还包括：保持元件32，其相对于移动主体30是可移动的。为了相对于移动主体30移动保持元件32，移动单元5还包括：至少两个压电晶体33a、33b。压电晶体33a被设计成使得其在方向34a上伸展和收缩，并且压电晶体33b被设计成使得其在方向34b上伸展和收缩。压电晶体33a、33b经由轴承35a、35b与保持元件32耦合，所述轴承35a、35b优选地是滑动轴承或者滚动轴承。轴承35a、35b位于保持元件32的倾斜表面36a、36b上，所述倾斜表面相对于移动表面7的法线方向倾斜，其中倾斜表面36a在一个方向上倾斜，并且其中倾斜表面36b在相对的方向上相对于移动表面7的法线方向倾斜。压电晶体33a、33b刚性地附接到移动主体30上。此外，压电晶体33a、33b经由导线37与用于将电场施加到压电晶体33a、33b上的可控电压源(图2中未示出)接触，使得压电晶体33a、33b可以分别在方向34a、34b上伸展或者收缩。移动单元5还包括：施力元件38，其也在图2中示意性地示出，且其例如是弹簧。施力元件38与移动主体30和保持元件32连接，从而使得施力元件38朝向移动主体30推动保持元件32，即，在图2中，保持元件32由施力元件38向上推动。在该实施例中，移动单元5包括：两个施力元件38。但是在其他实施例中，移动单元还可以包括：一个或者多于两个施力元件。
第一物体6(即，在该实施例中的导管尖端6)附接到保持元件32上。在其他的实施例中，第一物体6还可以附接到移动单元5的另一部分。
导管尖端6经由导线40与控制单元9连接。第一物体6也可以经由几根导线与控制单元9连接。
保持元件32可以被制成卡盘。卡盘确保了移动单元5和因此的第一物体6将例如由于摩擦力和/或吸力的原因而不相对于移动表面7移动。移动主体30分为两个部分38a、38b。
在移动表面7上的第一位置处，移动单元优选地处于图3中示意性示出的状态中。在图3中，保持元件32固定到移动表面7上，并且移动主体30a的部分38a、38b从移动表面7被提升。为了沿着给定路径将第一物体6从第一位置移动到第二位置，控制压电晶体33a、33b，使得移动主体30(即移动主体30的部分38a、38b)朝向移动表面移动，直到突起31a、31b接触移动表面7并且达到图2中示出的状态。然后，控制压电晶体33a、33b，使得保持元件32从移动表面7被提升，并且达到图4中所示的状态。然后，控制压电晶体33a、33b，使得已经附接到第一物体6上的保持元件32沿着给定路径从第一位置移动到第二位置，即，保持元件32和第一物体6相对于移动表面7和相对于移动主体30的两个部分38a、38b移动，同时突起31a、31b仍然与移动表面7接触，以便保持移动表面7和移动单元5之间的空间关系，并且因此保持移动表面7和物体6之间的空间关系。突起31a、31b优选地也制成卡盘。在第二位置处，保持元件32和因此的第一物体6朝向移动表面7移动，直到保持元件32和第一物体6接触移动表面7。然后，控制压电晶体33a、33b，使得部分38a、38b从移动表面7被提升，并且也移到第二位置，直到达到图2中所示出的状态。
对于纯粹的上下移动，优选地，压电晶体33a、33b分别以相同的方式同时收缩或者伸展。对于具有与移动表面7平行的分量的移动，优选地，压电晶体33a、33b分别不同地收缩或者伸展。
所述部分或指状物38a、38b、施力元件38和压电晶体33a、33b是用于将保持元件从移动表面提升、用于使保持元件和物体沿着给定路径从第一位置开始移动以及用于将保持元件向下降低到第二位置处的移动表面的运动元件。
图5示意性地示出了定位设备21的另外的优选部件。定位设备21优选地还包括：附接单元11，其用于在该实施例中经由导管25将定位设备附接到框架上。该框架在该实施例中是到动脉的导管入口点。附接单元11例如是夹具，其用于将导管25夹到框架上。定位设备优选地还包括：施力单元12，其包括例如一个或者多个弹簧，用于向移动表面7推动移动单元5和第一物体6。此外，定位设备21优选地包括：定向单元13，其定向(特别是旋转)移动单元5并且因此定向第一物体6，以便简化移动单元5和第一物体6沿着任意给定路径的移动。定位设备21优选地还包括：可伸展和可收缩元件14，其例如构造为伸缩元件，以便调节导管25的长度以适合附接单元11和移动表面上希望的位置之间的距离。
优选地，定位设备21还包括：力感测单元和定向感测单元，其用于感测第一物体6和移动表面7之间的力以及第一物体6相对于移动表面的取向。
现在，将参照图6中所示的流程图来更加详细地描述用于将物体定位在表面上的定位方法的实施例。
在步骤101中，移动单元5和第一物体6位于第一位置处的移动表面7上，其由供给单元4提供，该供给单元在该实施例中是X射线荧光检查***。
在步骤102中，如上所述，包括第一物体6的移动单元5从第一位置沿着给定路径移动到第二位置。在该第二位置处，并且也在第一位置和另一个第二位置处，在该实施例中是导管尖端的第一物体6可以例如消融和/或感测心脏的组织。在步骤103中，移动单元5和因此的第一物体6进一步沿着给定路径从为第一个第二位置的第二位置移到另一个第二位置。同样，在第二位置处，导管尖端6可以消融和/或感测心脏的组织。在步骤104中，可以决定是否应当继续移动到另外的第二位置，或者移动是否应当停止。该决定可以经由定位设备21中的比如键盘或者鼠标的输入单元来输入，或者定位设备21可以在已经达到预定的停止准则之后停止运动。该准则是例如移动单元5以及因此第一物体6已经移到所有给定组的第一和第二位置。所述定位方法在步骤105中结束。
虽然在上述实施例中仅仅提供了移动主体30的两个部分38a、38b或者两个移动指状物，但是根据本发明，定位设备也可以包括超过两个部分或者两个指状物。
因为在移动期间第一物体经由移动单元5与移动表面7保持间接接触，并且因为例如通过设计或者经验而已知步长，所以第一物体6可以在移动表面上方受信任地移动，而不需要例如由X射线荧光检查***4连续地测量其位置。线段(特别是疤痕)可以通过在表面上移动第一物体6(其在上述实施例中是导管尖端6)同时烘烤消融尖端来形成。
供给单元4优选地还包括配准单元39，其用于将第一位置处的第一物体6的定位点与X射线荧光检查***的投影图像配准。此外，供给单元可以作为监控单元4工作，以便在中间的第二位置处监控第一物体6的实际定位点是否与由定位确定单元8所确定的第一物体6的定位点仍然一致，该定位确定单元优选地通过将所提供的第一位置和所述一个或者几个连续的给定路径矢量地相加来确定第一物体6的实际定位点。作为监控单元，还可以使用独立的监控单元，其与供给单元分离。监控单元和/或供给单元也可以是超声波成像设备、另一X射线成像设备或者磁共振成像设备，其将第一物体6成像到移动表面7上以便确定移动表面7上第一物体6的定位点。
侧偏(cornering)优选地通过旋转导管来实现，即通过改变移动单元移动的起始向前方向来实现，其中优选地移动单元的分离部分或分离的指状物独立地受控。
定向单元和/或施力单元优选地使用柔性接头和/或导管段，其提供尖端取向和用于尖端-组织接触的法向力，而不干扰尖端的平面运动。该接头可以是无源的或者致动的接头，且其优选地跟随尖端。柔性接头还可以通过导管材料的柔性来实现。
优选地，保持元件32和/或第一物体6具有弯曲表面，以变得对相对于移动表面7的定向误差不太敏感。
优选地，控制移动主体30的部分38a、39a或者指状物，使得假如移动被干扰并且假如这由例如定向感测单元和/或力感测单元检测到，则校正指状物的这些部分的移动，以便使得移动单元和第一物体沿着给定路径移动。
用于移动第一物体的反馈(即用于提供移动表面上的第一位置的供给的供给单元和/或监控单元)可以由例如超声波成像设备来提供，所述超声波成像设备例如位于其中不存在导管的动脉中，特别是在另一个动脉中。这可以通过第二导管上的线性相控阵列来完成。优选地，旋转线性相控阵列，以便形成可以用于确定必须移动的导管尖端(其为第一物体6)的定位的图像。此外，第一物体中的位移传感器可以用于提供用于移动尖端的反馈。
假如第一物体是包括感测和消融功能的导管尖端，那么定位设备可以适于使得步进路径被存储，并且导管尖端首先沿着给定路径在一个方向上向前移动，且其次沿着给定路径在相反的方向向后移动，其中消融可以在前向移动时执行，并且感测可以在后向移动时执行。
在定位设备的另一个实施例中，可以使用一根或者多根通过导管的导线，以便将平移的和旋转的力以及移动传送到第一物体。这些移动局部地转换为移动单元的希望的运动，特别是移动单元的两个部分或者指状物的希望的运动。这优选地通过使用圆盘来实现。该圆盘具有安装到其表面离轴的指状物元件。该圆盘可以由导线驱动旋转和平移。尖端平面移动的方向可以通过向左或者向右旋转导线来选定。
在另一个实施例中，移动主体的所述部分或者指状物可以使用电动机(例如平动和旋转电动机)来移动，以获得指状物的希望的运动，同时，第一物体(其例如是导管尖端)经由移动单元保持与移动表面的直接或者间接接触。
在另一个实施例中，磁体用于提供法向力，所述法向力将第一物体保持在移动表面上。例如，第一物体可以是可磁化物体或者可以包括可磁化材料或者可以是或可以包括磁体，特别是永磁体，并且在移动表面的相对侧(例如病人的外部)，相应的磁体可以用于提供法向力，所述法向力将第一物体保持在移动表面上。
优选的是，移动单元适于使得第一位置和第二位置之间的距离以及第二位置和连续的第二位置之间的距离处于0.5到1.5mm的范围内，进一步优选地处于0.8到1.2mm的范围内，并且进一步优选的是，移动单元适于使得该距离是1mm。
优选地，保持元件32是卡盘，所述卡盘静态地附接到第一物体上，所述第一物体优选地是导管尖端。
虽然在以上所述的实施例中，导管尖端已经描述为出于消融的目的而提供电能的导管尖端，但是第一物体也可以是另一种类的导管尖端。例如，出于消融的目的，导管尖端可以提供激光器的光能。移动单元可以通过使用常规的导管尖端材料(例如钡聚氨酯)来实现。
虽然在上述实施例中，物体定位在移动表面上，但是用于将物体定位在表面上的定位设备还可以将物体定位在不移动的表面上。定位设备可以用于将物体定位在任何表面上。特别地，即使物体和/或表面必须经受流体(比如血液)的流动或作用于物体和/或表面的其他影响，定位设备也可以将物体精确地定位在表面上。
本领域技术人员在实施要求保护的本发明时，根据对所述附图、本公开和从属权利要求的研究应当可以理解和实施所公开实施例的其他变型。在权利要求中，措词“包括”不排除其他的元件或者步骤，并且不定冠词“一”不排除复数。
单个的单元可以实现权利要求中所叙述的若干项的功能。在相互不同的从属权利要求中叙述某些措施这一事实不表示这些措施的结合不可以加以利用。
计算机程序可以存储/分布在与硬件一起提供的或者作为硬件一部分的合适介质(例如光学存储介质或者固态介质上)，但是也可以以其他形式分布，例如经由互联网或者其他有线或无线电信***分布。
在权利要求中的任何附图标记都不应当解释为对范围的限制。

Claims (9)

1.一种用于将物体定位在表面上的定位设备，该定位设备包括：
-供给单元(4)，其用于提供第一位置在表面上的定位点，
-移动单元(5)，其用于将物体(6)在表面(7)上沿着给定路径从第一位置移到第二位置，其中物体(6)在表面(7)上从第一位置移到第二位置的过程中，物体(6)连续不断地与表面(7)接触。
2.如权利要求1所述的定位设备，
其中该定位设备还包括：定位确定单元(8)，其用于根据所提供第一位置的定位点并且根据所述给定路径确定第二位置在表面(7)上的定位点。
3.如权利要求1所述的定位设备，
其中移动单元(5)适于将物体(6)沿着第一给定路径从第一位置移到多个第二位置中的第二位置，并且适于将物体(6)进一步沿着另外的给定路径连续地移到所述多个第二位置中的若干第二位置。
4.如权利要求1所述的定位设备，
其中移动单元(5)包括：
-保持元件(32)，其用于将物体(6)保持在表面(7)上的固定定位点处，以及
-运动元件(38a，38b，38，33a，33b)
-用于将保持元件(32)从表面提升，
-用于将保持元件(32)和物体(6)沿着所述给定路径从第一定位点开始移动，以及
-用于将保持元件(32)向下降低到第二定位点处的表面(7)上，其中只要保持元件(32)和物体(6)中的至少一个不接触表面(7)，那么至少一个运动元件适于接触表面(7)。
5.一种包括如权利要求1所述的定位设备(21)的导管装置，所述定位设备(21)用于将为导管尖端的第一物体(6)定位在第二物体(22)的内表面(7)上。
6.一种用于将物体(6)定位在表面(7)上的定位方法，该定位方法包括以下步骤：
-提供第一位置在表面(7)上的定位点，
-将物体(6)在表面(7)上沿着给定路径从第一位置移到第二位置，其中物体(6)在表面(7)上从第一位置移到第二位置的过程中，物体(6)连续不断地与表面(7)接触。
7.一种导管方法，
其中在第二物体(22)内表面(7)上，使用权利要求6中所限定的步骤来定位为导管尖端的第一物体(6)。
8.一种用于将物体定位在表面上的计算机程序，包括程序代码装置，该程序代码装置用于当在控制如权利要求1所述的设备的计算机上执行该计算机程序时，使得计算机执行如权利要求6所述的方法的步骤。
9.一种包括程序代码装置的计算机程序，用于当在控制如权利要求5所述的装置的计算机上执行该计算机程序时，使得计算机执行如权利要求7所述的方法的步骤。
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