CN101533554A

CN101533554A - 一种无线指令的发送方法、接收节点及***

Info

Publication number: CN101533554A
Application number: CN200910130849A
Authority: CN
Inventors: 赵鸿鸣; 王天林; 袁延波; 陈志华
Original assignee: ZHEJIANG ZHONGKONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: Insigma Group Central Control Innovation Technology Research & Development Co., Ltd.
Priority date: 2009-04-15
Filing date: 2009-04-15
Publication date: 2009-09-16
Anticipated expiration: 2029-04-15
Also published as: CN101533554B

Abstract

本发明涉及一种无线指令的发送方法、接收节点及***，所述方法包括：第一接收节点接收遥控器发送的无线指令；启动第一接收节点对应的时间槽开始计时；当计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。所述接收节点包括：接收单元、计时单元和发送单元；所述***包括：遥控器和至少一个接收节点。本发明在CANopen协议上采用冗余技术，实现无线控制的多点对多点实时控制，突破了无线控制的距离限制，提高了无线控制的可靠性及抗干扰能力。从而达到了利用CANopen协议传输无线指令目的，实现一点接收全网皆知的特性。

Description

一种无线指令的发送方法、接收节点及***

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别是涉及一种无线指令的发送方法、接收节点及***。

背景技术

随着无线遥控技术的发展，遥控***采用了先进的数字处理技术，特别是在安全性、可靠性等方面得到日益完善。由于采用了无线遥控，操作人员只需携带轻巧的发射***，自由走动并选择最佳(安全)视觉位置实行操作，消除了事故隐患，从而在保证安全操作的同时又大幅度提高了生产效率。但是，由于遥控器采用便携设计，则发射功率受限，因而遥控距离较短，可靠性不高。

为了提高遥控距离及可靠性，如果简单的将基于控制器局域网(CAN，Controller Area Network)总线分布式工业控制技术的标准CANopen，与无线遥控技术相结合，将会导致通过CANopen协议无法传输遥控指令，这是因为：CANopen虽然已经在广泛的工业通信上建立了标准(例如：机械工程，驱动***和组件，医疗设备，楼宇自动化，交通工具等等)。但是，目前CANopen协议中没有针对无线传输特点的定义。

如果要在CANopen协议框架下实现无线控制冗余，那么网络中必须至少有一个主控节点，或者具有主控节点功能的接收节点。主控节点必须随时查询接收节点收到遥控指令的时间及内容，还要知道遥控指令要控制的目标节点ID及目标节点的操作，之后，由主控节点向每个目标节点发送一遍遥控指令。这种实现方案中，遥控指令转发的实时性较差，且网络的负担加大；如果采用的接收节点具有主控节点的功能，则接收节点的成本很高，每个接收节点同样要完成主控节点的这些操作，显然是不经济的，且实时性将大打折扣，网络负担加大。

因此，在现有技术中，如果简单将CANopen协议与无线遥控技术相结合，在接收节点接收到遥控器发送的遥控指令后，则不能利用CAN总线传输遥控指令；这是因为CANopen协议中没有针对无线传输进行定义，而不能传输。目前，随着遥控器的活动范围和可靠性要求，如果在CAN总线上需要外挂多个接收节点时，多个接收节点在接收遥控指令后，都利用无线控制通道传输遥控指令，从而造成遥控指令堵塞不能正确传输，从而造成无线指令***通信距离受限。

由此可见，怎样利用CANopen协议传输无线指令，以及在传输过程中怎样提高无线指令***通信距离，减少干扰是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无线指令的发送方法、接收节点及无线指令的发送***，以解决无线指令在CANopen协议中的传输，提高传输过程中无线指令***通信距离，减少干扰的问题。

为解决上述技术问题，本发明是实施例提供一种无线指令的发送方法，包括：

第一接收节点接收遥控器发送的无线指令；

启动第一接收节点对应的时间槽开始计时；

当计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

优选的，在启动第一接收节点对应时间槽开始计时后，所述方法还包括：

第一接收节点判断是否接收到网络中第二接收节点发送的第二广播帧，若否，则继续判断所述计时是否到达所述时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，执行发送所述包括无线指令的第一广播帧的步骤；否则返回判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧的步骤。

优选的，所述方法还包括：

若第一接收节点接收到第二接收节点发送的第二广播帧，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，若是，则关闭第一广播帧的对应的时间槽；否则，执行启动时间槽开始计时的步骤。

优选的，所述第一广播帧的标识ID为服务数据对象COB-ID中的0X67F，无线指令对应CANopen协议中对象字典的索引为0X3000，子索引为0x01。

优选的，所述第一接收节点为网络中的当前接收节点；所述第二接收节点为该网络中的其他至少一个接收节点。

优选的，网络中的每个接收节点对应的时间槽至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟。

相应的，本发明实还提供一种接收节点，包括：

接收单元，用于接收遥控器发送的无线指令；

计时单元，用于在接收单元接收到所述无线指令后，启动该接收节点对应的时间槽开始计时；

发送单元，用于在计时单元的计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

优选的，还包括：第一判断单元、第二判断单元，其中，

所述第一判断单元，用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧，并发送判断的结果；

所述第二判断单元，在接收到第一判断单元发送否的判断结果时，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并将到达的判断结果发送给所述发送单元；将没有到达的判断结果发送给第一判断单元。

优选的，还包括：第三判断单元，用于在接收到第一判断单元发送是的判断结果时，指示所述计时单元清零，并判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并将判断结果发送给计算单元；

所述计时单元，还用于在接收到第三判断单元发送是的判断结果时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；或者在接收到第三判断单元发送否的判断结果时，启动时间槽开始计时。

本发明还提供一种无线指令的发送***，包括：遥控器和网络中的至少一个接收节点，其中

所述遥控器，用于向至少一个接收节点发送包括无线指令；

所述接收节点，用于在接收到遥控器发送的所述无线指令后，启动所述接收节点对应的时间槽开始计时；并在所述计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

优选的，所述接收节点还用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到网络中的其他接收节点发送的第二广播帧，若否，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，发送所述包括无线指令的第一广播帧；若没有到达时间槽对应的时间段，则继续判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧；若是，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并在无线指令一致时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；若不一致，则启动时间槽开始计时。

由上述技术方案可知，本发明在CANopen协议中引入广播帧，将无线指令(比如遥控指令，但并不限于此)利用广播帧发送，即接收节点在接收到遥控器发送的无线指令，不再立即发送该无线指令，先对该广播帧进行封装；而是当时间槽的计时到达自身的时间槽时，发送该包括无线指令的广播帧，在时间槽的计时还没有到达时，在等待中如果接收到其他接收节点发送的广播帧，则对时间槽清零重新开始计时，然后判断接收到的广播帧中的无线指令与自己要发送的无线指令是否一致，若是，则停止发送恢复到等待指令状态；如果没有收到或收到的不一致则在自己的时间槽内发送广播帧。也就是说，本发明中，在CANopen协议的对象字典中定义了一个索引用来存放遥控指令，并且定义了一个广播帧，接收节点收到遥控指令后，只需将遥控指令放到这个索引里，通过广播帧广播出去即可，这大大减轻了CANopen网络的负担，简化了设计。即本发明在CANopen协议上采用冗余技术，实现无线控制的多点对多点实时控制，突破了无线控制的距离限制，提高了无线控制的可靠性及抗干扰能力。从而达到了利用CANopen协议传输无线指令目的，实现一点接收全网皆知的特性。

附图说明

图1为本发明中无线指令的发送方法的流程图；

图2为本发明中无线指令的发送方法的具体流程图；

图3为本发明中无线指令的发送方法第一种应用实例图；

图4为本发明中无线指令的发送方法第二种应用实例图；

图5为本发明中无线指令的发送方法第三种应用实例图；

图6为本发明中接收节点的结构示意图；

图7为本发明中无线指令的发送***的结构示意图。

具体实施方式

下面我们将结合附图，对本发明的最佳实施方案进行详细描述。

请参阅图1，为本发明中无线指令的发送方法的流程图；所述方法包括：

步骤101：第一接收节点接收遥控器发送的无线指令；

步骤102：启动第一接收节点对应的时间槽开始计时；

网络中的每个接收节点都对应的一个时间槽，每个时间槽的对应的时间段至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟。比如，发送广播帧的时间为t，时间槽为T，则每个时间槽至少要满足：T≥3t；如果第一接收节点的ID为ID1，则第一接收节点对应的时间槽为T；如果第二接收节点的ID为ID2，则第二接收节点对应的时间槽为2T，依次类推，第n接收节点的ID为IDn，则第n接收节点对应的时间槽为nT，n为自然数。

步骤103：当计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

其中，在步骤102和步骤103之间，所述方法还可以包括：

在步骤102后，第一接收节点判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧，若没有接收到第二节点发送的第二广播帧，则继续判断所述计时是否到达所述时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，执行步骤103；否则返回判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧的步骤。

若第一接收节点接收到第二接收节点发送的第二广播帧，则对所述时间槽清零，并判断接收到第二广播帧中的无线指令与第一广播帧的无线指令是否一致，若是，则关闭第一广播帧的对应的时间槽；否则，执行步骤102。

在本发明中，所述第一接收节点为网络中的当前接收节点；所述第二接收节点为该网络中的其他一个接收节点或者其他多个接收节点。

其中，在步骤101之前，本发明为了能利用CANopen协议传输无线指令，在该协议中需要定义一个广播帧，以便于接收节点在收到遥控指令后，只需将遥控指令存放到某个对象字典里，通过广播帧广播出去即可，这样不但减轻了CANopen网络的负担，也简化了设计。

在CANopen的通信模型中，主要定义了四种帧类型，包括：网络管理帧、服务数据对象帧(SDO)、过程数据对象帧(PDO)和预定义或特殊对象帧。其中，具有数据传输功能的帧是SDO和PDO，在现有的CANopen协议中，已经对PDO功能做了详细定义，本发明为了保证对CANopen协议的修改最少，保证其兼容性的基础上，选择在SDO上做出修改，具体为：

本发明将SDO的COB-ID0x67F作为广播帧的ID，无线指令帧(比如遥控指令帧)对应CANopen的对象字典为0x3000，子索引0x01。其中，所述对象字典为接收节点中的存储空间。本发明只是以此为例，并不限于此，也可以根据其他的情况进行适应性修改，本发明不做限制。

在对该SDO做出修改的同时，为了避免各节点响应SDO帧而造成网络堵塞，本发明取消了网络的其他节点对广播帧的SDO响应。其帧结构如表1所示，在该帧结构中，其无线指令以遥控指令为例，但并不限于此：

表1

当网络中大于一个接收节点时，由于广播帧的COB-ID相同，广播帧的优先级也相同，如果同时接收到遥控器发送的遥控指令，就会发出相同的广播帧，此时各接收节点之间就会发生冲突，造成网络堵塞。为此，本发明引入了一个时间槽的概念，来解决以上问题，所述时间槽就是各个接收节点发送广播帧的时间段。

首先，假定发送广播帧需要的时间为t，那么为了留下足够的裕量，将时间槽T定义为T>3t，从而保证广播帧正确发送。在发明中，网络中的每个接收节点都拥有一个时间槽T，其根据接收节点的ID顺序分布。即，把从接收节点收到遥控指令开始至发送的时间分为长度为T的多个时间片，并分别命名为T1、T2、T3......Tn。T1分配给ID为m+1的接收节点，T2分配给ID为m+2的节点，依次类推。每个接受节点只允许在自己分配的时间片内发送广播帧。我们把这个允许发送广播帧的时间片叫做时间槽。时间槽分配如表2所示(假定m取值为0)：

表2

T1(ID＝1)

T2(ID＝2)

……

Tn(ID＝n)

其中，ID为CANopen网络中接收节点的ID，n为节点ID的取值，T1、T2......Tn的取值分别为T、2T......nT。

当接收节点收到遥控指令后不立即发送指令，而是启动时间槽开始计时，计时过程中如果收到网络中其他将接收节点发送的广播帧，则将时间槽的计时清零，并判断接收到其他接收节点发送的广播帧内的遥控指令与自己要发送的遥控指令是否一致，若一致，则停止发送恢复到等待指令状态；如果没有收到或收到的不一致则在自己的时间槽内发送包括遥控指令的广播帧。

还请参阅图2，为本发明中无线指令的发送方法的具体流程图；在该实施例中，假设有2个接收节点，即接收节点1和接收节点3，所述无线指令以遥控指令为例，但并不限于此，所述方法包括：

步骤201：接收节点1接收到遥控器发送的遥控指令；

步骤202：接收节点1启动时间槽开始计时；

步骤203：接收节点1判断是否接收到接收节点2发送的广播帧；若否，执行步骤204；若是，执行步骤206；

步骤204：接收节点1判断所述计时是否到达自己的时间槽，若是，执行步骤205；否则，返回步骤203；

步骤205：接收节点1发送所述包括遥控指令的广播帧，之后，执行步骤209；

步骤206：接收节点1指示其对应的时间槽清零；

步骤207：接收节点1判断接收到接收节点2发送的广播帧与自身要发送的广播帧的遥控指令是否一致，若是，执行步骤208和步骤209；否则，返回步骤202。

步骤208：接收节点1停止发送所述广播帧；

步骤209：接收节点1的时间槽恢复到等待指令状态。

本发明在CANopen协议中引入广播帧，将无线指令(比如遥控指令)利用广播帧发送，即接收节点在接收到遥控器发送的包括无线指令的第一广播帧；启动第一接收节点对应的时间槽开始计时；当计时到达所述时间槽对应的时间段时，友送包括无线指令的第一广播帧。也就是说，本发明在通过对原有CANopen协议的修改，通过增加***中允许接入接收节点的数量，增加无线控制通道的冗余，解决无线指令***通讯距离受限，易受干扰的问题。即本发明在CANopen协议上采用冗余技术，实现无线控制的多点对多点实时控制，突破了无线控制的距离限制，提高了无线控制的可靠性及抗干扰能力。从而达到了利用CANopen协议传输无线指令目的，实现一点接收全网皆知的特性。

为了便于本领域技术人员的理解，下面简单举例说明本发明。

本发明中，当接收节点收到遥控指令后即不再立即发送指令，而只能在自己的时间槽内发送。在等待中如果接收到其他接收节点发送的广播帧，则其对时间槽清零重新开始计时，然后判断广播帧内的遥控指令与自己要发送的遥控指令一致，若是，则停止发送，并将时间槽恢复到等待指令状态；如果没有收到或收到的不一致则在自己的时间槽内发送广播帧。具体的实现过程包括：

假如网络中有多个接收节点，比如包括3个接收节点，即接收节点1、接收节点2和接收节点3，设定发送广播帧需要的时间t＝10ms，则每个接收节点对应的时间槽T的值至少大于30ms，即需要满足T>3t。当接收节点1和接收节点2同时接收到遥控器发送的遥控指令时，不再立即发送包括遥控指令的广播帧，而只能在自己的时间槽内发送，即在接收节点1和接收节点2接收到广播帧时，启动对应的时间槽都开始计时，当接收节点1的计时到达30ms时，且没有接收到其他接收节点发送的广播帧时，接收节点1发送所述包括遥控指令的广播帧；假设接收节点2的计时达到40ms时，接收到接收节点1发送的广播帧，则接收节点2的时间槽清零，接收节点2判断接收到遥控器发送的广播帧与接收到接收节点1发送的广播帧中的遥控指令是否一致，若一致，则关闭其对应的时间槽，不向其他接收节点发送该广播帧；否则启动时间槽开始计时，在达到对应的时间槽时，发送所述广播帧。

假如网络中只有1个接收节点，当接收节点接收到遥控器发送的遥控指令时，不再立即发送包括遥控指令的广播帧，而是启动对应的时间槽都开始计时，当计时到达自己时间槽设定的时间时，在自己的时间槽内发送该包括遥控指令的广播帧。

一种具体的应用实例，假设某公司开发的LCS建筑照明控制***中的接收节点(即无线接收模块)，接收节点分配ID空间为17～32，在本***中，允许挂接16个接收节点，无线控制采用315M无线遥控指令遥控器，可靠控制距离50M。

在未采用本发明的技术方案时，网络中必须有一个主控模块，最多只能外挂一个接收节点。当接收节点收到遥控指令后不转发，而是将其存放在对象字典中，当主控模块查询时，接收节点才回应主控模块遥控指令的内容，具体包括下述五个步骤：

1、接收节点接收到遥控指令后，将其存放在对象字典中；

2、主控模块向接收节点发送SDO读取接收节点的遥控指令索引内容；

3、主控模块向接收节点的遥控指令的索引中写0；

4、主控模块根据内部设定更改执行节点的PDO缓冲区，并向执行节点发送所述更改执行节点的PDO缓冲区。

5、执行节点在将接收到主控模块发送更改的PDO缓冲区后，执行具体操作，比如开关、调光等。

从上述过程中可以看出，现有技术完成以上述步骤需要多个接收节点和主控模块相互配合，网络负担大，延时长。当主控模块不能正常工作时整个网络就会瘫痪。而接收节点之间无直接联系，当总线上挂接多个接收节点时，如果多个接收节点同时收到无线遥控指令，主控模块不能判断遥控指令是否是同时发出的，这就会造成主控模块多次执行上述步骤，容易出错，比如，本来的关灯动作可能变成关灯然后立即开灯，因此无线遥控器只能在距离无线接收模块50m范围内使用。

如果采用本发明所述技术方案后，网络中甚至可以没有主控模块，如果只有一个接收节点，那么接收节点接收到无线遥控指令后的执行操作可以简化为以下两步骤：

1、接收节点接收到遥控指令后，向执行节点发送包括遥控指令的广播帧；

2、执行节点在接收到该广播帧帧后，根据遥控指令执行自身设定遥控指令对应的操作，比如开灯、关灯或调光等。

如果本发明所述的网络中有2个接收节点，即接收节点A和接收节点B，其中，接收节点A的ID设定为17，接收节点B的ID设定为18，具体包括：

第一种状况，如图3所示：A收到遥控指令，B未收到遥控指令；其后续的实现过程与只有一个接收节点的过程相同，具体详见上述，在此不再赘述。

第二种情况，如图4所示：A未收到遥控指令，B收到遥控指令；其后续的实现过程为：

1、B接收到遥控指令后，启动时间槽开始计时，并开始接收COB-ID为0x67F的广播帧；

2、当B的计时到达所属的时间槽时，向执行节点发送包括遥控指令的广播帧；

3、执行节点接收到广播帧后，根据自身设定执行遥控指令对应的动作。

第三种情况，如图5所示：A、B均收到遥控指令，其后续的实现过程为：

1、A接收到遥控指令后，向执行节点发送广播帧；B接收到遥控指令后启动时间槽开始计时，并开始接收其他接收节点发送的COB-ID为0x67F的广播帧；

2、B收到网络中其他接收节点发送的广播帧后，指示时间槽清零，并判断接收到COB-ID为0x67F的广播帧中的遥控指令与自身接收到的遥控指令一致后，恢复到等待遥控指令状态；

3、执行节点接收到广播帧后根据自身设定执行遥控指令对应的动作。

在此实例中我们看出通过采用本发明的技术方案后，接收节点对同一条指令只需一次网络通信，大大减轻了网络负担，提高了响应速度；另外，本发明中，没有主控模块网络仍然可以运行，由于允许同时挂接多个接收节点，LCS照明控制***中一个接收节点不正常时，不会引起照明控制***不能使用，使照明控制***可用性大大提高。通过接收节点的空间分布，无线遥控器在CAN总线网络分布范围内均可正常工作。

相应的，本发明还提供一种接收节点，其结构示意图详见图6，所述接收节点包括：接收单元61、计时单元62和发送单元63，其中，所述接收单元61，用于接收遥控器发送的无线指令；所述计时单元62，用于在接收单元接收到所述无线指令后，启动该接收节点对应的时间槽开始计时；所述发送单元63，用于在计时单元的计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

其中，所述接收节点还包括：第一判断单元、第二判断单元，其中，所述第一判断单元，用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧，并发送判断的结果；所述第二判断单元，在接收到第一判断单元发送否的判断结果时，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并将到达的判断结果发送给所述发送单元；将没有到达的判断结果发送给第一判断单元。

其中，所述接收节点还包括：第三判断单元，用于在接收到第一判断单元发送是的判断结果时，指示所述计时单元清零，并判断接收到第二广播帧中的无线指令与第一广播帧的无线指令是否一致，并将判断结果发送给计算单元；

所述接收节点中各个单元的功能和作用的实现过程详见上述方法中对应的实现过程，在此不在赘述。

相应的，本发明还提供一种无线指令的发送***，其结构示意图详见图7，所述***包括：遥控器71和至少一个接收节点(本实施例以接收节点72和接收节点73为例，但并不限于此)，其中，所述遥控器71，用于向至少一个接收节点发送无线指令；所述接收节点72或接收节点73，分别用于在接收到遥控器发送的所述无线指令后，启动所述接收节点对应的时间槽开始计时；并在所述计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

优选的，所述接收节点72还用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到其他接收节点(比如接收节点73)发送的第二广播帧，若否，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，发送所述包括无线指令的第一广播帧；若没有到达时间槽对应的时间段，则继续判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧；若是，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并在无线指令一致时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；若不一致，则启动时间槽开始计时。

其中，所述接收节点72或接收节点73分别可以包括：接收单元、计时单元和发送单元，还可以进一步包括第一判断单元、第二判断单元和第三判断单元等。

所述***中接收节点中各个单元的功能和作用的实现过程详见上述方法中对应的实现过程，在此不在赘述。

由此可见，本发明在CANopen协议中引入广播帧，解决了现有技术中遥控指令不能利用CANopen协议进行传播的问题，实现了一点接收全网皆知的特性。在本发明中，无线指令接收节点可以参照现场总线冲突避免机制，即采用时间槽机制，按接收节点的ID延时规定的时间槽，在时间槽的计时未到达规定的时间时，如果接收到其他接收节点发送的广播帧，则对时间槽重新计时，如果接收到的其他节点的广播帧与本节接收点接收到的无线指令相同，则关闭时间槽，停止发送该广播帧，否则，在自己的时间槽内发送广播帧。避免广播帧在CAN总线中冲突传输的问题。

也就是说，本发明在CANopen协议上采用冗余技术，实现无线控制的多点对多点实时控制，突破了无线控制的距离限制，提高了无线控制的可靠性及抗干扰能力。从而达到了利用CANopen协议传输无线指令目的，实现一点接收全网皆知的特性。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1、一种无线指令的发送方法，其特征在于，包括：

第一接收节点接收遥控器发送的无线指令；

启动第一接收节点对应的时间槽开始计时；

2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动第一接收节点对应时间槽开始计时后，所述方法还包括：

3、根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4、根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一广播帧的标识ID为服务数据对象COB-ID中的0X67F，无线指令对应CANopen协议中对象字典的索引为0X3000，子索引为0x01。

5、根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一接收节点为网络中的当前接收节点；所述第二接收节点为该网络中的其他至少一个接收节点。

6、根据权利要求5所述的方法，其特征在于，网络中的每个接收节点对应的时间槽至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟。

7、一种接收节点，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收遥控器发送的无线指令；

8、根据权利要求7所述的接收节点，其特征在于，还包括：第一判断单元、第二判断单元，其中，

9、根据权利要求8所述的接收节点，其特征在于，还包括：第三判断单元，用于在接收到第一判断单元发送是的判断结果时，指示所述计时单元清零，并判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并将判断结果发送给计算单元；

10、一种无线指令的发送***，其特征在于，包括：遥控器和网络中的至少一个接收节点，其中

所述遥控器，用于向至少一个接收节点发送包括无线指令；

11、根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述接收节点还用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到网络中的其他接收节点发送的第二广播帧，若否，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，发送所述包括无线指令的第一广播帧；若没有到达时间槽对应的时间段，则继续判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧；若是，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并在无线指令一致时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；若不一致，则启动时间槽开始计时。