CN101626493A - 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法 - Google Patents

一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101626493A
CN101626493A CN200910090703A CN200910090703A CN101626493A CN 101626493 A CN101626493 A CN 101626493A CN 200910090703 A CN200910090703 A CN 200910090703A CN 200910090703 A CN200910090703 A CN 200910090703A CN 101626493 A CN101626493 A CN 101626493A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pedestrian
laser scanning
data
video image
video
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200910090703A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101626493B (zh
Inventor
周双全
马爱民
刘成英
张志平
夏曙东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHINA TRANSINFO TECHNOLOGY CORP
Original Assignee
CHINA TRANSINFO TECHNOLOGY CORP
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHINA TRANSINFO TECHNOLOGY CORP filed Critical CHINA TRANSINFO TECHNOLOGY CORP
Priority to CN2009100907037A priority Critical patent/CN101626493B/zh
Publication of CN101626493A publication Critical patent/CN101626493A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101626493B publication Critical patent/CN101626493B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明提供了一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法，包括：步骤a，从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫描数据和视频图像；步骤b，对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；步骤c，根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的人体特征；步骤d，根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行人的前进方向。本发明通过结合激光扫描和视频，能够准确有效地在视频中检测到人体目标，从而进行跟踪处理，受外界环境的影响小。

Description

一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法
技术领域
本发明涉及一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法。
背景技术
目前，随着经济的快速发展、基础设施的不断建设、大规模组织活动日益频繁的举行，流动性人员密集场所，比如公交、地铁、机场、火车站等地方的人员流动量越来越大。与此同时，通过客流检测所获得的客流信息也越来越复杂，信息量也日趋庞大。客流信息是衡量运营状况的重要数据，通过对客流信息的统计分析，不但可以获得该交通区域的客流运行状况，而且可以利用检测数据进行有效的组织运营、调度安排工作。同时，对于人流密度较大的区域，也可以起到很好的预警作用，在紧急情况下还能优化应急措施。
在客流统计中，往往离不开对客流方向的统计，而客流方向在个体上体现为乘客/行人的前进方向。因此，对行人前进方向的判断是客流统计分析中的一项很重要的工作。现有技术对行人前进方向的判断一般是采用视频跟踪的方法来判断行人的前进方向，这类技术往往存在着易受背景、天气、遮挡物、阴影等情况的影响，而且视频跟踪往往需要首先确定人体的初始位置，这需要对某帧的视频图像进行全面搜索，比较复杂且效率不高。
因此，需要一种能够克服以上缺陷的行人前进方向判断方法。
发明内容
本发明提供了一种能解决以上问题的结合激光扫描和视频的行人前进方向的判断方法。
在第一方面，本发明提供了一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法，包括：步骤a，从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫描数据和视频图像；步骤b，对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；步骤c，根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的人体特征；步骤d，根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行人的前进方向。
在第二方面，本发明提供了一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断装置，包括：模块，用于从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫描数据和视频图像；模块，用于对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；模块，用于根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的人体特征；模块，用于根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行人的前进方向。
本发明通过结合激光扫描和视频，能够准确有效地在视频中检测到人体目标，从而进行跟踪处理，受外界环境的影响小。
附图说明
下面将参照附图对本发明的具体实施方案进行更详细的说明，在附图中：
图1是根据本发明的一个实施例的判断行人前进方向的示意图。
具体实施方式
本发明的方法在于，从客流通道上方对其进行垂直激光扫描和视频拍摄，根据行人通过激光扫描面时的时间和位置，在一帧视频图像中的确定位置进行人体特征检测，如果在该位置检测到人体特征，则在连续的视频帧中跟踪该人体特征，判断其前进方向。
图1是根据本发明的一个实施例的判断行人前进方向的示意图。
如图所示，从客流通道上方进行垂直激光扫描和视频拍摄，分别获得激光扫描数据和视频流数据。每一帧的激光扫描数据和视频流数据都被存储起来以供进行数据分析。
激光扫描原点距离地面的垂直高度一般在2米以上。一般来说，激光扫描模块通过逐点扫描方式发射并接收激光光束，从而获取每一帧的激光扫描数据。激光光束在地面上的扫描范围是该断面在地面投影的起点和终点，所述起点和终点可以自由设定，并且可以设定多个。具体地说，激光扫描数据包括被扫描物体距离扫描模块的扫描原点的距离、扫描时间以及扫描频率。将激光扫描数据与人体模型库进行对比，可以得出人体的轮廓信息，包括人体的高度、宽度等等。
视频流数据是当前场景进行拍摄，获取连续多帧的视频图像。
应当指出，视频拍摄区域应当包含激光扫描范围在内，即在行人通过激光扫描面的时候能够被视频拍摄到。
为了便于关联，需要预先分别就激光扫描数据和视频图像建立两个坐标系。一方面，以激光扫描面与地面的相交线为横轴，其左端点为原点建立第一坐标系。由此可知，当行人通过激光扫描面时，其在第一坐标系中的坐标例如为(x，0)。另一方面，通过视频拍摄和激光扫描的位置关系可知，激光扫描面与地面的相交线在视频图像中呈现为一条水平线段，以它为横轴，其左端点为原点建立第二坐标系，由此可知，当行人通过激光扫描面的同时，其在第二坐标系中的坐标例如为(x’，0)。
应当理解，取决于激光扫描和视频摄像的位置关系，第一和第二坐标系的建立可以有各种各样的形式，而不应该局限于上述例子。
下面具体描述如何在实际过程中对行人前进方向进行判断。
当发现有行人通过激光扫描面时，通过对当前帧的激光扫描数据进行分析，可以得知当前帧的时间t1、该行人在所述第一坐标系的横坐标x1、高度h1、乃至行人头部宽度wh和身体宽度wb等等。
在时间临近t1的一帧视频图像中进行人体特征查找，优选地，是在时间最接近t1的一帧视频图像中查找。例如，连续3帧激光扫描数据的时间分别为8:13:580、8:13:620、8:13:660，连续3帧视频数据的时间分别为8:13:590、8:13:630、8:13:670，其中秒数以毫秒ms为单位。如果在t1’时刻，即8:13:620的一帧激光扫描数据中检测到行人，则应该在例如t2’时刻，即8:13:630的一帧视频图像中进行查找。
首先，在视频图像帧中确定一个查找位置。这时，需要将第一坐标系中的行人坐标转换到第二坐标系，即将x1转换成x1’，x1’＝f(x1，h1)，其中，x1’是行人在第二坐标系中的横坐标，x1是行人在第一坐标系中的横坐标，h1是行人高度，函数f()可以根据激光扫描和视频拍摄的位置关系预先设定。然后，根据转换后的坐标在视频图像帧中进行查找。人体特征查找可以采用各种现有的人体检测技术。
如果在该坐标点检测到人体特征(一般是头部特征)，则可以确定该特征属于前述被扫描到的行人。在另一个例子中，还可以根据对激光扫描数据分析得出的行人头部宽度wh和身体宽度wb，与查找到的人体特征进行对比，来验证该图像特征是否属于被激光扫描到的行人。如果二者的对比结果处于一定的误差容许范围内，则可以判断该图像特征属于前述被激光扫描到的行人。
接下来，在视频流图像中对检测到的人体特征进行跟踪。可以在该视频图像帧的相邻2帧，或者前后多帧中对该人体特征进行跟踪，确定该行人的前进方向。例如，在t1’时刻的后一帧视频图像，即t2’时刻的一帧视频图像中，以(x1’，y1’)坐标为中心点，设置一个很小的搜索区域，在其中进行搜索。如果在(x2’，y2’)坐标处检测到相同或近似的人体特征，则比较前后两帧的人体特征坐标点纵坐标y1’和y2’，即可知道该行人的前进方向。
显而易见，在不偏离本发明的真实精神和范围的前提下，在此描述的本发明可以有许多变化。因此，所有对于本领域技术人员来说显而易见的改变，都应包括在本权利要求书所涵盖的范围之内。本发明所要求保护的范围仅由所述的权利要求书进行限定。

Claims (6)

1.一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法，包括：
步骤a，从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫描数据和视频图像；
步骤b，对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；
步骤c，根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的人体特征；
步骤d，根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行人的前进方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c包括：
根据所述分析数据中的行人位置和行人高度，确定视频图像中的检测位置，在所述检测位置进行人体特征检测。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据所述分析数据中的行人位置和行人高度，将行人坐标从第一坐标系转换到第二坐标系，并将行人在第二坐标系中的坐标作为检测位置，其中，所述第一坐标系和第二坐标系是分别根据激光扫描数据和视频图像建立的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c包括：
根据所述分析数据中的当前帧时间，选择时间与之接近的一帧视频图像进行人体检测。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c还包括：
根据所述分析数据中的行人头部宽度和行人身体宽度进行验证，确定所述人体特征属于所述行人。
6.一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断装置，包括：
模块，用于从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫描数据和视频图像；
模块，用于对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；
模块，用于根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的人体特征；
模块，用于根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行人的前进方向。
CN2009100907037A 2009-08-06 2009-08-06 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法 Expired - Fee Related CN101626493B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100907037A CN101626493B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100907037A CN101626493B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101626493A true CN101626493A (zh) 2010-01-13
CN101626493B CN101626493B (zh) 2012-12-19

Family

ID=41522136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100907037A Expired - Fee Related CN101626493B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101626493B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101789077A (zh) * 2010-02-10 2010-07-28 北京理工大学 一种激光引导的视频客流检测方法及设备
CN102306330A (zh) * 2011-08-02 2012-01-04 北京北大千方科技有限公司 一种激光客流检测方法和装置
CN102622578A (zh) * 2012-02-06 2012-08-01 中山大学 一种乘客计数***及方法
CN104112305A (zh) * 2013-10-17 2014-10-22 北京竞业达数码科技有限公司 基于双激光测距的客流监测方法和装置
CN104601966A (zh) * 2015-02-09 2015-05-06 桂林电子科技大学 一种基于激光检测线的视觉分析人流量统计方法及设备
CN104392522B (zh) * 2014-11-21 2016-08-24 安徽清新互联信息科技有限公司 一种基于伪深度信息的客流统计***
WO2018035711A1 (zh) * 2016-08-23 2018-03-01 深圳市速腾聚创科技有限公司 目标检测方法及***
CN110929636A (zh) * 2019-11-20 2020-03-27 上海融军实业有限公司 一种客流大小、方向检测方法和***
CN112446922A (zh) * 2020-11-24 2021-03-05 厦门熵基科技有限公司 一种通道闸行人反向判断方法和装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101017080A (zh) * 2002-09-30 2007-08-15 石川岛播磨重工业株式会社 物体的计测装置
CN101216885A (zh) * 2008-01-04 2008-07-09 中山大学 一种基于视频的行人人脸检测与跟踪算法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100537402C (zh) * 2006-06-28 2009-09-09 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 集装箱起重机的集卡车对位***和方法
CN101232571B (zh) * 2008-01-25 2010-06-09 北京中星微电子有限公司 一种人体图像匹配方法及视频分析检索***

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101017080A (zh) * 2002-09-30 2007-08-15 石川岛播磨重工业株式会社 物体的计测装置
CN101216885A (zh) * 2008-01-04 2008-07-09 中山大学 一种基于视频的行人人脸检测与跟踪算法

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101789077B (zh) * 2010-02-10 2012-07-18 北京理工大学 一种激光引导的视频客流检测方法及设备
CN101789077A (zh) * 2010-02-10 2010-07-28 北京理工大学 一种激光引导的视频客流检测方法及设备
CN102306330A (zh) * 2011-08-02 2012-01-04 北京北大千方科技有限公司 一种激光客流检测方法和装置
CN102306330B (zh) * 2011-08-02 2014-10-29 北京北大千方科技有限公司 一种激光客流检测方法和装置
CN102622578A (zh) * 2012-02-06 2012-08-01 中山大学 一种乘客计数***及方法
CN104112305A (zh) * 2013-10-17 2014-10-22 北京竞业达数码科技有限公司 基于双激光测距的客流监测方法和装置
CN104112305B (zh) * 2013-10-17 2016-04-13 北京竞业达数码科技有限公司 基于双激光测距的客流监测方法和装置
CN104392522B (zh) * 2014-11-21 2016-08-24 安徽清新互联信息科技有限公司 一种基于伪深度信息的客流统计***
CN104601966A (zh) * 2015-02-09 2015-05-06 桂林电子科技大学 一种基于激光检测线的视觉分析人流量统计方法及设备
CN104601966B (zh) * 2015-02-09 2017-10-31 桂林电子科技大学 一种基于激光检测线的视觉分析人流量统计方法及设备
WO2018035711A1 (zh) * 2016-08-23 2018-03-01 深圳市速腾聚创科技有限公司 目标检测方法及***
US10891499B2 (en) 2016-08-23 2021-01-12 Suteng Innovation Technology Co., Ltd. Target detection method and system
CN110929636A (zh) * 2019-11-20 2020-03-27 上海融军实业有限公司 一种客流大小、方向检测方法和***
CN112446922A (zh) * 2020-11-24 2021-03-05 厦门熵基科技有限公司 一种通道闸行人反向判断方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101626493B (zh) 2012-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101626493B (zh) 一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法
CN108491758B (zh) 一种轨道检测方法及机器人
US10607090B2 (en) Train security system
CN103646250B (zh) 基于距离图像头肩特征的行人监测方法及装置
CN102799935B (zh) 一种基于视频分析技术的人流量统计方法
Zhao et al. Detection and tracking of moving objects at intersections using a network of laser scanners
CN102759347B (zh) 一种高铁接触网在线巡检装置、巡检方法以及其检测***
CN101510356B (zh) 视频检测***及其数据处理装置、视频检测方法
CN108229407A (zh) 一种视频分析中的行为检测方法与***
CN101644717B (zh) 一种采用激光扫描的行人前进方向判断方法
CN101847206A (zh) 基于交通监控设施的行人流量统计方法与***
CN103714698A (zh) 基于距离图像的公交车辆客流量统计***
CN105513342A (zh) 一种基于视频跟踪的车辆排队长度计算方法
CN104123776B (zh) 一种基于图像的对象统计方法及***
CN112113978A (zh) 一种基于深度学习的车载隧道缺陷在线检测***及方法
CN105872970A (zh) 一种基于路灯物联网的伪基站检测***
CN109242035B (zh) 车底故障检测装置及方法
CN105830426A (zh) 一种视频生成***的视频生成方法及装置
CN103646253A (zh) 基于乘客多运动行为分析的公交车客流统计方法
Rafique et al. Optimized real-time parking management framework using deep learning
CN102496275A (zh) 客车超载检测方法
US11557133B1 (en) Automatic license plate recognition
CN114627526A (zh) 基于多摄像头抓拍图像的融合去重方法、装置及可读介质
CN109085177A (zh) 一种基于rfid定位的漏缆外观检测方法和装置
US20230365174A1 (en) Automatic train tracking method and automatic train tracking system

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121219

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee