CN101618733B - 汽车前后轮主动转向控制*** - Google Patents

汽车前后轮主动转向控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN101618733B
CN101618733B CN2009100559611A CN200910055961A CN101618733B CN 101618733 B CN101618733 B CN 101618733B CN 2009100559611 A CN2009100559611 A CN 2009100559611A CN 200910055961 A CN200910055961 A CN 200910055961A CN 101618733 B CN101618733 B CN 101618733B
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
wheel
control unit
motor servo
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2009100559611A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101618733A (zh
Inventor
李彬
喻凡
李聪聪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Jiaotong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN2009100559611A priority Critical patent/CN101618733B/zh
Publication of CN101618733A publication Critical patent/CN101618733A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101618733B publication Critical patent/CN101618733B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

本发明是一种汽车工程技术领域的汽车前后轮主动转向控制***，方向盘转向角传感器分别连接主动转向电子控制单元，方向盘转向角传感器一端与方向盘连接，方向盘转向角传感器另一端与前轮转向电机伺服控制单元连接，前轮转向电机伺服控制单元分别与前轮转向角位移传感器和前轮转向执行机构连接，后轮转向电机伺服控制单元分别与后轮转向角位移传感器和后轮转向执行机构连接，前轮转向执行机构连接前轮，后轮转向执行机构连接后轮。本发明将前轮主动转向和后轮主动转向结合起来，提高车辆的侧向动力学性能；改善驾驶员驾驶特性，增强车辆的操纵稳定性；根据车辆行驶工况和运行参数，实时改变前、后轮转向角，保证车辆响应跟随参考车辆模型的输出响应。

Description

汽车前后轮主动转向控制*** 
技术领域
本发明涉及的是一种汽车工程技术领域的控制***，具体是一种汽车前后轮主动转向控制***。 
背景技术
汽车转向控制***主要用来控制汽车的侧向运动。近年来，主动转向***，包括前轮主动转向***(AFS)和后轮主动转向***(ARS)，已经在实车上得到应用。前轮主动转向***根据车辆行驶工况，提供一个修正的前轮转向角，能够为驾驶员提供更好的操控性能。后轮主动转向(也称为四轮转向，4WS)控制后轮转向角，改变后轮侧向力，使后轮直接参与车辆侧向运动的控制。但是，无论是前轮主动转向还是后轮主动转向都只能提供一个控制输入：前轮修正转向角或者后轮转向角。横摆角速度和质心侧偏角是汽车侧向动力学中的两个重要变量。为了提高车辆动力学性能，需要同时控制横摆角速度和质心侧偏角。从控制理论的角度来讲，要同时控制这两个变量则至少需要两个独立的控制输入。对于装备电子稳定性程序(ESP)或者直接横摆力矩控制(DYC)的汽车，通过影响左右车轮纵向力(制动力或驱动力)来控制车辆运动，能够提高汽车主动安全性。虽然制动力或者驱动力可以作为除转向角外的另一个控制输入，但是由于ESP、DYC不能直接对车轮侧向力进行控制，在大多数情况下，ESP、DYC不能对汽车侧向运动进行有效控制。而且由于制动会导致车辆减速，影响驾驶员驾驶舒适性。 
经对现有技术文献的检索发现，公开号为：CN1986319A的中国专利申请，公开了一种汽车主动转向控制***与方法，该技术自述：汽车主动转向的控制***，包括：固定传动比控制单元，具有固定的传动比，用于根据方向盘的转角得到固定的车轮转向角；车速传感器，用于感测车辆的运行速度；可变传动比控制单元，用于根据所述车速传感器感测得到车辆行驶速度提供可变传动比，并根据该可变传动比和固定的车轮转向角获得车轮转向角。但是，由于只有一个独立的控制输入，无法同时控制汽车侧向动力学中的横摆角速度和质心侧偏角。 
发明内容
本发明目的在于克服现有技术的不足，提出一种汽车前后轮主动转向控制***，把主动前轮转向***和主动后轮转向***结合起来，提供两个独立的控制输入构成前后轮主动转向***，根据车辆行驶状态，它能够主动控制前后车轮转向角，同时优化横摆角速度γ和质心侧偏角β响应，提高汽车侧向动力学性能。 
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：主动转向电子控制单元、方向盘转向角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元、前轮转向执行机构、后轮转向执行机构、前轮、后轮、前轮转向角位移传感器、后轮转向角位移传感器、方向盘，方向盘转向角传感器分别连接主动转向电子控制单元，方向盘转向角传感器一端与方向盘连接，方向盘转向角传感器另一端与前轮转向电机伺服控制单元连接，前轮转向电机伺服控制单元分别与前轮转向角位移传感器和前轮转向执行机构连接，后轮转向电机伺服控制单元分别与后轮转向角位移传感器和后轮转向执行机构连接，前轮转向执行机构连接前轮，后轮转向执行机构连接后轮。 
所述的主动转向电子控制单元接收来自方向盘转向角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器和侧向加速度传感器的方向盘转向角信号、车速信号、横摆角速度信号和侧向加速度信号进行分析和处理，输出控制信号发送给前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元。 
所述的前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元根据接收的控制信号和前轮转向角位移信号和后轮转向角位移信号控制前轮转向执行机构和后轮转向执行机构，实现前、后轮的主动转向。 
所述的主动转向电子控制单元设有一模型跟踪控制模块，模型跟踪控制模块包括：前馈控制器和反馈控制器，模型跟踪控制模块采用前馈控制+反馈控制结构，其中，参考车辆模型根据方向盘转向角信号和车速信号计算期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；前馈控制器使前、后轮转向角产生的横摆角速度和质心侧偏角响应满足参考车辆模型的输出响应；反馈控制器使车辆的实际的横摆角速度和质心侧偏角和参考车辆模型之间的误差最小，抑制***参数变化和外部干扰。 
所述的前馈控制器和反馈控制器根据方向盘转向角、车速、横摆角速度和侧向加速度等车辆运行参数，分别产生前馈和反馈控制信号，经相加求和后，得到最终的前轮修正转向角和后轮转向角信号，并将该信号分别输入到前转向电机伺服控制单元和后转向电机伺服控制单元。 
本发明在车辆行驶过程中，当驾驶员转动方向盘或者受到侧向风干扰以及进入两侧地面摩擦系数不同的对开路面时，主动转向电子控制单元根据方向盘转向角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器和侧向加速度传感器的信号输入，分析并判断当前车辆的行驶状态，根据参考车辆模型设计前馈控制器，计算前馈控制输入；同时根据横摆角速度信号、车速信号以及侧向加速度信号得出当前车辆的横摆角速度和质心侧偏角，并将其与参考车辆模型的期望值进行比较，计算当前值与期望值之间的误差，并根据该误差设计反馈控制器，计算反馈控制输入。前馈控制输入和反馈控制输入综合后产生最终的控制输入。前、后转向电机伺服控制单元根据该控制输入以及前、后轮转向角位移传感器的输入信号来控制转向执行机构，实现前、后车轮的主动转向。 
由于采用了上述方案，本发明所具有的积极效果是： 
1.将前轮主动转向和后轮主动转向结合起来，提供两个独立的控制输入，能同时控制和优化车辆的横摆角速度γ和质心侧偏角β响应，提高车辆的侧向动力学性能。 
2.改善驾驶员驾驶特性，增强车辆的操纵稳定性。根据车辆行驶工况和运行参数，前后轮主动转向控制***实时改变前、后轮转向角，保证车辆响应跟随参考车辆模型的输出响应。 
3.采用转向电机伺服控制，能实现前、后轮转向角的精确控制，提高***的响应速度。 
附图说明
图1为本发明实施例的前后轮主动转向***示意图； 
图2为本发明实施例的主动转向控制***结构框图。 
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。 
如图1所示，本实施例包括：主动转向电子控制单元 1、方向盘转向角传感器2、车速传感器3、横摆角速度传感器4、侧向加速度传感器5、前轮转向电机伺服控制单元6、后轮转向电机伺服控制单元7、方向盘14。主动转向电子控制单元设 有一模型跟踪控制模块，模型跟踪控制模块采用前馈控制+反馈控制结构。主动转向电子控制单元1分别连接方向盘转向角传感器2、车速传感器3、横摆角速度传感器4、侧向加速度传感器5、前轮转向电机伺服控制单元6和后轮转向电机伺服控制单元7。方向盘转向角传感器2一端与方向盘14相连，方向盘转向角传感器2另一端与前轮转向电机伺服控制单元6相连。 
前轮转向角位移传感器12和前轮转向执行机构8分别连接前轮转向电机伺服控制单元6，前轮转向执行机构8连接前轮10；后轮转向角位移传感器13和后轮转向执行机构9分别连接后轮转向电机伺服控制单元7，后轮转向执行机构9连接后轮11。 
驾驶员操纵方向盘14时，方向盘转向角传感器2实时检测方向盘转向角δsw。主动转向电子控制单元1对各种传感器的输入信号进行分析和处理，输出控制信号(前轮修正转向角Δδf和后轮转向角δr)；前轮转向电机伺服控制单元6、后轮转向电机伺服控制单元7接受主动转向电子控制单元1输出的控制信号和前轮转向角位移传感器12及后轮转向角位移传感器13的转向角位移信号，控制前轮转向执行机构8和后轮转向执行机构9，实现前轮10和后轮11的主动转向。 
如图2所示，前后轮主动转向控制***基于模型跟踪控制理论，采用前馈控制+反馈控制结构。参考车辆模型根据方向盘转向角δsw和车速u计算期望的横摆角速度γd和质心侧偏角βd。质心侧偏角估计器根据车速u、横摆角速度γ和侧向加速度ay来估算车辆实际的质心侧偏角β。前馈控制器根据参考模型的输出响应计算前馈控制输入(Δδff、δrf)；反馈控制器以车辆的实际的横摆角速度γ和质心侧偏角β和参考车辆模型之间的误差作为输入，基于最优控制理论或者鲁棒控制理论，计算反馈控制输入(Δδfb、δrb)，使跟踪误差最小。根据方向盘转向角δsw、车速u、横摆角速度γ和侧向加速度ay等车辆运行参数，前馈控制器产生的前馈控制信号和反馈控制器产生的反馈控制信号相加求和后产生最终的控制信号(前轮修正转向角Δδf和后轮转向角δr)输入到前轮转向电机伺服控制单元6和后轮转向电机伺服控制单元7。 
本实施例将前轮主动转向和后轮主动转向结合起来，提供两个独立的控制输入：前轮修正转向角Δδf和后轮转向角δr，同时控制车辆的横摆角速度γ和质心侧偏角β，使其跟踪参考车辆模型的响应。最终的前轮转向角输入δf由驾驶员方向 盘转向角δsw和前轮修正转向角Δδf叠加而成。后轮转向角δr由主动转向电子控制单元输出的后轮转向角信号通过后轮转向电机伺服控制单元和后轮转向执行机构来实现。当车辆受到侧风干扰或者行驶在两侧地面摩擦系数不同的对开路面上时，该***能实施前后轮向，使车辆保持行驶稳定性。尤其是在对开路面上行驶时，前后轮主动转向控制***向能够更加直接和持续地对车辆动力学特性进行干预，减小外部干扰，提高车辆的行驶舒适性和安全性。 

Claims (4)

1.一种汽车前后轮主动转向控制***，包括：主动转向电子控制单元、方向盘转向角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元、前轮、后轮和方向盘，其特征在于，还包括：前轮转向角位移传感器、后轮转向角位移传感器、前轮转向执行机构和后轮转向执行机构，方向盘转向角传感器分别连接主动转向电子控制单元，方向盘转向角传感器一端与方向盘连接，方向盘转向角传感器另一端与前轮转向电机伺服控制单元连接，前轮转向电机伺服控制单元分别与前轮转向角位移传感器和前轮转向执行机构连接，后轮转向电机伺服控制单元分别与后轮转向角位移传感器和后轮转向执行机构连接，前轮转向执行机构连接前轮，后轮转向执行机构连接后轮；
所述的前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元根据接收的控制信号和前转向角位移信号和后转向角位移信号控制前轮转向执行机构和后轮转向执行机构，实现前、后轮的主动转向。
2.根据权利要求1所述的汽车前后轮主动转向控制***，其特征是，所述的主动转向电子控制单元接收来自方向盘转向角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器和侧向加速度传感器的方向盘转向角信号、车速信号、横摆角速度信号和侧向加速度信号进行分析和处理，输出控制信号发送给前轮转向电机伺服控制单元、后轮转向电机伺服控制单元。
3.根据权利要求1所述的汽车前后轮主动转向控制***，其特征是，所述的主动转向电子控制单元设有一模型跟踪控制模块，模型跟踪控制模块包括：前馈控制器和反馈控制器，模型跟踪控制模块采用前馈控制+反馈控制结构，其中，参考车辆模型根据方向盘转向角信号和车速信号计算期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；前馈控制器使前、后轮转向角产生的横摆角速度和质心侧偏角响应满足参考车辆模型的输出响应；反馈控制器使车辆的实际的横摆角速度和质心侧偏角和参考车辆模型之间的误差最小，抑制***参数变化和外部干扰。
4.根据权利要求3所述的汽车前后轮主动转向控制***，其特征是，所述的前馈控制器和反馈控制器根据方向盘转向角、车速、横摆角速度和侧向加速度等车辆运行参数，分别产生前馈和反馈控制信号，经相加求和后，得到最终的前轮修正转向角和后轮转向角信号，并将该信号分别输入到前转向电机伺服控制单元和后转向电机伺服控制单元。
CN2009100559611A 2009-08-06 2009-08-06 汽车前后轮主动转向控制*** Expired - Fee Related CN101618733B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100559611A CN101618733B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 汽车前后轮主动转向控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100559611A CN101618733B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 汽车前后轮主动转向控制***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101618733A CN101618733A (zh) 2010-01-06
CN101618733B true CN101618733B (zh) 2011-05-04

Family

ID=41512178

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100559611A Expired - Fee Related CN101618733B (zh) 2009-08-06 2009-08-06 汽车前后轮主动转向控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101618733B (zh)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011007263B4 (de) * 2011-04-13 2015-06-25 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Erstellen einer Steuerfunktion für eine vorkopplungsgesteuerte aktive Lenkung eines Kraftfahrzeugs sowie Steuerverfahren und Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug
JP5796735B2 (ja) * 2011-06-20 2015-10-21 株式会社ジェイテクト 後輪操舵装置
CN102303490B (zh) * 2011-06-28 2013-04-24 广西工学院 基于电动转向的汽车防爆胎控制器
CN102582617A (zh) * 2011-06-29 2012-07-18 北京理工大学 基于变结构理论的车辆稳定性控制***
CN103640622B (zh) * 2013-11-13 2016-01-20 南京航空航天大学 一种基于驾驶员模型的汽车方向智能控制方法及控制***
CN104843060B (zh) * 2015-05-29 2017-04-12 郑州机械研究所 基于直角坐标和极坐标的后轮循迹转向控制方法和汽车
CN105241678B (zh) * 2015-11-15 2017-09-01 北京工业大学 一种主动后轮转向的快速控制原型实现方法
DE102017200144B4 (de) * 2016-01-22 2019-05-02 Ford Global Technologies, Llc Rückfallbetriebsmodus für ein Verfahren für das Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Querstabilisator und einer aktiven Lenkung
CN105936273B (zh) * 2016-05-31 2018-05-22 上海理工大学 车用主动转矩轮间、轴间分配方法
CN106080753B (zh) * 2016-06-14 2018-04-06 宁波工程学院 一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制***及其控制方法
CN106218715B (zh) * 2016-07-20 2018-06-08 广西科技大学 一种四轮独立转向车辆的控制方法
CN106184363B (zh) * 2016-07-20 2018-10-09 广西科技大学 四轮独立转向车辆的控制方法
CN106672072A (zh) * 2016-09-14 2017-05-17 辽宁工业大学 一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制***的控制方法
CN106527139B (zh) * 2016-11-29 2019-07-26 桂林航天工业学院 通信受限情况下的车辆横摆运动鲁棒控制器设计方法
CN107200020B (zh) * 2017-05-11 2019-05-31 江苏大学 一种基于混杂理论的无人驾驶汽车自主转向控制***和方法
CN107351913B (zh) * 2017-07-17 2023-09-05 中通客车股份有限公司 一种后轮主动转向装置
DE102017129322A1 (de) * 2017-12-08 2019-06-13 Trw Automotive Gmbh Allradlenkungssystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Allradlenkungssystems
CN107972733A (zh) * 2017-12-22 2018-05-01 长春天火汽车制造有限公司 一种全地形车后轮随动转向机构
CN107972725A (zh) * 2017-12-26 2018-05-01 衡阳合力工业车辆有限公司 一种转向控制***及四轮汽车
CN109353332A (zh) * 2018-11-14 2019-02-19 南京航空航天大学 一种主动后轮转向***及整车稳定性协调控制装置
US11254361B2 (en) * 2019-03-25 2022-02-22 Volvo Car Corporation Steer-by-wire systems and methods providing tire force buildup compensation
DE102019209380A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-31 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Stabilisieren eines Anhängergespanns sowie Steuergerät
CN110758378B (zh) * 2019-10-21 2021-02-09 江苏理工学院 一种无人驾驶汽车抗侧风控制方法
CN112141206A (zh) * 2020-09-28 2020-12-29 长城汽车股份有限公司 转向***的控制方法、转向***及车辆
CN113002616A (zh) * 2021-03-05 2021-06-22 清华大学 一种应用于自动驾驶的多模式转向***及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1454808A (zh) * 2002-01-25 2003-11-12 卡亚巴工业株式会社 动力转向***
CN1475390A (zh) * 2002-08-14 2004-02-18 同济大学新能源汽车工程中心 四轮电子差速转向控制***
CN1543409A (zh) * 2001-07-25 2004-11-03 Skf公司 用于线传转向的转向单元
CN1572626A (zh) * 2003-05-28 2005-02-02 丰田自动车株式会社 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置
CN1597410A (zh) * 2003-09-19 2005-03-23 博格华纳公司 用于交互式驱动***的控制***和车辆控制
CN1628050A (zh) * 2002-02-04 2005-06-15 日本精工株式会社 电动动力转向装置的控制装置
CN1749081A (zh) * 2005-10-14 2006-03-22 上海燃料电池汽车动力***有限公司 融合主动转向功能的电动助力转向***
CN2823083Y (zh) * 2005-08-19 2006-10-04 比亚迪股份有限公司 一种汽车线传转向控制装置
CN101061030A (zh) * 2005-09-16 2007-10-24 丰田自动车株式会社 用于车辆的转向设备

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1543409A (zh) * 2001-07-25 2004-11-03 Skf公司 用于线传转向的转向单元
CN1454808A (zh) * 2002-01-25 2003-11-12 卡亚巴工业株式会社 动力转向***
CN1628050A (zh) * 2002-02-04 2005-06-15 日本精工株式会社 电动动力转向装置的控制装置
CN1475390A (zh) * 2002-08-14 2004-02-18 同济大学新能源汽车工程中心 四轮电子差速转向控制***
CN1572626A (zh) * 2003-05-28 2005-02-02 丰田自动车株式会社 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置
CN1597410A (zh) * 2003-09-19 2005-03-23 博格华纳公司 用于交互式驱动***的控制***和车辆控制
CN2823083Y (zh) * 2005-08-19 2006-10-04 比亚迪股份有限公司 一种汽车线传转向控制装置
CN101061030A (zh) * 2005-09-16 2007-10-24 丰田自动车株式会社 用于车辆的转向设备
CN1749081A (zh) * 2005-10-14 2006-03-22 上海燃料电池汽车动力***有限公司 融合主动转向功能的电动助力转向***

Also Published As

Publication number Publication date
CN101618733A (zh) 2010-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101618733B (zh) 汽车前后轮主动转向控制***
JP4556775B2 (ja) 車両用操舵装置
US8544592B2 (en) Steering apparatus for vehicle
US6909957B2 (en) Method for controlling yaw and transversal dynamics in a road vehicle
EP1577194B1 (en) Steering apparatus for vehicle and method for controlling the same
US8781684B2 (en) Steering and control systems for a three-wheeled vehicle
CN106080753B (zh) 一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制***及其控制方法
CN101537853B (zh) 汽车四轮主动转向操纵控制***
CN110466602B (zh) 轮毂电机驱动电动汽车的分时四轮转向***及其控制方法
CN109641620B (zh) 车辆和用于车辆转向的方法
US7740102B2 (en) Steering control device for vehicle
CN110077418B (zh) 考虑驾驶员特性的差动辅助转向与共享控制***建模方法
US8200392B2 (en) Vehicular steering control device
US20110015850A1 (en) Lane keeping assist device and lane keeping assist method
WO2014064805A1 (ja) 車両用走行支援装置
CN103978971A (zh) 控制四轮转向车辆的方法
CN104395167A (zh) 停车辅助装置和停车辅助装置的控制方法
CN108163044A (zh) 四轮独立驱动电动汽车的转向冗余与集成控制***及方法
KR20130052790A (ko) 차량 동적 성능 향상 장치 및 방법
JP2008239115A (ja) 車両の運動制御装置
JP4613668B2 (ja) 車両挙動制御装置および車両挙動制御方法
CN112572605B (zh) 一种分布式驱动车辆及其转向控制方法与装置
CN116080757A (zh) 一种车辆稳定性控制方法和***
JP2011161957A (ja) 中央制御装置
Suzuki et al. An overview on vehicle lateral dynamics and yaw stability control systems

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C53 Correction of patent for invention or patent application
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Li Bin

Inventor after: Yu Fan

Inventor after: Li Congcong

Inventor before: Li Bin

Inventor before: Yu Fan

Inventor before: Li Cong

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: LI BIN YU FAN LI CONG TO: LI BIN YU FAN LI CONGCONG

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110504

Termination date: 20130806