CN101493139B - 一种连杆联动形式控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连杆联动形式控制装置，包括从此端到彼端以铰接形式依次首尾相连的1以上任意整数节数的连杆，机体和把这些连杆活动连接在机体上并使每节连杆的首尾各自都只沿一定轨迹位移的联动轨迹控制装置，这些连杆都向任一相同联动方向联动，每节连杆都能含有一个都按所有连杆连接顺序的同一侧的，其自身的首半部分先围绕其自身的尾半部分转动后由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的转换过程，可从这些连杆的任一端直到另一端逐节有时间差地开始和完成各自一定幅度的位移，并伴有位置自然锁定等功能。所述所有连接可均为铰接使运行精密。可单独或与***部件连接使用，以广泛应用于各个相关领域。

Description

一种连杆联动形式控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制连杆联动形式的装置，具体地系一种控制从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的1以上任意一整数节数的连杆的联动形式的装置。 

背景技术

众所周知，推倒的多米诺骨牌是从始端直到末端逐个倒下的，相邻的骨牌之间也不需要铰接连接；另外，中国专利公开号cn2186946，公开日1995年1月4日，实用新型名称为‘电动往复翻转式两面广告牌’说明书中公开的一种依次首尾相接的多块翻板，也是可以从首端直到尾端逐块翻转的，但这些翻板的相接都是通过绳带系结实现的。现有技术中，控制从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的1以上任意一整数节数的连杆，在都向相同的联动方向联动过程中，分别使其中每一节连杆的首部和尾部各自都只沿一定的轨迹位移的结构形式多种多样。例如，生活中常见的一种铝合金卷帘门，它就是由从上端直到下端依次首尾相互铰接相连的很多节帘片构成的门体，该门体再插于安装在墙体上的门框直滑槽中而成的，在开关门过程中，该门体的许多节帘片整体在门框的直滑槽内或上或下滑动时，其中每节帘片的首部和尾部位移的轨迹都分别被门框直滑槽控制，只能沿该直滑槽位移。但这些帘片的位移又都是同步进行的。迄今为止，尚未发现一种仅仅通过分别控制其中每一节连杆的首部和尾部位移时各自所沿的一定的轨迹，就能使从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的1以上任意一整数节数的连杆，在都向相同的联动方向联动过程中，可以象多米诺骨牌及上述翻板那样，从这些连杆的任一端的首节连杆开始直到相对的另一端逐节有时间差地开始和完成各自一定幅度位移的装置。 

发明内容

本发明要解决的技术问题，是提供一种仅仅通过分别控制其中每一节连杆的首部和尾部位移时各自所沿的一定的轨迹，就可使从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的1以上任意一整数节数的连杆，在都向相同的联动方向联动过程中，可以从这些连杆的任一端的首节连杆开始直到相对的另一端逐节有时间差地开始和完成各自一定幅度位移的连杆联动形式控制装置。 

为解决上述技术问题，本发明的连杆联动形式控制装置包括从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的、每节的首部和尾部各自都只沿一定轨迹位移的1以上任意一整数节数的连杆，机体和在该机体上沿这些连杆设置用于分别控制每节所述连杆的首部和尾部位移轨迹的联动轨迹控制装置，这些连杆任一端首节连杆的首部、相对另一端尾节连杆的尾部、每两节相连连杆之间用于相互连接的一个首部和一个尾部中的至少一个，都分别对应地活动连接在所述联动轨迹控制装置上，在力的作用下，所有所述连杆能够都向一个相同的联动方向联动使其中每节所述连杆都能够各自一定幅度的整***移，每节所述连杆的首部和尾部位移时各自所沿的一定轨迹为，所有所述连杆在都向一个相同的联动方向联动在其中每节所述连杆各自一定幅度的整***移中，每节所述连杆都能够包含有一个都按所有所述连杆连接顺序该联动方向所对应的相同一侧的、其自身的首半部分先围绕其自身的尾半部分转动后再由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的转换过程，能够从所有所述连杆所述的首半部分这一侧的首节连杆开始直到末节连杆逐节有时间差地开始和完成所述各自一定幅度的整***移。 

本发明基本的工作原理是：采用上述结构后，所有所述连杆都向某一个相同的联动方向联动一次，每节所述连杆各自一定幅度的整***移中，由于每节所述连杆都能够包含有一个都按所有所述连杆连接顺序该联动方向所对应的相同一侧的、其自身的首半部分先围绕其自身的尾半部分转动后再由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的转换过程，因而同时具有以下两个作用。 

第一，在每节所述连杆其首半部分先围绕其尾半部分转动时，其首半部分的位移速度必然大于其尾半部分的位移速度，从而使其首半部分可以比其尾半部分早一些完成位移；后再由其尾半部分围绕其首半部分转动，其尾半部分的位移速度则又大于其首半部分的位移速度，从而又使其尾半部分可以赶上被其首半部分落下的那部分位移路程而较晚一些完成位移，从而使每节所述连杆最后都可以完成一次一定幅度的整***移；再因，每两节相连的所述连杆之间用于相连的一首一尾在联动过程中又基本都是同步运行的，所以所述的这一次联动只能从所有所述连杆的首半部分这一侧的最首节所述连杆的首半部分开始，首节的首半部分、首节的尾半部分同第二节连杆的首半部分、第二节连杆的尾半部分同第三节连杆的首半部分、……、末节连杆的尾半部分，这样按顺序逐级有时间差地开始和完成一次各自一定幅度的位移；这实际上等同于从首节所述连杆开始、第二节连杆、第三节连杆、……、最末节连杆都依次逐节有时间差地开始和完成一次各自一定幅度位移的过程。由于每节所述连杆的首部和尾部位移时的轨迹都是一定的，假如此时所有所述连杆都再一次地逆向联动，便 又可以从相反一端的首节所述连杆开始直到末节连杆这样逐节有时间差地开始和完成一次各自一定幅度的反向位移；如此可周而复始，无限循环。 

第二，当每节所述连杆的尾半部分围绕其首半部分转动时，其尾半部分移动较大的距离而其首半部分仅能移动较小的距离。由于每节所述连杆尾半部分联动的位移幅度毕竟都是有限的，这样，除所述尾半部分这一侧的最末节连杆外的每一节所述连杆，联动到最后都可以到达一个被其尾半部分所连接的一节连杆不能支持其继续向前并也限制其不能后退的位置，并且一定是先从此时的每节所述连杆的首半部分这一侧的最首节连杆开始按顺序逐节都被自然而然地锁住位置，直到最后最末节所述连杆也锁住了与其相连的倒数第二节连杆的位置。若此时的最末节所述连杆不移动位置，其余所有连杆将都不能位移。此时，假如所有连杆再都照样逆向联动一次，显然只能从此时的最末节所述连杆先为与其相连的倒数第二节连杆解除位置锁定开始，接着倒数第二节连杆再为倒数第三节连杆解除位置锁定……象这样都按顺序逐节为其余所有连杆解除位置锁定；在最末节所述连杆先解除了倒数第二节连杆的位置锁定以后，随着联动的继续同样道理倒数第二节连杆要先锁住最末节连杆的位置，倒数第三节连杆再锁住倒数第二节连杆的位置……象这样直到此时的最首节所述连杆也锁住了与其相连的第二节连杆的位置。同样，若此时的最首节所述连杆不移动位置，其余所有连杆也将都不能位移。由上述可知，所有所述连杆在联动过程中，先动的连杆总可以自然而然地为后动的连杆解除位置锁定，同时后动的连杆也总可以自然而然地锁住先动连杆的位置；显然，可同时处于联动状态的连杆的数量毕竟是有限的，通常情况下，当所述连杆的节数很少时，所有连杆基本都可以同时动；当所述连杆的节数较多时，就会有正在联动的连杆和不能联动的连杆同时存在的现象，这些随时不能联动的连杆就都自然而然地处于被完全锁定位置的间歇状态。如此，所有所述连杆的节数越多，联动过程中处于间歇状态的连杆数量也就越多。 

本发明的连杆联动形式控制装置在实际应用中，即可以直接单独使用，如通过手驱动用于类似多米诺骨牌的游艺和观赏等等；更可以与***其他任何部件、装置、设备连接使用，如与动力传动装置连接可以驱动其运行，与有此类先后联动驱动要求和此类先后联动中位置自然锁定等控制要求的其他任何部件、装置、设备连接，即可对与其相连的部件、装置、设备进行相应的驱动和相应的控制等等。 

作为本发明一种优选的实施方式，所述联动轨迹控制装置可以为不少于所 述连杆总节数加1数量的摆动体，每个所述摆动体摆动所绕的中心点部位都分别与所述机体铰接，其摆动部位都分别跟所述的连杆用于同其连接的各个部位一一对应铰接，这些摆动***于首尾两端的两个摆动体分别仅在其摆动部位上设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点，其余每个摆动体分别都在其摆动部位上至少设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点。这样，连杆同连杆之间，连杆同摆动体之间，摆动体同机体之间的连接就都采用了相互铰接的连接形式。众所周知，铰接为转动副配合，配合精确，运行精密，磨损小，可靠性高，适于高速重载，寿命长，造价低等等；另外，当摆动体与机体的具体铰接方式为摆动体所绕中心点部位是凸出轴并穿过机体时，该穿过机体的摆动体摆动所绕中心轴还可方便地与***的动力驱动装置以及其他任何部件、装置、设备进行连接，便可对其所连接的***部件、装置或设备进行相应形式地精密驱动及精密控制。 

作为本发明进一步优选的实施方式，每节所述连杆都仅在其两个端部上各设置有一个用于全部所述铰接的铰点。如此，每个连杆上面的铰点数量最少，形状也最简单，加工制造方便容易。 

作为本发明更进一步优选的实施方式，所有所述连杆两端铰点的间距都相等，每个所述摆动体都仅在其摆动部位上设置有一个用于与所述连杆铰接的铰点，所有所述摆动体两端铰点的间距也都相等，所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布，每一节所述连杆两端的两个铰点都能够同时分别与各自相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点同在一直线上。这样，连杆、摆动体、机体的形状或结构最规则和最有规律，加工制造最方便，更适合批量生产。另外，所有连杆不论都向哪个方向联动，最后都可到达一个每一节连杆两端的两个铰点都可同时分别与各自相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点在同一直线的位置，这样有两个作用：第一，被完全锁住位置的每节连杆都不能对锁定它位置的那节连杆施加任何的驱动力，使这种锁定的强度最高，性能最可靠，更具实用价值；第二，在所述的每次联动过程中，每节连杆都可以从位移开始一瞬间的无限趋向于由其一端单纯围绕其另一端转动的状态，过渡到位移即将结束的一刹那的无限趋向于由其相反一端单纯围绕其另一端转动的状态，因而除所述每次联动到最后的最末节连杆外其余所有连杆，基本都可以理想地实现从连杆位移刚开始的一刹那的无限趋向于静止的状态到中间路程的最高速，再从最高速状态到位移即将结束一瞬间无限趋向于静止的状态的无限缓冲和无限平滑过渡，保证整个装置在高速重载联动状态下的最流畅运行。 

所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布可以为，这些铰点全都依 次交错地分布在两条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的摆动部位能够都在这两条平行直线的两内侧位置。 

所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布还可以为，这些铰点全都依次交错地分布在两条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的摆动部位能够都依次交错地分布在这两条平行直线两外侧位置。 

所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布也可以为，这些铰点全都依次等间距地分布在同一条直线上，所述机体上任意相邻两铰点的间距小于任意所述连杆两端铰点的间距，所有所述摆动体的摆动部位能够都依次交错地分布在该条直线的两侧。 

所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布又可以为，这些铰点全都依次等间距地分布在同一条正圆弧线或同一条正圆弧螺旋线上，所有所述摆动体的摆动部位能够都在这条正圆弧线或正圆弧螺旋线靠近圆心的一侧。 

作为本发明另一种更进一步优选的实施方式，所有所述连杆两端铰点的间距都相等，除位于首尾两端的两个所述摆动体以外的其余所有摆动体中至少有一个摆动体，在其摆动部位上设置有两个铰点，分别用于同两节相连的所述连杆之间用于相互连接的一个首端和一个尾端的铰接，每个所述摆动体摆动部位上的每个铰点到其摆动所绕中心点的间距都相等，所有所述连杆都向任一相同的联动方向联动，都能够到达一个每一节所述连杆两端的两个铰点都同时分别与各自按所有所述连杆连接顺序相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点在同一直线的位置。这样有利于根据实际需要而方便地变形。 

作为本发明另一种优选的实施方式，至少在一对相邻的两节所述连杆之间串联有至少一节联动中不能转动的连杆。这同样有利于根据实际需要而方便地变形。 

本发明的连杆联动形式控制装置有益的效果是： 

1、功能多，除了可以按顺序先后联动外，同时还伴有相应的位置自然锁定的控制功能，以及当连杆节数较多时联动所具有的运行中的间歇功能，可往复循环使用等等； 

2、由于控制连杆位移轨迹的部件可以采用摆动体，所有部件之间也均可采用铰接连接等等，整个装置连接精度高，运行精密、流畅，适于高速重载，低磨损，长寿命，造价低，便于同其他任何***部件、装置设备连接等等； 

3、连杆节数可在2至无数之间任意加减，形式多种多样，变形容易，适应性强；本身作为一种连杆机构，即可单独使用，更可与***其他任何部件、装置、设备连接使用，而能广泛应用于小到日常用品，大到大型精密机器设备的各个相关领域。 

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。 

图1为本发明连杆联动形式控制装置第一种实施方式平面示意图。 

图2为图1所示实施方式正在进行联动状态平面示意图。 

图3为图2所示的一次联动完成后的状态平面示意图。 

图4为本发明连杆联动形式控制装置第二种实施方式平面示意图。 

图5为本发明连杆联动形式控制装置第三种实施方式平面示意图。 

图6为本发明连杆联动形式控制装置第四种实施方式平面示意图。 

图7为图1所示实施方式的一种变形实施方式平面示意图。 

图8为图1所示实施方式仅有两节连杆时的平面示意图。 

图9为图8所示实施方式的一种变形实施方式平面示意图。 

具体实施方式

图1所示为本发明连杆联动形式控制装置第一种实施方式，有机体100，在机体100上的两条互相平行的直线上从右到左依次交错设置有摆动体1、2、3……16、17摆动所绕中心端与机体100相互铰接的铰点31，其中一条直线上任意相邻两铰点31的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点31的间距，如摆动体3和5与机体100的两个铰点31的间距就跟摆动体10和12同机体100的两个铰点31的间距相等；所有摆动体1、2、3……17的摆动端均在两平行直线的内侧；所有连杆51、52、53……66依次把所有摆动体1、2、3……17串连成一体，其中，摆动体1的摆动端与连杆51的右端铰接连接，摆动体2的摆动端同连杆51的左端、连杆52的右端三者相互重叠铰接连接在一点，摆动体3的摆动端也同连杆52的左端、连杆53的右端三者同样也互相重叠铰接连接在一点……摆动体16的摆动端同连杆66的右端、连杆65的左端三者相互重叠铰接连接，摆动体17的摆动端也与连杆66的左端铰接连接；所有摆动体1、2、3……17两端的两个铰点31的间距都相等，所有连杆51、52、53……66两端铰点31 的间距也都相等；在机体100位于上面的一条直线上的一个铰点31到距离该铰点31最近的位于下面直线上的两个铰点31的间距相等，例如摆动体12同机体100的铰点31，该铰点31分别到摆动体11和摆动体13同机体100的两个铰点31之间的距离就相等；每个连杆51、52、53……66都分别与其右端所铰接连接的一个摆动体1、2、3……16呈直线。 

显然，图1所示中如果摆动体1的摆动端及连杆51的右端不移动位置，连杆51的左端、连杆52、53、54……66以及摆动体2、3、4……17就都不能移动位置；即便是摆动体1已经先开始转动了一定的角度，摆动体17也不会马上跟着转动。在力的作用下，使摆动体1首先开始顺时针方向转动，并使所有连杆51、52、53……66和其余摆动体2、3、4……17也随之按相同的联动方向右移，最后可以到达所有连杆51、52、53……66都分别和自己左端所铰接的一个摆动体2、3、4……17同时成直线的位置，如图3所示；图3所示状态，若摆动体17的摆动端和连杆66的左端不移动位置，同样连杆66的右端、连杆65、64、63……51以及摆动体16、15、14……1也就都不能移动位置。在上述的这次共同联动过程中，第一，每节连杆51、52、53……66都在一开始向右移动时，明显含有其右半部分围绕其左半部分转动的动作，每节连杆51、52、53……66都在即将结束这次右移时，明显含有其左半部分围绕其右半部分转动的动作；第二，是从连杆51的右端、连杆51的左端和连杆52的右端、连杆52的左端和连杆53的右端……连杆65的左端和连杆66的右端、连杆66的左端，这样按顺序有时间差地逐级开始和逐级完成这次右移的，这实际等同于是从连杆51、52、53……66按顺序逐节有时间差地开始和完成向右的位移；第三，连杆52、53、54……66都是依次先被其右端所铰接的一节连杆51、52、53……65自然解除位置锁定，随后连杆51、52、53……65再依次都被其左端所铰接的一节连杆52、53、54……66自然锁定位置；第四，同时有运动的连杆和被锁定的间歇连杆；第五，每个摆动体1、2、3……17也随各自所铰接连接的连杆同步锁定或运动。 

上述详情如图2所示，图2所示是本次右移联动过程正好进行到一半时的状态，连杆56即将结束位移，并含有明显的其左半部分围绕其右半部分转动的动作，此时其左半部分的位移速度明显大于其右半部分的位移速度，随着联动的继续将被其左侧的连杆57锁定位置；连杆61刚开始联动不久，明显含有其右半部分围绕其左半部分转动的动作，此时其右半部分的位移速度明显大于其左半部分的位移速度，随着联动的继续它将完全解除对连杆62的位置锁定；连 杆57、58、59、60正在向右移动位置的同时进行着从右半部分围绕左半部分转动到左半部分围绕右半部分转动的转换过渡，连杆51、52、53、54等已经完成位移进入了位置锁定状态，连杆66、65、64、63等尚未开始位移仍处于原来的位置锁定状态。显而易见，图3所示的状态中，摆动体17若再逆时针转动，所有摆动体和连杆再都顺着该联动方向左移，便又可以回到图1所示的状态。可如此往复，无限循环。 

图4所示是本发明连杆联动形式控制装置的第二种实施方式，同图1所示的实施方式大同小异。摆动体1、2、3、4、5、6的摆动所绕中心端跟机体100相互铰接的铰点31也从右到左依次交错地分布在机体100上的两条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点31的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点31的间距，摆动体4跟机体100的一个铰点31分别到摆动体3和摆动体5同机体100的两个铰点31之间的距离相等；摆动体1、2、3、4、5、6的摆动端依次交错地分布在机体100上的两条互相平行直线的两外侧；连杆51、52、53、54、55也都分别用其右端和左端通过铰接形式依次把摆动体1、2、3、4、5、6串联成一体，连杆51、52、53、54、55的两端也都各仅有一个铰点31，并且它们两端铰点31的间距也都相等；摆动体1、2、3、4、5、6的两端同样也各只有一个铰点31，它们两端铰点31的间距同样也都相等；连杆51、52、53、54、55也分别都跟各自右端所铰接的一个摆动体1、2、3、4、5呈直线；此时如果摆动体1的摆动端不移动位置，摆动体2、3、4、5、6及连杆51、52、53、54、55便都不能位移；在力的作用下，摆动体1开始顺时针方向转动，所有连杆51、52、53、54、55其余摆动体2、3、4、5、6也全都向左联动，显然最后也可以到达所有连杆51、52、53、54、55都分别同其左端所铰接的一个摆动体2、3、4、5、6同时呈直线的位置；在这次左向联动过程中，连杆51、52、53、54、55各自都进行了一定幅度左向位移，也都全程包含了先由其右半部分围绕其左半部分转动，后由其左半部分再围绕其右半部分转动的过程；从而实现从连杆51直到55的逐节有时间差地开始和完成各自一定幅度的左向位移；同时，连杆51、52、53、54也分别都是依次先为其左端所铰接的一节连杆52、53、54、55解除位置锁定，随后连杆52、53、54、55又都分别依次锁定其右端所铰接的一节连杆51、52、53、54的位置。此时，若所有连杆51、52、53、54、55所有摆动体1、2、3、4、5、6再全都向右联动，就又可回到图4所示的状态。 

图5所示是本发明连杆联动形式控制装置的第三种实施方式，与图4所示实施方式相比不同之处仅仅在于：图5所示实施方式中，摆动体1、2、3、4、5、 6摆动所绕的中心点同机体100相互铰接的铰点31都依次等间距地分布在机体100上的同一条直线上。而不再是如图4所示的都依次交错地分布在两条互相平行的直线上。图5所示实施方式其他的结构，相对位置，连接形式，以及联动性能等等都和图4所示实施方式完全相同，这里不再重复描述。另外，图5所示实施方式中机体100上任意相邻两铰点31的间距也必须同图4所示实施方式一样，必须小于任意连杆51、52、53、54、55两端铰点31的间距。如果不是这样，就不能保证所有摆动体1、2、3、4、5、6的摆动端都可以依次交错地分布在机体100上的这条直线的两侧。 

图6所示是本发明连杆联动形式控制装置的第四种实施方式，摆动体1、2、3、4、5、6摆动所绕的中心点都铰接连接在机体100上，这些铰点31从右到左都依次等间距地分布于机体100上的一条正圆弧线上；摆动体1、2、3、4、5、6的摆动端都在这条正圆弧线的圆心一侧，同时这些摆动端还分别由连杆51、52、53、54、55的右端和左端通过铰接连接依次串联成一体，摆动体1、2、3、4、5、6的两端都各仅有一个铰点31，它们两端铰点31的间距都相等；连杆51、52、53、54、55的两端也都各仅有一个铰点31，它们两端铰点31的间距也都相等；连杆51、52、53、54、55都分别与其右端所铰接的一个摆动体1、2、3、4、5呈直线；在力的作用下，摆动体1开始顺时针方向转动，连杆51、52、53、54、55和摆动体2、3、4、5、6也全都随之右移，最终也可以到达连杆51、52、53、54、55都分别同其左端所铰接的一个摆动体2、3、4、5、6同时呈直线的位置；在上述这个右移过程中，从连杆51直到连杆55都全程伴随有各自先由其自身的右半部分明显围绕其自身的左半部分转动，随后再由其自身的左半部分明显围绕其自身的右半部分转动的过程，从而从连杆51直到连杆55都依次有时间差地开始和结束一次右向位移；同时连杆51、52、53、54也都要分别依次先为其左端所铰接的一个连杆52、53、54、55逐节解除位置锁定，随后连杆52、53、54、55再都分别逐节锁定其右端所铰接的一个连杆51、52、53、54的位置。 

图7所示是图1所示实施方式的一种变形实施方式，以图1所示实施方式中摆动体4同机体100所铰接的铰点31为轴，整个装置单纯整体转拉开了一个角度而获得。机体100上的两条互相平行的直线折弯呈角尺形，摆动体1、2、3及连杆51、52、53整***移，它们的结构、相对分布、相互连接等等均无丝毫改变；摆动体4呈等腰三角形，摆动体4所呈三角形的上面一角仍同机体100铰接，下面左右两角分别同连杆54的右端、连杆53左端铰接；连杆54两端的 两个铰点31仍然同摆动体4和机体100的一个铰点31在同一直线上；显而易见，在力的作用下，随着摆动体1先开始顺时针转动，所有连杆51、52、53……66摆动体2、3、4……17也都随之联动一次，当其他连杆51、52、54、55……66都分别同各自相同一端所铰接的一个摆动体2、3、5、6……17呈直线时，连杆53两端的两个铰点31一定同摆动体4和机体100的一个铰点31在同一直线上。显而易见，图7所示实施方式同图1所示实施方式相比，结构、形状虽然进行了相应的改变，但原有的先后联动功能、相应的位置锁定功能等等并无因此而丝毫变化；显而易见，除摆动体1和摆动体17之外的所有摆动体2、3、5、6、7……16，都可以象摆动体4这样的变形在其摆动部位上设置有两个铰点31，分别同所述两个相连连杆用于相互连接的一个首端和一个尾端铰接；同理，至少在本说明书中所描述的其他三种实施方式都可以这样的变形。 

图8所示是图1所示实施方式仅有两节连杆51和52时的实施方式，连杆51、52分别跟摆动体1、2呈直线，随着摆动体1的顺时针转动，仍然可以到达连杆51、52分别跟摆动体2、3呈直线的位置，连杆51和52仍然可以有时间差地联动和伴随位置锁定。可见，图8所示实施方式不会因为仅有两节连杆51、52就失去原有的功能，但是由于连杆的节数很少，联动过程中没有相对不动的间歇连杆；显而易见，本说明书中所描述的另外三种实施方式同样也可以至少有两节连杆。相反地，在本说明书的各个附图当中，虽都示意性地仅仅表达了几节连杆，实际上每一种实施方式都可以按其自身全部规律无限复制，无限延长。当第一、二种实施方式按其自身规律无限复制时，机体100上的两条互相平行的直线就无限延长；当第三种实施方式也按其自身规律无限复制，机体100上的这条直线同样也无限延长；第四种实施方式同样按其自身规律无限复制，机体100上的这条正圆弧线可以为无限长的一条正圆弧螺旋线。通常情况下，本发明的任何一种实施方式都可以这样有2节至无数节的连杆。 

图9所示实施方式是图8所示实施方式的变形实施方式，图9所示实施方式又在图8所示实施方式的基础上增添了新的结构，这里结合图8所示说明：连杆51的左端分别跟连杆52的右端、摆动体2的摆动端拉开了距离，同时再由连杆201的左端和右端分别把它们铰接串联起来。连杆201的左端、连杆52的右端以及摆动体2的摆动端三者相互重叠铰接，连杆201右端、连杆51的左端以及摆动体101的摆动端三者相互重叠铰接连接，摆动体2和101的上端分别铰接连接在机体100位于上面的一条直线上，摆动体101两端铰点31的间距同摆动体2两端铰点31的间距相等，连杆201两端铰点31的间距同摆动体2、 101跟机体100的两个铰点31的间距相等。这样，在联动过程中，连杆201不论向左还是向右移动都不会含有转动的动作，它的首和尾也只能无时间差地同步运动，而连杆51和52都仍然保持各自原有的全部功能。显而易见，本发明的任意一种实施方式，在其中任意一对两个相邻的连杆之间都可以这样串联有至少一节在联动过程中不含有转动动作的连杆。 

以上所述都是本发明一些最典型的优选实施方式，本发明不仅仅局限于这些实施方式，即便是这几种实施方式也都还存在着各式各样的变换和改型。如所述的联动轨迹控制装置可以不采用摆动体，比如图5所示的实施方式，可把每个摆动体去掉，并把每个摆动体的摆动端摆动所形成的弧形轨迹在机体上都做成凹槽形，再在连杆同每个摆动体相连接的每个铰点部位都设置一个直径同凹槽等宽的圆柱，圆柱都放入各自所对应的凹槽中可以滑动，这样就会有和摆动体结构一样的功能。通常情况下，当所述两节相连连杆的一个首端、一个尾端以及一个摆动体的摆动端三者互相重叠铰接时，也可以改成其中这个尾端铰接在这个首端所在连杆的首半部分除该首端原来的铰点外的任意一点上，而该首端原来的铰点仍然同这个摆动体的摆动端铰接，这样这个首端所在的连杆的首半部分上面就有了两个以上的用于所述全部铰接的铰点；另外，所述所有连杆或所有摆动体两端铰点的距离可以都不相等甚至相差很大等等，都能够在符合本发明工作原理的情况下，实现按顺序逐节有时间差地先后联动和伴有相应地位置自然锁定控制功能等等。应当指出，无论本发明的连杆联动形式控制装置整体联动一次后，是否有连杆同其所铰接的一个摆动体呈直线；无论连杆同连杆之间的铰接形式如何变换，无论连杆上面铰点的数量、位置分布如何，连杆的形状如何变化，其长度大小是否都相等，相差多大；也无论机体上控制连杆联动轨迹的装置如何变换，复杂程度如何，是否采用摆动体，摆动体上面的铰点如何分布，其形状如何变化，长度大小是否都相等，相差多大；无论与其他任何部件、装置、设备连接使用等等；总而言之，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明工作原理的连杆不少于两节的前提下的任何变形和改进，都应视为本发明的保护范围。 

Claims (10)

1.一种连杆联动形式控制装置，包括从此端直到彼端通过铰接形式依次首尾相连的、每节的首部和尾部各自都只沿一定轨迹位移的1以上任意一整数节数的连杆，机体和在该机体上沿这些连杆设置用于分别控制每节所述连杆的首部和尾部位移轨迹的联动轨迹控制装置，这些连杆任一端首节连杆的首部、相对另一端尾节连杆的尾部、每两节相连连杆之间用于相互连接的一个首部和一个尾部中的至少一个，都分别对应地活动连接在所述联动轨迹控制装置上，所有所述连杆能够都向一个相同的联动方向联动使其中每节所述连杆都能够各自一定幅度的整***移，其特征在于：每节所述连杆的首部和尾部位移时各自所沿的一定轨迹为，所有所述连杆在都向一个相同的联动方向联动在其中每节所述连杆各自一定幅度的整***移中，每节所述连杆都能够包含有一个都按所有所述连杆连接顺序该联动方向所对应的相同一侧的，其自身的首半部分先围绕其自身的尾半部分转动后再由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的转换过程，能够从所有所述连杆所述的首半部分这一侧的首节连杆开始直到末节连杆逐节有时间差地开始和完成所述各自一定幅度的整***移。

2.根据权利要求1所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所述联动轨迹控制装置为不少于所述连杆总节数加1数量的摆动体，每个所述摆动体摆动所绕的中心点部位都分别与所述机体铰接，其摆动部位都分别跟所述的连杆用于同其活动连接的各个部位一一对应铰接，这些摆动***于首尾两端的两个摆动体分别仅在其摆动部位上设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点，其余每个摆动体分别都在其摆动部位上至少设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点。

3.根据权利要求2所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：每节所述连杆都仅在其两个端部上各设置有一个用于全部所述铰接的铰点。

4.根据权利要求3所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述连杆两端铰点的间距都相等，每个所述摆动体都仅在其摆动部位上设置有一个用于与所述连杆铰接的铰点，所有所述摆动体两端铰点的间距也都相等，所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布，每一节所述连杆两端的两个铰点都能够同时分别与各自相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点同在一直线上。

5.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次交错地分布在两条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的摆动部位能够都在这两条平行直线的两内侧位置。

6.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次交错地分布在两条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的摆动部位能够都依次交错地分布在这两条平行直线两外侧位置。

7.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次等间距地分布在同一条直线上，所述机体上任意相邻两铰点的间距小于任意所述连杆两端铰点的间距，所有所述摆动体的摆动部位能够都依次交错地分布在该条直线的两侧。

8.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次等间距地分布在同一条正圆弧线或同一条正圆弧螺旋线上，所有所述摆动体的摆动部位能够都在这条正圆弧线或正圆弧螺旋线靠近圆心的一侧。

9.根据权利要求3所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述连杆两端铰点的间距都相等，除位于首尾两端的两个所述摆动体以外的其余所有摆动体中至少有一个摆动体，在其摆动部位上设置有两个铰点，分别用于同两节相连的所述连杆之间用于相互连接的一个首端和一个尾端的铰接，每个所述摆动体摆动部位上的每个铰点到其摆动所绕中心点的间距都相等，所有所述连杆都向任一相同的联动方向联动，都能够到达一个每一节所述连杆两端的两个铰点都同时分别与各自按所有所述连杆连接顺序相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点在同一直线的位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：至少在一对相邻的两节所述连杆之间串联有至少一节联动中不能转动的连杆。

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