CN101441813A - 一种基于图像处理的停车场管理*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像处理的停车场管理***，通过图像处理技术实现停车场管理。该***包括：入口模块，用于拍摄入场车辆并显示其属性信息；出口模块，用于拍摄出场车辆并显示其停车信息；中央处理模块，用于进行目标识别获得所述属性信息及所述停车信息；引导模块，引导所述入场车辆行驶到目标停车位，将停泊车辆引导所述到出口车道。本发明实现了一种基于图形处理技术的停车场管理***，安装简单方便，维护成本低。

Description

一种基于图像处理的停车场管理***

技术领域

本发明涉及一种停车场管理***，尤其涉及一种基于图像处理的停车场管理***。

背景技术

随着城市车辆的大量增加，停车问题也日益受到关注。现如今在城市的各个住宅、大厦、机关单位等人群密集的场所，停车场随处可见。停车场的管理水平与其采用的停车场管理***密切相关。停车场智能化程度越高，使用会越方便，越能给人们的生活带来方便和快乐。高效智能的停车场管理***不仅能提高人们的工作效率，也会大大节约人力物力，降低公司的运营成本，并使得整个管理***安全可靠。

现有的停车场管理***，往往需要安装各种设备，如地感线圈、IC卡读感器、方向判别器、车位探测器等等，同时还需要安装各种监控摄像头记录停车场的实时状况。这些设备的安装，一般都需要破坏地面，而且这些设备一旦损坏，维修也非常麻烦。除此之外，管理***中的这些设备之间，还需要相互协调，处理过程也比较复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是在于需要提供一种基于图像处理的停车场管理***，通过图像处理技术实现停车场管理。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于图像处理的停车场管理***，包括：

入口模块，用于拍摄所述停车场入口车道上的入场车辆，并显示所述入场车辆的属性信息；

出口模块，用于拍摄所述停车场出口车道上的出场车辆，并显示所述出场车辆的停车信息；

中央处理模块，与所述入口模块及出口模块相连，用于对所述入口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述入场车辆的所述属性信息；用于对所述出口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述出场车辆的标识信息以与所述出场车辆驶入所述停车场时所获得的属性信息进行匹配，获得所述停车信息；还用于识别出所述停车场内停泊在停车位上的停泊车辆驶离所述停车位；及

引导模块，与所述中央处理模块相连，用于根据所述停车场空车位及所述入场车辆的属性信息为所述入场车辆选择目标停车位，引导所述入场车辆行驶到所述目标停车位；所述中央处理模块识别出停泊车辆驶离所述停车位时，引导所述停泊车辆行驶到所述出口车道。

如上所述的***中，所述入口模块可以包括：

入口摄像头，与所述中央处理模块相连，用于拍摄所述停车场入口车道上的所述入场车辆；

入口显示器，与所述中央处理模块相连，用于显示所述入场车辆的所述属性信息；及

入口道闸，与所述中央处理模块相连，用于在所述中央处理模块控制下开启或关闭所述入口车道。

进一步地，所述入口模块还可以包括：

车况摄像头，与所述中央处理模块相连，用于在所述入场车辆通过所述停入口车道时，拍摄所述入场车辆的外观，并将拍摄到的视频图像发送给所述中央处理模块保存。

如上所述的***中，所述出口模块可以包括：

出口摄像头，与所述中央处理模块相连，用于拍摄所述停车场出口车道上的所述出场车辆；

出口显示器，与所述中央处理模块相连，用于并示所述出场车辆的所述停车信息；及

出口道闸，与所述中央处理模块相连，用于在所述中央处理模块控制下开启或关闭所述出口车道。

如上所述的***中，所述中央处理模块可以包括：

车位摄像头，用于拍摄停止在停车位上的所述停泊车辆；

目标识别单元，与所述入口模块、出口模块及车位摄像头相连，用于对所述入口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述入场车辆的所述属性信息；用于对所述出口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述出场车辆的标识信息；通过所述车位摄像头判断所述停泊车辆是否驶离了所述停车位；还用于判断所述入场车辆是否已经通过所述停车场入口，以及所述出场车辆是否已经通过所述停车场出口；

存储单元，与所述目标识别单元相连，存储用于进行停车计费的计费规则，保存所述入场车辆的所述属性信息，记录所述入场车辆驶入所述停车场的停车起始时刻；

匹配单元，与所述目标识别单元及存储单元相连，根据所述目标识别单元获得的所述标识信息在所述存储单元中匹配到所述出场车辆驶入所述停车场时所保存的属性信息及停车起始时刻，记录所述出场车辆离开所述停车场的停车终止时刻；

计费单元，与所述出口模块、存储单元及匹配单元相连，根据所述存储单元所存储的计费规则，所述匹配单元所匹配到所述出场车辆驶入所述停车场时所保存的属性信息及停车起始时刻，以及所述匹配单元所记录的所述出场车辆离开所述停车场的停车终止时刻，计算所述出场车辆的停车费用，根据所述停车费用生成所述停车信息；及

道闸控制单元，与所述入口模块、出口模块、目标识别单元及存储单元相连，用于在所述存储单元记录所述停车起始时刻后控制所述入口模块开启所述入口车道，所述目标识别单元判断出所述入场车辆已经通过所述停车场入口则控制所述入口模块关闭所述入口车道，根据控制人员的控制指令，控制所述出口模块开启所述出口车道，以及判断所述出场车辆已经通过所述停车场出口则控制所述入口模块关闭所述出口车道。

进一步地，所述存储单元可以进一步存储所述停车场签约用户的签约信息；所述道闸控制单元可以进一步与所述匹配单元相连，所述匹配单元根据所述标识信息判断出所述出场车辆为所属签约用户的车辆，则控制所述出口模块开启所述出口车道。

如上所述的***中，所述引导模块可以包括：

引导信息生成单元，与所述中央处理模块相连，用于根据所述停车场空车位及所述入场车辆的属性信息为所述入场车辆选择目标停车位，根据所述入口车道及目标停车位生成所述入场引导信息；

路线指示器，与所述引导信息生成单元相连，用于根据所述入场引导信息，将所述入场车辆从所述入口车道引导到所述目标停车位；

车位指示器，与所述引导信息生成单元相连，用于根据所述入场引导信息向所述入场车辆指示所述目标停车位。

进一步地，所述路线指示器和/或车位指示器，可以包括显示装置或者箭头指示符。

本发明所提供的技术方案，实现了一种基于图形处理技术的停车场管理***，通过在入口、出口及停车位等处拍摄图像，并对图像内容进行智能分析，达到了停车引导、自动计费等功能，安装简单方便，维护成本低。

附图说明

图1是本发明***一实施例的组成示意图。

图2是图1所示入口模块的组成示意图。

图3为图1所示出口模块的组成示意图。

图4为图1所示引导模块的组成示意图。

图5为图1所示中央处理模块的组成示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

图1为本发明基于图像处理的停车场管理***的一实施例的组成示意图。如图1所示，该实施例主要包括入口模块110、出口模块120、引导模块140及中央处理模块130，其中：

入口模块110，位于停车场的入口，用于拍摄停车场入口车道上欲要驶入停车场的入场车辆，显示该入场车辆的属性信息，其中该属性信息包括该入场车辆的车型、车牌号码等等；

出口模块120，位于停车场的出口，用于拍摄停车场出口车道上欲要驶离停车场的出场车辆，显示该出场车辆的停车信息，其中该停车信息可以是停车时间，也可以是停车费用，还可以既包括停车时间有包括停车费用等等；

中央处理模块130，与入口模块110及出口模块120相连，用于对停车场入口车道上的入场车辆、停车位上的停泊车辆及出口车道上的出场车辆进行目标识别，分别获得入场车辆的属性信息、停泊车辆的驶离信息及出场车辆的标识信息，其中停泊车辆的驶离信息表示该停泊车辆已启动并开始驶离停车位，其中的标识信息用于与该车辆驶入停车场是所获得属性信息进行匹配；用于记录入场车辆进入停车场的时刻即停车起始时刻，以及该入场车辆停车后驶离停车场的时刻即停车终止时刻，并根据该停车起始时刻及停车终止时刻获得该车辆的停车时间，根据该车辆驶入停车场时所记录的属性信息及该停车时间，计算出停车费用；及

引导模块140，与中央处理模块130相连，用于根据当前空余车位及入场车辆的属性信息为入场车辆选择目标停车位，并根据停车场入口车道与目标停车位之间的路线生成入场引导信息，根据入场引导信息，将入场车辆从停车场入口车道引导到目标停车位，该入场车辆停泊到停车位之后即为停泊车辆；根据停车位与停车场出口车道之间的路线生成出场引导信息，根据出场引导信息将停车位上的停泊车辆引导到停车场出口车道，此时该欲要驶离停车场的停泊车辆即为出场车辆。

图1所示的实施例中，入口模块利用摄像头识别车辆获得该车辆的属性信息的技术，在具体实施的过程中可以采用车牌识别技术、车牌匹配技术或者车头匹配技术等。其中车辆的属性信息包括车型及车牌号码等，其中的车型用于为该入场车辆选择适合的目标停车位，其中的车牌号码用于在停车场内唯一标识该车辆，比如在该车辆欲要驶出停车场时，根据车牌号码去查询数据库获得该车辆的停车时间，计算停车费用等等。在包含有签约用户的收费停车场内，根据车牌号码可以区分出临时用户及签约用户，也即可以通过车牌号码区分出一车辆是临时车辆还是签约车辆；在区分出车辆是临时车辆还是签约车辆后，根据该车辆的车型采取不同的收费策略，比如对临时车辆则根据车型及停车时间计算停车费用，而对签约车辆则在签约期内免费停车。

以下以图2、图3、图4及图5分别描述上述实施例的各个组成部分。其中，图2为图1所示入口模块110的组成示意图，图3为图1所示出口模块120的组成示意图，图4为图1所示引导模块140的组成示意图，图5为图1所示中央处理模块130的组成示意图。

如图2所示，该入口模块110的主要包括入口摄像头211、入口显示器212、入口道闸213及车况摄像头214，其中：

入口摄像头211，位于停车场的入口，与中央处理模块130相连，用于拍摄进入停车场入口车道上欲要驶入停车场的入场车辆，并将拍摄的视频图像发送给中央处理模块130；

入口显示器212，位于停车场的入口，与中央处理模块130相连，用于显示中央处理模块130发送的入场车辆的属性信息；在入口车道上没有车辆时，可以显示中央处理模块130发送的空车位数量信息，以实时向外界报告目前停车场内的空余车位；

入口道闸213，位于停车场的入口，与中央处理模块130相连，接收到中央处理模块130发送的一入口道闸开启信号时开启，以便该入场车辆进入停车场；接收到中央处理模块130发送的一入口道闸关闭信号时关闭，以便该入场车辆通过停车场入口后关闭入口车道；及

车况摄像头214，用于在入场车辆通过停车场入口车道时，拍摄该入场车辆的外观，并将拍摄到的视频图像发送给中央处理模块130。

如图3所示，该出口模块120主要包括出口摄像头311、出口显示器312及出口道闸313，其中：

出口摄像头311，位于停车场的出口，与中央处理模块130相连，用于拍摄进入停车场出口车道上欲要驶离停车场的出场车辆，并将拍摄的视频图像发送给中央处理模块130；

出口显示器312，位于停车场的出口，与中央处理模块130相连，用于显示中央处理模块130发送的该出场车辆的停车信息；及

出口道闸313，位于停车场的出口，与中央处理模块130相连，接收到中央处理模块130发送的一出口道闸开启信号时开启，以便该出场车辆驶离停车场；接收到中央处理模块130发送的一出口道闸关闭信号时关闭。

如图4所示，该中央处理模块130主要包括车位摄像头411、目标识别单元412、存储单元413、匹配单元414、计费单元415及道闸控制单元416其中：

车位摄像头411，用于拍摄停止在停车位上的停泊车辆；

目标识别单元412，与入口模块110中的入口摄像头211相连，用于对入口摄像头211拍摄到的视频图像进行目标识别，获得视频图像中车辆的车型及车牌号码等该车辆的属性信息，并将该属性信息发送给存储单元413以进行存储；与出口模块120中的出口摄像头311相连，用于对出口摄像头311拍摄到的视频图像进行目标识别，获得视频图像中车辆的车牌号码等用于唯一标识该车辆的标识信息，并将该标识信息发送给匹配单元414以进行车辆匹配；还与车位摄像头411相连，用于对停车位上的车辆是否驶离停车位进行判别，如果判断出原本停在停车位上的车辆驶离了停车位，则认为该车辆欲要驶离本停车场，此时生成一驶离信息发送给引导模块140中的引导信息生成单元511，表示该车辆已离开停车位；还用于判断入口车道上的车辆是否已经通过停车场入口，以及出口车道上的车辆是否已经通过停车场出口；

存储单元413，与入口模块110中的车况摄像头214相连，用于存储车况摄像头214拍摄到的车辆外观信息；与目标识别单元412相连，用于接收目标识别单元412发送的属性信息并存储，并记录该存储时刻为该入场车辆驶入停车场的停车起始时刻；其中所储存的车辆外观信息，可以用来识别车辆进入停车场之前是否已有外观缺陷，以防产生纠纷等等；还用于存储用于进行停车计费的计费规则，以及签约用户的签约信息；

匹配单元414，与目标识别单元412及存储单元413相连，接收到目标识别单元412发送的出场车辆的标识信息后，判断该出场车辆是否为签约用户的车辆，如果不是则根据该标识信息在存储单元413中匹配到该出场车辆在驶入停车场时的属性信息及停车起始时刻，记录匹配结束的时刻为该出场车辆离开停车场的停车终止时刻；

计费单元415，与存储单元413及匹配单元414相连，用于根据存储单元413存储的计费规则、匹配单元414所匹配到的属性信息及停车起始时刻，以及匹配单元414所记录的停车终止时刻，计算停车费用并发送给出口模块120中的出口显示器312进行显示；

道闸控制单元416，与入口道闸213、目标识别单元412及存储单元413相连，在存储单元413记录停车起始时刻后，向入口道闸213发送入口道闸开启信号以开启入口道闸，表示允许车辆驶入停车场内；在目标识别单元412判断出车辆已通过停车场入口后向入口道闸213发送入口道闸关闭信号以关闭入口道闸；与出口道闸313、目标识别单元412及匹配单元414相连，在匹配单元414判断出场车辆为签约用户的车辆时或者收到控制人员在正常收取临时用户的费用后所发出的控制指令后，向出口道闸313发送出口道闸开启信号以开启出口道闸，表示允许车辆驶离停车场；在目标识别单元412判断出出口车道上的车辆已经通过停车场出口后，向出口道闸313发送出口道闸关闭信号以关闭入口道闸。

上述目标识别单元412对视频图像进行目标识别的过程，判断车辆是否已经驶过停车场入口或者出口，以及判断停车位上的车辆是否驶离了停车位，均可采用通用的背景建模和前景检测等方法来实现。

如图5所示，该引导模块140主要包括引导信息生成单元511、路线指示器512及车位指示器513，其中：

引导信息生成单元511，与中央处理模块130相连，用于根据中央处理模块130发送的停车场当前空车位信息及入场车辆的属性信息，为入场车辆查找到合适的目标停车位，生成入场引导信息；用于根据中央处理模块130发送的停泊车辆驶离信息，生成出场引导信息；其中该入场引导信息包括用于向入场车辆指示从停车场入口行驶到目标停车位的路线信息，以及用于向入场车辆指示目标停车位的目标车位信息；其中该出场引导信息包括向停泊车辆指示从停车位行驶到停车场出口的路线信息；

路线指示器512，与引导信息生成单元511相连，用于根据入场引导信息或者出场引导信息中的路线信息，向车辆指示行车路线；

车位指示器513，与引导信息生成单元511相连，用于根据入场引导信息中的目标车位信息，向车辆指示目标停车位。

其中，上述路线指示器512和车位指示器513比如可以是显示方向信息的显示装置，也可以是铺设在地面或墙壁等建筑物上的箭头指示符等等。

由于车道的限制，入场车辆或者出场车辆一般只会在一定范围的区域出现，因此可以在停车场入口车道或者出口车道上的地面设定一定纹理的标志，采用目标识别单元412通用的背景建模和前景检测的方法，来判断是否有车辆进入入口摄像头211或者出口摄像头311的监控区域。当没有发现目标时，不采取任何行动，当发现有车辆进入监控区域内，则对车辆的车牌区域进行特征匹配，对于入口车道上的入场车辆获得入场车辆属性信息，对于出口车道上的出场车辆获得出场车辆属性信息。

首先进行车牌定位，对采集的图像进行二值化处理，然后进行如式(1)所示的高通滤波：

$g(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}0& \underset{i=x-L/2}{\overset{x+L/2}{\mathrm{\Σ}}}|f(i,y)-f(i-1,y)|>\mathrm{Th}\\ f(x,y)& \mathrm{else}\end{array}\right.$ 式(1)

其中：

L为入口摄像头211或者出口摄像头311所拍图像的高度，f(x，y)为输入图像值，g(x，y)为输出图像值，x和y分别为图像的横坐标值和纵坐标值。

然后再进行如式(2)所示的检波运算：

$g(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}1& \mathrm{Th}1<\underset{i=x-L/2}{\overset{x+L/2}{\mathrm{\&Sigma;}}}|f(i,y)-f(i-1,y)|<\mathrm{Th}2\\ 0& \mathrm{else}\end{array}\right.$ 式(2)

其中：

Th1和Th2分别为检波运算阈值，通过预先调试设定。

高通检波运算后存在较大干扰区域，可以从行和列这两个不同方向分别清除不符合标准的线和点，具体的清理过程如式(3)和式(4)所示；

行清理：

$g(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}f(x,y)& \mathrm{Th}1<\underset{i=x-L/2}{\overset{x+L/2}{\mathrm{\&Sigma;}}}|f(i,y)-f(i-1,y)|<\mathrm{Th}2\\ 0& \mathrm{else}\end{array}\right.$   式(3)

列清理：

$g(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}f(x,y)& \mathrm{Th}1<\underset{i=y-L/2}{\overset{y+L/2}{\mathrm{\&Sigma;}}}|f(x,i)-f(x,i)|<\mathrm{Th}2\\ 0& \mathrm{else}\end{array}\right.$     式(4)

对于清理后的图像进行逐行扫描，扫描到白色线就记下其长度和坐标，继续向下扫描，直到不再出现白线，这时就求出白色区域的平均高度和宽度，并记下左上角和右下角坐标，然后根据车牌的一定宽高比例选择最合适的区域(一般比例为3:1，范围在2.813～4.345之间)，这样就得到了车牌区域。

得到车牌区域之后进行车牌识别或者车牌匹配。对于整个停车场是为签约用户提供停车服务的，则只需进行车牌匹配即可。在匹配过程中，记录车牌的特征点，通过特征点进行匹配操作。在车牌匹配过程中，还可以增加更多的特征来进行匹配，比如车头模型等等。在本发明的一个具体实现方式中，是采用基于尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transform，SIFT)的目标识别技术来识别出签约用户的车牌号码的。SIFT算法首先在尺度空间进行特征检测，并确定关键点的位置和关键点所处的尺度，然后计算关键点邻域附近的梯度方向分布，并以此描述该关键点，最后将描述该关键点的参数作为特征，与保存签约用户资料的特征库进行匹配，从而识别出目标图像所对应的签约用户。

通过上述过程，或者直接应用车牌识别技术识别出车辆的车牌号码并判断是否为签约用户后，可以针对临时用户或者签约用户分别采取不同的管理方式。比如对于临时用户的车辆，将检测到的特征描述存入临时数据库，并记录该车进入停车场和驶离停车场的时间以用于进行计费收费，并拍摄该车进入停车场的状况，防止由于车辆状况发生纠纷。对于签约用户，则可以提醒用户签约信息，并可以在接近签约到期时间的一定期限内进一步显示提示信息以提醒签约车辆续约等等。而且，对于临时用户，在出口模块向用户显示提示信息以提醒用户缴费，并且在用户正确缴费后，出口模块在放行该车辆；而对于签约用户，则记录车辆驶出停车场的时间等信息后，直接放行该车辆。

需要说明的是，以上只是举出实施例从功能方面对本发明思想进行了说明，但在物理实现的时候并没有严格的限定，比如上述引导模块140也可以划分为中央理模块140的一部分。因此，以上实施例对各功能模块的连接关系仅仅是一种具体的便于理解本发明思想的实施方式，而不表示本发明思想下可以实现的唯一方式。

为了对停车场内的停车位有直观的了解，可以对停车场进行区域划分，然后对各个区域进行分级管理。在停车位的墙上或者地面上设置明显标志，采用摄像头拍摄区域内的停车场，然后采用通用的背景建模和前景检测等方法，判断该车位这些明显标志是否被遮挡，如果遮挡则判断为该车位没有空余，并设置该摄像头的状态为忙，以表示该摄像头所监视的停车位已停有车辆。将每个区域内摄像头的状态显示在该区域显著位置，同时将每个区域的状态信息汇总到上一级区域，在上一级区域的显著位置用液晶显示装置等显示该区域车位的情况。所有区域的统计信息还通过网络汇总到停车场的入口处，当车位满时，入口显示显示器显示提示车位已满等信息。

现有的停车场管理***中往往需要安装各种设备，如地感线圈、IC卡读感器、方向判别器、车位探测器等等，这些设备安装和维护均需要破坏地面状况，而且一旦损坏，维修将非常麻烦。本发明所提供的基于图像处理的停车场管理***各种实施方式中，完全依靠摄像头在入口、出口及停车位等处拍摄图像，并对图像内容进行智能分析，以达到停车引导、自动计费及车库监控报警(包含车辆事故报警、车辆盗窃报警、违章停车报警、车辆抛撒物检测等)等功能。本发明的各种实施方式并不需要破坏地面状况，后期维修也非常方便。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (8)

1、一种基于图像处理的停车场管理***，其特征在于，包括：

入口模块，用于拍摄所述停车场入口车道上的入场车辆，并显示所述入场车辆的属性信息；

出口模块，用于拍摄所述停车场出口车道上的出场车辆，并显示所述出场车辆的停车信息；

中央处理模块，与所述入口模块及出口模块相连，用于对所述入口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述入场车辆的所述属性信息；用于对所述出口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述出场车辆的标识信息以与所述出场车辆驶入所述停车场时所获得的属性信息进行匹配，获得所述停车信息；还用于识别出所述停车场内停泊在停车位上的停泊车辆驶离所述停车位；及

引导模块，与所述中央处理模块相连，用于根据所述停车场空车位及所述入场车辆的属性信息为所述入场车辆选择目标停车位，引导所述入场车辆行驶到所述目标停车位；所述中央处理模块识别出停泊车辆驶离所述停车位时，引导所述停泊车辆行驶到所述出口车道。

2、如权利要求1所述的***，其特征在于，所述入口模块包括：

入口摄像头，与所述中央处理模块相连，用于拍摄所述停车场入口车道上的所述入场车辆；

入口显示器，与所述中央处理模块相连，用于显示所述入场车辆的所述属性信息；及

入口道闸，与所述中央处理模块相连，用于在所述中央处理模块控制下开启或关闭所述入口车道。

3、如权利要求2所述的***，其特征在于，所述入口模块进一步包括：

车况摄像头，与所述中央处理模块相连，用于在所述入场车辆通过所述停入口车道时，拍摄所述入场车辆的外观，并将拍摄到的视频图像发送给所述中央处理模块保存。

4、如权利要求1所述的***，其特征在于，所述出口模块包括：

出口摄像头，与所述中央处理模块相连，用于拍摄所述停车场出口车道上的所述出场车辆；

出口显示器，与所述中央处理模块相连，用于并示所述出场车辆的所述停车信息；及

出口道闸，与所述中央处理模块相连，用于在所述中央处理模块控制下开启或关闭所述出口车道。

5、如权利要求1所述的***，其特征在于，所述中央处理模块包括：

车位摄像头，用于拍摄停止在停车位上的所述停泊车辆；

目标识别单元，与所述入口模块、出口模块及车位摄像头相连，用于对所述入口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述入场车辆的所述属性信息；用于对所述出口模块所拍摄的视频图像进行目标识别，获得所述出场车辆的标识信息；通过所述车位摄像头判断所述停泊车辆是否驶离了所述停车位；还用于判断所述入场车辆是否已经通过所述停车场入口，以及所述出场车辆是否已经通过所述停车场出口；

存储单元，与所述目标识别单元相连，存储用于进行停车计费的计费规则，保存所述入场车辆的所述属性信息，记录所述入场车辆驶入所述停车场的停车起始时刻；

匹配单元，与所述目标识别单元及存储单元相连，根据所述目标识别单元获得的所述标识信息在所述存储单元中匹配到所述出场车辆驶入所述停车场时所保存的属性信息及停车起始时刻，记录所述出场车辆离开所述停车场的停车终止时刻；

计费单元，与所述出口模块、存储单元及匹配单元相连，根据所述存储单元所存储的计费规则，所述匹配单元所匹配到所述出场车辆驶入所述停车场时所保存的属性信息及停车起始时刻，以及所述匹配单元所记录的所述出场车辆离开所述停车场的停车终止时刻，计算所述出场车辆的停车费用，根据所述停车费用生成所述停车信息；及

道闸控制单元，与所述入口模块、出口模块、目标识别单元及存储单元相连，用于在所述存储单元记录所述停车起始时刻后控制所述入口模块开启所述入口车道，所述目标识别单元判断出所述入场车辆已经通过所述停车场入口则控制所述入口模块关闭所述入口车道，根据控制人员的控制指令，控制所述出口模块开启所述出口车道，以及判断所述出场车辆已经通过所述停车场出口则控制所述入口模块关闭所述出口车道。

6、如权利要求5所述的***，其特征在于：

所述存储单元进一步存储所述停车场签约用户的签约信息；

所述道闸控制单元进一步与所述匹配单元相连，所述匹配单元根据所述标识信息判断出所述出场车辆为所属签约用户的车辆，则控制所述出口模块开启所述出口车道。

7、如权利要求1所述的***，其特征在于，所述引导模块包括：

引导信息生成单元，与所述中央处理模块相连，用于根据所述停车场空车位及所述入场车辆的属性信息为所述入场车辆选择目标停车位，根据所述入口车道及目标停车位生成所述入场引导信息；

路线指示器，与所述引导信息生成单元相连，用于根据所述入场引导信息，将所述入场车辆从所述入口车道引导到所述目标停车位；

车位指示器，与所述引导信息生成单元相连，用于根据所述入场引导信息向所述入场车辆指示所述目标停车位。

8、如权利要求7所述的***，其特征在于：

所述路线指示器和/或车位指示器，包括显示装置或者箭头指示符。

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