CN101545967A - 卫星导航完好性参数的解算方法和监测*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种卫星导航完好性参数的解算方法和监测***。所述监测***包括一个以上的监测站，监测站得到气象数据和接收相应的GNSS卫星的信号，监测站根据所述GNSS卫星信号和所述气象数据分别得到其能够监测到的GNSS卫星的伪距，选择一个监测站作为主控站，其他监测站将得到的伪距发送给该作为主控站的监测站，该作为主控站的监测站根据其自身得到的伪距和接收到的其他监测站的伪距计算每颗卫星的伪距误差，再根据所述伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE。本发明提供了一种新的计算空间信号误差SISE的方法，能够提高该参数的计算精度和实时性。

Description

卫星导航完好性参数的解算方法和监测***

一、技术领域

本发明涉及一种卫星导航***信号完好性的解算方法和监测***，特别是一种可在区域范围内监测导航卫星信号的方法和***。

二、背景技术

卫星导航完好性监测技术是用在增强***中，对星座卫星的健康状况进行实时监测，在星座卫星发生故障时，能够将报警信息及时传递给特定用户的一种技术手段。尤其是生命安全相关的用户，如航空、航海，不仅希望得到精确的定位测量数据而且也希望及时获得定位数据的精度及其风险有多大。为满足这些用户的需求，完好性监测技术应运而生。

为了实现对卫星导航星座的完好性的监测，地面***需要计算一系列相关参数，其中空间信号误差SISE(Signal in space error)是一个承上启下的重要参数。有了此参数，才可以进一步实现完好性监测***的其它参数(如SISMA、IF、XPL等)的解算。

参数SISE的解算，涉及轨道估计、钟差估计、电离层误差消除、数学模型建立、解算数据验证等一系列问题，国内还没有机构对此参数全面分析和建模进行***研究，未见相关文献的深入介绍。国外有机构解算过类似参数，但没有公开说明，其所用技术方法对我国实施了保密政策，没有渠道获得技术引进。

对SISE的解算，解决了卫星导航完好性监测技术的一个基础性问题，对我国建设卫星导航增强***具有重大意义。

三、发明内容

本发明所要解决的技术问题是：高精度实时估计空间信号误差(SISE)。

针对现存的问题，我们的方法分离多种误差因素，以最小二乘为基础方法，实时计算SISE，使SISE实时反映空间信号的综合误差。

一个以上的监测站得到气象数据和接收相应的GNSS卫星的信号，监测站根据所述GNSS卫星信号和所述气象数据得到其能够监测到的GNSS卫星的伪距，选择一个监测站作为主控站，其他监测站将得到的伪距发送给该作为主控站的监测站，该作为主控站的监测站根据其自身得到的伪距和接收到的其他监测站的伪距计算每颗卫星的伪距误差，再根据所述伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE。

四、附图说明

图1为地面监测***结构图；

图2为监测站计算伪距的方法流程图；

图3为作为主控站的监测站计算空间信号误差SISE的方法流程图。

五、具体实施方式

监测站计算得到每颗卫星的伪距的处理步骤如下。

第一步：监测站接收相应的GNSS卫星(可多颗)的信号，解码得到相应的原始观测量，包括伪距，相位，星历。主控站和监测站的气象监测设备记录监测站附近的气象数据，包括大气压强，湿度和温度。

GNSS***中伪距和载波相位观测量的模型：

GNSS的L1频率上的伪距和相位分别是ρ_f1和φ_f1，其模型是，

ρ_f1＝|r^s-r_r|+T+I₁+R+c(δ_r-δ_s)+ε₁        (1.1)

φ_f1＝|r^s-r_r|+T-I₁+R+c(δ_r-δ_s)+λ₁N₁+υ₁  (1.2)

GNSS的L2频率上的伪距和相位分别是ρ_f2和φ_f2，其模型是，

ρ_f2＝|r^s-r_r|+T+I₂+R+c(δ_r-δ_s)+ε₂        (1.3)

φ_f2＝|r^s-r_r|+T-I₂+R+c(δ_r-δ_s)+λ₂N₂+υ₂  (1.4)

其中，r^s是卫星真实位置矢量，r_r是接收机真实位置矢量，矢量的起点为地心。T是对流层误差，I₁和I₂分别是L1和L2频率上的电离层误差，R是相对论误差。c为光速，δ_r是接收机钟差，δ_s是卫星钟差。ε₁，ε₂分别是伪距噪声。υ₁，υ₂分别是相位噪声。

第二步：监测站进行相位平滑伪距，得到平滑后的伪距。载波相位平滑公式：

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f\mathrm{1,1}}={\text{\ρ}}_{f\mathrm{1,1}}$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f1,k}=\frac{k-1}{k}({\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f1,k-1}+{\mathrm{\φ}}_{f1,k}-{\mathrm{\φ}}_{f1,k-1}+\frac{2}{\mathrm{\γ}-1}({\mathrm{\φ}}_{f2,k}-{\mathrm{\φ}}_{f2,k-1}+{\mathrm{\φ}}_{f1,k}-{\mathrm{\φ}}_{f1,k-1}))$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f\mathrm{2,1}}={\text{\ρ}}_{f\mathrm{2,1}}$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f2,k}=\frac{k-1}{k}({\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f2,k-1}+{\mathrm{\φ}}_{f21,k}-{\mathrm{\φ}}_{f2,k-1}+\frac{2\mathrm{\γ}}{\mathrm{\γ}-1}({\mathrm{\φ}}_{f2,k}-{\mathrm{\φ}}_{f2,k-1}+{\mathrm{\φ}}_{f1,k}-{\mathrm{\φ}}_{f1,k-1}))$

其中，

$\mathrm{\γ}={\left(\frac{f_1}{f_2}\right)}^2={\left(\frac{1575.42}{1227.60}\right)}^2={\left(\frac{77}{60}\right)}^2\≈1.647$

将公式(1.1)-(1.4)代入上式，简化为，

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f1}=|r^s-r_r|+T+I_1+R+c({\mathrm{\δ}}_r-{\mathrm{\δ}}_s)+e_1$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f2}=|r^s-r_r|+T+I_2+R+c({\mathrm{\δ}}_r-{\mathrm{\δ}}_s)+e_2$

第三步：监测站由经过平滑后的双频伪距组合成消电离层延迟伪距。由两个频率上平滑伪距组成消电离层伪距ρ_IFree：

${\mathrm{\ρ}}_{\mathrm{IFree}}=\frac{\mathrm{\γ}\×{\widetilde{\mathrm{\ρ}}}_{f1}-{\widetilde{\text{\ρ}}}_{f2}}{\mathrm{\γ}-1}$

$=|r^s-r_r|+T+R+c({\mathrm{\δ}}_r-{\mathrm{\δ}}_s)+e$

第四步：监测站计算相对论改正误差。

相对论R的计算公式：

$R=\frac{2e\sqrt{\mathrm{Ga}}\left(\sin E\right)}{c}$

其中，G为物理常数，a是卫星轨道的长半轴，e是卫星轨道的偏心率，E为卫星轨道的偏近点角。

第五步：监测站计算对流层改正误差。

对流层改正采用Hopfield模型，计算公式：

$T=\frac{K_d}{\sin \left(\sqrt{{\mathrm{el}}^2+6.25}\right)}+\frac{K_w}{\sin \left(\sqrt{{\mathrm{el}}^2+2.25}\right)}$

$K_d=\frac{155.2\×{10}^{-7}\×(40136+148.72\×(T_s-273.16)-h)\×p}{T_s}$

$K_w=\frac{155.2\×{10}^{-7}\×4810\×(11000-h)\×\mathrm{hr}\×6.11\×{10}^{7.5\×\frac{(T_s-273.16)}{T_s}}}{T_s^2}$

其中，el为卫星仰角，T_s是温度，p是气压，hr是相对湿度，h是接收机高度。

第六步：监测站计算地球自转改正误差。

地球自转改正计算公式：

$\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_w=\frac{\mathrm{\ω}}{c}[(x_{s1}-x_{r1})x_{s2}-(x_{s2}-x_{r2})x_{s1}]$

其中，ω为地球自转角速度；c为光速；x_si和x_ri分别代表卫星位置矢量和测站位置矢量的分量，i＝1，2对应x，y分量。

第七步：监测站计算卫星钟差。

改正公式为：

δ_s＝a₀+a₁(t-t₀)+a₂(t-t₀)²

其中，a₀，a₁，a₂分别是钟差，频差和频漂系数，t₀为参考时刻，t为当前时刻。

第八步：监测站计算消除了相对论改正，对流层改正，电离层改正，地球自转改正，卫星钟差改正后的伪距。经过对流层、相对论改正、地球自转改正和卫星钟差改正之后的消电离层伪距为，

ρ_IFree＝|r^s-r_r|+cδ_r-cΔδ_s+υ

Δδ_s为卫星钟差的残差。

作为主控站的监测站根据其自身的伪距和接收到的其他监测站的伪距计算伪距误差，并根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE的步骤如下：

第一步：选择一个监测站作为主控站，主控站接收其他监测站传输的伪距。

第二步：主控站由其他监测站伪距和其自身的伪距计算其他监测站接收机相对主控站接收机相对钟差。计算公式：

设监测站j和主控站M，均监测到同一导航卫星i，经过前述计算后，得到的消电离层伪距站间差分为

${{\mathrm{\ρ}}^i}_j-{\mathrm{\ρ}}_M^i=|r^{s,i}-r_{r,j}|+c{\mathrm{\δ}}_r^i-\mathrm{c\Δ}{\text{\δ}}_s^i+v_j^i-(|r^{s,i}-r_{r,M}|+c{\mathrm{\δ}}_r^M-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s^i+v_M^i)$

$=|r^{s,i}-r_{r,j}|-|r^{s,i}-r_{r,M}|+c({\mathrm{\δ}}_r^j-{\mathrm{\δ}}_r^M)+(v_j^i-v_M^i)$

变形为，

${\mathrm{\δ}}_r^j-{\mathrm{\δ}}_r^M={{{\mathrm{\ρ}}^i}_j-\mathrm{\ρ}}_M^i-[|r^{s,i}-r_{r,j}|-|r^{s,i}-r_{r,M}|+({v^i}_j-v_M^i)]$

假设同一时刻监测站j和基准站M共视K_j颗卫星，则接收机相对钟差的估计为，

${\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^{\mathrm{jM}}=\frac{\underset{i=1}{\overset{K_j}{\mathrm{\Σ}}}({{\mathrm{\ρ}}^i}_j-{\mathrm{\ρ}}_M^i-[|r^{s,i}-r_{r,j}|-|r^{s,i}-r_{r,M}|\left]\right)}{K_j}$

第三步：将接收机相对钟差代入监测站的伪距，消去接收机相对钟差，同步接收机钟差。

${{\mathrm{\ρ}}^i}_j=c{\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^{\mathrm{jM}}=|r^{s,i}-r_{r,j}|+c{\mathrm{\δ}}_r^j-c{\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^{\mathrm{jM}}-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s+v_j^i$

$=|r^{s,i}-r_{r,j}|+c{\mathrm{\δ}}_r^M-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s+v_j^i$

第四步：主控站计算主控站钟的钟差，并将该钟差代入主控站和其他监测站伪距，消去主控站钟差。

主钟钟差计算方法如下：

设主控站同时观测到N颗(N>＝4)导航卫星，

经过平滑伪距，组成消电离层组合，对流层改正，相对论改正，地球自转改正，卫星钟差改正后，伪距分别为ρ¹，ρ²，...，ρ^N，形成如下的定位方程：

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^1=|r^{s,1}-r_r|+c{\mathrm{\δ}}_r-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s^1+e_1$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^2=|r^{s,2}-r_r|+c{\mathrm{\δ}}_r-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s^2+e_2$

${\widetilde{\mathrm{\ρ}}}^N=|r^{s,N}-r_r|+c{\mathrm{\δ}}_r-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s^N+e_N$

定义：X＝[x，y，z，cδ_i]^T为未知的坐标和接收机钟差，δρ＝[δρ¹，δρ²，...，δρ^N]^T，其中其中

为由接收机坐标估计值计算的矢量。

在地心地固坐标系下，几何矩阵 $G=\left[\begin{array}{cccc}{e}_{11}& e_{12}& e_{13}& 1\\ e_{21}& e_{22}& e_{23}& 1\\ \·& \·& \·& \·\\ e_{N1}& e_{N2}& e_{N3}& 1\end{array}\right],$

则最小二乘解为

则主站接收机钟差

由此可以解得。

将主控站钟差代入主控站伪距和其他监测站伪距，消去主控站钟差，方法如下：

${{\mathrm{\ρ}}^i}_j-c{\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^{\mathrm{jM}}-c{\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^M=|r^{s,i}-r_{r,j}|+c{\mathrm{\δ}}_r^M-c{\widehat{\mathrm{\δ}}}_r^M-\mathrm{c\Δ}{\mathrm{\δ}}_s+{v^i}_j$

第五步：根据所有在同一时刻监测到同一颗卫星的监测站伪距计算伪距误差方法如下。

将卫星广播星历计算的卫星坐标矢量

代入，得到由星历和星钟造成的伪距误差

主控站由主控站伪距误差和监测站伪距误差计算空间信号误差SISE，可以采用不同的数学模型，得到不同表达形式的SISE。第一种模型采用标量形式，公式为： ${\mathrm{SISE}}_i=\frac{\underset{j=1}{\overset{K^i}{\mathrm{\Σ}}}\left|\mathrm{\Δ}{R^i}_j\right|}{K^i}$ 或 ${\mathrm{SISE}}_i=\mathrm{MAX}\left(\left|\mathrm{\Δ}{R^i}_j\right|\right),i=\mathrm{1,2},...,K^i$

i是卫星序号，j是监测站序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，

是第j监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，Kⁱ是监测到第i颗卫星信号的监测站的数量，MAX(.)是取最大值的数学函数。

第二种模型采用矢量模型计算SISE，公式如下：

在卫星星固坐标系下，数学模型为

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

设 ${G_s}^i=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right],$ $X^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right],$ $\mathrm{\Δ}{R}^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right],$ $v^i=\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

则

M是监测站的总数，i是卫星序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，是已知的第i颗卫星的Mx3几何矩阵，Xⁱ是第i颗卫星的待求的空间信号误差SISE向量，ΔRⁱ是第i颗卫星的伪距误差向量，

是第M监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，vⁱ是第i颗卫星的噪声向量。

Claims (10)

1.一种卫星导航完好性参数的解算方法，其特征在于：

A.一个以上的监测站接收GNSS卫星信号，并获得其附近的气象数据，监测站根据所述GNSS卫星信号和所述气象数据得到其能够监测到的GNSS卫星的伪距，选择一个监测站作为主控站，其他监测站将其得到的GNSS卫星的伪距发送给该作为主控站的监测站；

B.该作为主控站的监测站根据其自身得到的伪距和接收到的其他监测站的伪距计算每颗GNSS卫星的伪距误差，再根据所述伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：在卫星星固坐标系下，所述根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差的计算方法为：

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

设 ${G_s}^i=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right],$ $X^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right],$ $\mathrm{\Δ}{R}^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right],$ $v^i=\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

则

其中，M是监测站的总数，i是卫星序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，G_s ⁱ是已知的第i颗卫星的Mx3几何矩阵，Xⁱ是第i颗卫星的待求的空间信号误差SISE向量，ΔRⁱ是第i颗卫星的伪距误差向量，ΔR_M ⁱ是第M监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，vⁱ是第i颗卫星的噪声向量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：在卫星星固坐标系下，所述根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差的计算方法为：

${\mathrm{SISE}}_i=\frac{\underset{j=1}{\overset{K^i}{\mathrm{\Σ}}}\left|\mathrm{\Δ}{R}_j^i\right|}{K^i}$ 或 ${\mathrm{SISE}}_i=\mathrm{MAX}\left(\left|\mathrm{\Δ}{R}_j^i\right|\right),$ j＝1，2，...，Kⁱ

其中，i是卫星序号，j是监测站序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，

是第j监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，Kⁱ是监测到第i颗卫星信号的监测站的数量，MAX(.)是取最大值的数学函数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述作为主控站的监测站根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE的过程具体为：

B1：作为主控站的监测站根据其他监测站发来的伪距和其自身的伪距计算其他监测站接收机与该作为主控站的监测站的接收机的相对钟差；

B2：将所述接收机的相对钟差分别代入相应的其他监测站的伪距以消去相对钟差；

B3：作为主控站的监测站计算其自身接收机的钟差，并将该钟差代入其自身的伪距，消去钟差以计算作为主控站的监测站的伪距误差；

B4：将作为主控站的监测站的接收机钟差代入由B2得到的其他监测站伪距，消去作为主控站的监测站的接收机钟差，以计算其他监测站的伪距误差；

B5：根据所有在同一时刻监测到同一颗卫星的所有监测站伪距误差，计算空间信号误差SISE。

5.如权利要求4所述的方法，监测站根据所述GNSS卫星信号分别得到双频伪距、双频相位和星历，监测站获得的气象数据包括大气压强、湿度和温度，其特征在于：监测站计算得到每颗其所能监测到的GNSS卫星的伪距具体为：

A1：对每颗GNSS卫星的双频相位进行实时的周跳探测；

A2：用步骤A1得到的相位对对应卫星的双频伪距进行平滑；

A3：由经过平滑后的双频伪距组合成消电离层延迟伪距；

A4：计算相对论改正误差、对流层改正误差、地球自转改正误差和卫星钟差；

A5：应用步骤A4中的相对论改正，对流层改正，电离层改正，地球自转改正和卫星钟差修正步骤A3得到的伪距。

6.一种卫星导航完好性参数的监测***，其特征在于：

所述监测***包括一个以上的监测站，监测站得到气象数据和接收相应的GNSS卫星的信号，监测站根据所述GNSS卫星信号和所述气象数据得到其能够监测到的GNSS卫星的伪距，选择一个监测站作为主控站，其他监测站将得到的伪距发送给该作为主控站的监测站，该作为主控站的监测站根据其自身得到的伪距和接收到的其他监测站的伪距计算每颗卫星的伪距误差，再根据所述伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于：作为主控站的监测站根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差SISE具体为：

作为主控站的监测站根据其他监测站发来的伪距和其自身的伪距计算其他监测站接收机与该作为主控站的监测站的接收机的相对钟差；

将所述接收机相对钟差分别代入相应的其他监测站的伪距，以消去相对钟差；

作为主控站的监测站计算其自身接收机的钟差，并将该钟差代入其自身的伪距，消去钟差以计算作为主控站的监测站的伪距误差；

将作为主控站的监测站的接收机钟差分别代入由上一步得到的其他监测站伪距，消去作为主控站的监测站的接收机钟差以计算监测站伪距误差；

根据所有在同一时刻监测到同一颗卫星的所有监测站伪距误差，计算空间信号误差SISE。

8.如权利要求7所述的***，监测站根据所述GNSS卫星信号得到双频伪距、双频相位和星历，监测站获得气象数据，该气象数据包括大气压强、湿度和温度，其特征在于：监测站计算得到每颗其所能监测到GNSS卫星的伪距具体为：

对每颗GNSS卫星的双频相位进行实时的周跳探测；

用上一步骤得到的相位对对应卫星的双频伪距进行平滑；

由经过平滑后的双频伪距组合成消电离层延迟的伪距；

计算相对论改正误差、对流层改正误差、地球自转改正误差和卫星钟差；

应用上一步骤中的相对论改正，对流层改正，电离层改正，地球自转改正和卫星钟差修正所述消电离层延迟的伪距。

9.如权利要求6所述的***，其特征在于：在卫星星固坐标系下，所述根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差的计算方法为：

$\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

设 ${G_s}^i=\left[\begin{array}{ccc}{e_{11}}^i& {e_{12}}^i& 1\\ {e_{21}}^i& {e_{22}}^i& 1\\ \·& \·& \·\\ {e_{M1}}^i& {e_{M2}}^i& 1\end{array}\right],$ $X^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{x}^i\\ \mathrm{\Δ}{y}^i\\ \mathrm{\Δ}{z}^i+\mathrm{\Δ}{{\mathrm{\δ}}_s}^i\end{array}\right],$ $\mathrm{\Δ}{R}^i=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{R_1}^i\\ \mathrm{\Δ}{R_2}^i\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{R_M}^i\end{array}\right],$ $v^i=\left[\begin{array}{c}{v_1}^i\\ {v_2}^i\\ \·\\ {v_M}^i\end{array}\right]$

则

其中，M是监测站的总数，i是卫星序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，

是已知的第i颗卫星的Mx3几何矩阵，Xⁱ是第i颗卫星的待求的空间信号误差SISE向量，ΔRⁱ是第i颗卫星的伪距误差向量，ΔR_M ⁱ是第M监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，vⁱ是第i颗卫星的噪声向量。

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于：在卫星星固坐标系下，所述根据伪距误差计算每颗GNSS卫星的空间信号误差的计算方法为：

${\mathrm{SISE}}_i=\frac{\underset{j=1}{\overset{K^i}{\mathrm{\Σ}}}\left|\mathrm{\Δ}{R}_j^i\right|}{K^i}$ 或 ${\mathrm{SISE}}_i=\mathrm{MAX}\left(\left|\mathrm{\Δ}{R}_j^i\right|\right),$ j＝1，2，...，Kⁱ

其中，i是卫星序号，j是监测站序号，SISE_i是第i颗卫星的空间信号误差，

是第j监测站监测到的第i颗卫星的伪距误差，Kⁱ是监测到第i颗卫星信号的监测站的数量，MAX(.)是取最大值的数学函数。

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