CN101408428A - 一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置，所述方法包括：获取导航终端的当前位置，判断是否偏航，若偏航，根据导航终端中存储的导航数据计算从所述导航终端当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述导航数据包括原始导航路径，所述最佳导航路径包括导航终端从当前位置至回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径，所述回溯点和回溯目的地均位于原始导航路径中。本发明解决了现有的通讯导航技术中，当发生偏航时导航终端需要重新向服务器请求新的导航路径而导致的网络通讯成本增加，以及由于重新计算、传输导航数据造成的时间延迟、延误最佳纠正偏航时机的问题。

Description

一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置

技术领域

本发明涉及通讯导航领域，特别是涉及一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置。

背景技术

目前，随着通讯及地理信息技术的发展，通讯导航技术正在越来越多的领域受到广泛应用，如陆地驾车、野外旅行、甚至航海、航空等。

通讯导航通常涉及三个实体，如图1所示，包括服务器S、网络和导航终端A。下面参见图1，以陆地道路导航为例对现有的通讯导航过程进行描述：

首先，导航终端A向服务器S发送导航请求信息，该导航请求信息包括起始点和目的地；服务器S根据收到的导航请求信息计算导航路径并获取相应的导航数据，该导航数据一般包括地图数据，导航路径等。所述导航路径即起始点到目的地的行进路线，所述地图数据即用于显示导航路径的地图、地形数据，例如可以包括路段、桥梁以及附近的建筑等。服务器S将导航路径以及相应的导航数据发送到导航终端A；导航终端A显示地图数据并在该地图上清楚地标识所述导航路径。在导航过程中，通过在该地图上实时显示导航终端的当前位置来为用户提供通讯导航。

基于上述通讯导航方法，在行进过程中，导航终端常常需要根据自己的当前位置判断是否偏离了预定的导航路径，即是否发生偏航，若偏航，则将当前位置和最终目的地作为导航请求信息发送至服务器以获取新的导航路径，然后按照新获取的导航路径和地图数据实施导航。在该过程中，由于服务器重新计算新的导航路径以及将该新的导航路径和相应的地图数据等信息通过无线网络发送至导航终端需要消耗一定的时间，因此往往造成导航终端无法及时按照新的导航路径实施导航，延误最佳的纠正航线时机，给驾驶员带来诸多不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置，以解决现有的通讯导航技术中，当发生偏航时导航终端需要重新向服务器请求新的导航路径而导致的网络通讯成本增加，以及由于重新计算、下载导航数据造成的时间延迟、延误最佳纠正偏航时机的问题。

为解决上述问题，本发明公开了一种计算最佳导航路径的方法，所述方法包括：

获取导航终端的当前位置，判断是否偏航，若偏航，根据导航终端中存储的导航数据计算从所述导航终端当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述导航数据包括原始导航路径，所述最佳导航路径包括导航终端从当前位置至回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径，所述回溯点和回溯目的地均位于原始导航路径中。

优选的，所述回溯点按以下方法获取：

获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。

优选的，所述回溯点按以下方法获取：

获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点；

所述从导航终端当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；所述最佳导航路径是按照预置规则从所述多条第一路径及相应的第二路径中优选得出。

优选的，所述回溯目的地是所述导航数据中可取范围内与所述投影点距离最远的关键点，该关键点位于所述原始导航路径中。

优选的，所述回溯目的地为原始目的地。

优选的，所述按预置规则从多条第一路径和相应的第二路径中优选出最佳导航路径包括：

计算各第一路径和相应的第二路径的行进代价，选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

优选的，所述方法还包括：

若所述优选出第一路径和相应的第二路径的行进代价大于预置阀值，则将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。

为解决上述问题，本发明还公开了一种通讯导航装置，所述装置包括：当前位置获取单元，用于获取导航装置的当前位置；数据库，用于存储导航数据，该导航数据包括原始导航路径；偏航检测单元，用于根据当前位置获取单元所获取的导航装置的当前位置检测该导航装置是否发生偏航；回溯点获取单元，用于从原始导航路径中获取回溯点；最佳导航路径计算单元，用于根据数据库存储的导航数据计算从所述导航装置当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述最佳导航路径包括导航装置从当前位置至原始导航路径中回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径。

优选的，所述回溯点获取单元还包括：回溯点第一计算单元，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。

优选的，所述回溯点获取单元还包括：回溯点第二计算单元，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点；所述导航装置当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；所述最佳导航路径计算单元还包括：路径优选单元，用于按照预置规则从所述多条第一路径及相应的第二路径中优选出最佳导航路径。

优选的，所述回溯目的地是所述数据库中存储的导航数据中可取范围内与所述投影点距离最远的关键点，该关键点位于所述原始导航路径中。

优选的，所述路径优选单元还包括：

代价计算单元，用于计算各第一路径和相应的第二路径的行进代价；

选择单元，选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

优选的，所述最佳导航路径计算单元还包括：

路径请求单元，用于判断路径优选单元优选出的第一路径和相应的第二路径的行进代价是否超出预置阀值，若超出，将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。

与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：

现有的通讯导航技术中，当导航终端的行进方向偏离了原始导航路径，即发生偏航时，为了最终能够到达原始目的地需要将该导航终端的当前位置作为出发点，将原始目的地作为终点向服务器请求新的导航路径以便实施导航。但是，在该过程中，服务器计算新的导航路径，以及将该新的导航路径和相关导航数据通过无线网络下载导航终端往往需要消耗一定的时间和网络通讯成本，并且导致导航终端无法及时获得新的导航数据，无法及时纠正偏航，给用户带来诸多不便。本发明在发生偏航时，并不需要立即向服务器请求新的导航路径，而是根据导航终端预先下载存储的一定范围内的导航数据，获取位于原始导航路径中的回溯点，计算出从导航终端当前位置到所述回溯点的第一路径。之后，导航终端按照所述第一路径回溯到原始导航路径，然后，从所述回溯点按照原始导航路径继续向原始目的地行进，这样一来，不但节约了服务器宝贵的计算资源，并且，由于不必向服务器请求、下载新的导航路径和相关导航数据，因而大大节约了网络通讯成本。特别是，由于导航终端是根据本地存储的数据及时获得能够回溯到原始导航路径的第一路径，因此，在发生偏航时能够在第一时间内为用户纠正偏航，避免了由于时间延迟给用户造成的不便。

附图说明

图1是通讯导航***的体系结构示意图；

图2是本发明所述一种计算最佳导航路径方法的实施例1的步骤流程图；

图3是本发明所述一种计算最佳导航路径方法的实施例2的步骤流程图；

图4是本发明所述的利用AStar算法计算最优路径的示意图；

图5是本发明所述的一种通讯导航装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图2，图2示出了本发明所述计算最佳导航路径方法的实施例1的步骤流程图。实施例1通过从原始导航路径中获取回溯点，让导航终端回到该回溯点，然后从该回溯点按照原始导航路径继续向原始目的地行进。下面结合图2对该实施例进行详细描述。

步骤201：获取导航终端的当前位置。

通常导航终端为可移动的物体，例如，各种交通工具。诸如汽车、飞机、轮船等。导航终端可从GPS卫星接收含有经度、纬度、海拔高度等信息，从而计算导航终端的当前位置。另外，也可以通过移动通信网获得导航终端当前所在位置，例如：通过测量至少三个基站的信号到达导航终端的传输时间来计算基站到导航终端的距离，然后根据该距离最终确定导航终端的当前位置。采用何种方式获取导航终端的当前位置，可由本领域技术人员在实施本发明时根据需要自行决定，本发明对此不做限制。

步骤202：判断是否发生偏航，若偏航，执行步骤203。

根据导航终端的当前位置判断该导航终端是否偏离了原始导航路径，即是否发生偏航。优选的，上述判断偏航是否发生由导航终端根据获取的当前位置信息和存储的导航数据进行判断，另外，上述判断是否发生偏航也可以由服务器完成。所述导航数据可包括地图数据、原始导航路径、路网数据等，这些导航数据由导航终端在通讯导航的过程中根据其当前位置从服务器中预先下载，例如，根据导航终端的当前位置下载前方一定范围内的导航数据。

与服务器端完成偏航的判断相比，由导航终端进行偏航的判断减少了对服务器的负载和压力，维护了其稳定性，并且提高了判断的及时性，但与此同时，导航终端的性能必须满足相应的要求。

步骤203：获取原始导航路径中的回溯点。

由于发生偏航时，导航终端中已经存储了一定范围内的导航数据，因此导航终端可根据导航终端中存储的导航数据获取原始导航路径中的回溯点。

优选的，所述回溯点按以下方法获得：获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。当然，也可以选择原始导航路径中任意一个关键点作为回溯点。下面，对关键点的含义和作用作进一步说明：

在通讯导航过程中，服务器在收到导航终端的导航请求信息后，根据预先存储的路网数据库计算导航路径，所述路网数据库包括路段以及路段之间的关系。优选的，导航终端向服务器发送的导航请求信息中还包括约束条件，服务器按照该约束条件计算起始点和目的地之间的导航路径，例如所述约束条件可以为两点间距离最短或时间最短等。

一般的，导航路径由路段组成，所述服务器计算导航路径就是计算出起始点到目的地的路段构成，这些路段连接起来即构成了导航路径。多条路段的信息，以及各路段之间发生的平行、相交等关系则构成了路网。在路网中，两条或多条路段发生相交时的相交点与用户的行进方向密切相关，例如，在一个相交点可能发生左转弯、右转弯或者直行等多种情况。本发明将路网中导航路径与其它路段相交点的位置信息称为关键点，在实际应用中，这些位于导航路径中的关键点通常作为产生诱导信息的依据，用于帮助用户正确行驶，如通过语音播放诱导信息“前方到达航天桥路口，请靠右行驶，准备右转，转弯力度90度”。

下面给出根据所述关键点信息建立的关键点信息表。该表的内容示例如下：

字段	说明
		位置	关键点的位置信息，例如经纬度
转弯方向	根据该关键点所在路径曲线的角度设置转弯方向，如“00”表示右转，“01”表示左转，“11”表示直行
		转弯力度	根据该关键点所在路径曲线的角度设置转弯力度，如60度、90度

在通讯导航过程中，由于受到导航终端硬件条件，以及无线网络传输速率的限制，导航终端通常只从服务器下载并存储与导航终端当前位置相邻或相关的导航数据，而随着导航终端位置的改变，所需要下载和存储的数据也随之改变，因此，选择投影点前方相邻的关键点作为回溯点，则最大程度保证了该回溯点的有效性。

步骤204：根据导航终端存储的导航数据计算从当前位置到回溯点的第一路径。

在路网中，从导航终端当前位置到回溯点可能需要经过多条路段，甚至是多个路段间的相交点，本发明将导航终端当前位置至所述回溯点的导航路径称为第一路径，该第一路径可从多条路径中优选得出，例如，通过AStar算法计算所述当前位置到所述回溯点的最优路径。为了便于理解，下面对AStar算法的内容做进一步说明：

AStar算法是一全局搜索算法。全局搜索算法可以大概分成深度优先和广度优先两种。深度优先算法会先深入一条路径直到尽头，而广度优先会在每一步都穷举所有的可能，然后才进入下一步运算。单纯的深度优先或者广度优先算法的问题在于算法复杂度会很快随着地图上节点数量的增加而迅速增长(O(n2))。

AStar算法的原理是在搜寻过程中的每一步都估计一个评分，然后选择一个最优的节点进行下一步运算；如果最终找不到路径，就返回到上一级节点，选择下一个最优的节点继续，直到达到目的节点为止。AStar算法的评分机制比较抽象，不过基本可以归结成下面这个形式：

f(node)＝g(node)+h(node)

其中，f(node)是算法给予一个节点的评分，g(node)是到达当前节点之前的评分，而h(node)是估计的剩余的评分。在寻路算法中，评分可以理解成到达当前节点所用的时间或距离，也就是本发明所说的行进代价。本例中，g(node)是通过两个节点间路段的经纬度信息测算出的实际距离，h(node)的获得是通过启发式的预测，在这里我们可以利用两个节点间的直线距离作为估计的结果。由于预计结果总是低估的，就保证了结果的路径总是最优结果。当然h(node)也可以采用经计算得出的实际距离，但这样做将花费大量的时间和性能代价。

下面参见图4，通过一个实例说明采用AStar算法计算最优路径的具体过程：

图4中示出了6个节点，分别为Node0、Node1、Node2、Node3、Node4和Node5，其中Node0为出发点，Node5为目的地。相应的，我们可以将节点Node0看作是导航终端当前位置，将Node5看作是回溯点，而其它节点则是路网中的不同路段间的相交。搜索过程中设置两个表：OPEN和CLOSED。算法中有一步是根据估价函数重排OPEN表。这样循环中的每一步只考虑OPEN表中状态最好的节点，即估值最小的点。具体搜索过程如下：

1)初始状态：

OPEN＝[Node 0]；CLOSED＝[]；判断是否Node 0是否为目的地节点，是则搜索完毕，判断是否OPEN表是否为空，为空则搜索失败。

不是目标节点进行(2)。

2)取得Node 0的子节点Node 1，Node 2，Node 3，并放入OPEN表中，根据估价函数重排OPEN表，将Node 0放入CLOSE表

g(Node 1)＝10 h(Node 1)＝7 f(Node 1)＝g(Node 1)+h(Node 1)＝17，其中，g(Node 1)＝10表示Node0到Node1的实际距离为10，h(Node1)表示Node0到Node1的直线距离是7，该值为估计值；

g(Node 2)＝8 h(Node 2)＝5 f(Node 2)＝g(Node 2)+h(Node 2)＝13；

g(Node 3)＝9 h(Node 3)＝12 f(Node 3)＝g(Node 3)+h(Node 3)＝21；

故OPEN列表中的由小到大排序

OPEN＝[Node 2，Node 1，Node 3]；CLOSED＝[Node 0]

3)判断Node2是否是目的地节点，假如不是则取得Node 2子节点Node 1，Node 3，Node 4，Node 5，都放入OPEN表中，根据估价函数重排OPEN表，将Node 2放入CLOSE表

g(Node 1)＝8+4＝12 h(Node 1)＝7 f(Node 1)＝19＞(1)中的17，删除路径(4)；

g(Node 3)＝8+9＝17 h(Node 3)＝12 f(Node 3)＝29＞(1)中的21，删除路径(5)；

g(Node 4)＝8+5＝13 h(Node 4)＝5 f(Node 4)＝18；

g(Node 5)＝8+6＝14 h(Node 5)＝0 f(Node 5)＝13；

OPEN＝[Node 5，Node 1，Node 4，Node 3]；CLOSED＝[Node 0，Node 2]，

4)判断Node 5是否为目的地节点，判断结果为是，得到路径的解，即为(2)+(7)，即当前位置到回溯点的最优路径为：Node0→Node2→Node5。

步骤205：将原始导航路径中回溯点到回溯目的行进路线作为第二路径。

本例中，回溯目的地是导航终端中存储的导航数据中可取范围内与所述投影点距离最远的关键点，该关键点位于所述原始导航路径中，所述第二路径为原始导航路径中回溯点到回溯目的地的路径，即第二路径仍为原始导航路径的一部分，因此，该第二路径无需计算即可从导航终端中存储的导航数据中获取。本例优选的，所述回溯目的地为原始目的地，也就是说，将原始导航路径中回溯点至前方原始目的地的剩余路径称为第二路径。。

通过上述方法得出的第一路径和第二路径即构成了本发明所述的最佳导航路径。导航终端通过屏幕显示新生成的最佳导航路径，用户按照该导航路径重新实施导航。

以上介绍了本发明所述的一种计算最佳导航路径方法的实施例1。本发明的实施例2与上述实施例1的区别在于，从原始导航路径中获取的回溯点为多个，导航终端当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点到达回溯目的地的第二路径也为多条，然后按预置规则从所述多条第一路径和第二路径中优选出最佳导航路径。下面，结合图3对该实施例作详细描述：

步骤301：获取导航终端的当前位置。

步骤302：判断是否发生偏航，若偏航，执行步骤303。

步骤303：获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点。

可将投影点前方或后方一定范围内的多个关键点作为回溯点，由于回溯点为多个，因此导航终端至各回溯点的第一路径为多条。

步骤304：获取回溯目的地。

由于多数情况下，导航终端从服务器下载、存储的导航数据都是与当前位置相关的部分数据，由于无法获得完整的导航数据，因此，优选的，所述回溯目的地是导航终端中存储的导航数据中可取范围内与所述投影点距离最远的关键点，该关键点位于所述原始导航路径中。所述多个回溯点至该回溯目的地的第二路径为多条，不难看出，该第二路径均为原始导航路径的一部分。

步骤305：按预置规则从多条第一路径和相应的第二路径中优选出最佳导航路径。

导航终端当前位置、多个回溯点、回溯目的以及路网中其它路段间的相交点构成了地图中的多个节点，通过计算导航终端当前位置到回溯目的地间的最优路就是最优的第一路径和第二路径，所述最佳导航路径即包括该优选出的第一路径和第二路径。在该步骤中，即可以使用上述AStar算法，也可以使用其它路径优选算法，本发明对此不做限制。

实施例1中，以投影点前方相邻的关键点作为回溯点虽然能够让导航终端回到原始导航路线，但并不能保证导航终端能够以最小的代价到达目的地。实施例2通过选取回溯目的地和多个回溯点，在多条路径中进行优选得到行进代价最小的第一路径和第二路径，从而大大降低了导航成本。

实施例2中理想的情况是从导航终端存储的导航数据中所获取的回溯目的地就是原始导航路径中的原始目的地，这样一来，即使没有回溯到原始导航路径，仍能以最小的行进代价到达原始目的地。

本发明的实施例3与上述实施例2的区别在于，若优选出的第一路径和相应的第二路径的行进代价大于预置阀值，则将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。所述预置阀值可根据统计数据得出，也可根据经验值设定。所述第一路径和相应的第二路径的行进代价超出了预置阀值，则意味着通过回溯到原始导航路径到达目的地的代价超出了重新向服务器获取导航路径的代价，在这种情况下，按代价最小的方式获取最佳导航路径，最大程度地节约了行进成本。

需要说明的是，上述各实施例中所述的步骤并非本发明唯一的实现方式，在实施本发明时，本领域的技术人员可对所述步骤任意组合，只要能够实现本发明的目的即可，本发明对此不做限制。

以上结合具体实施例描述了本发明所述的一种计算最佳导航路径的方法。下面，参照以上有关本发明的介绍，同时参照图5对本发明所述的一种通讯导航装置的一个实施例进行介绍。如图5所示，所述装置500包括：

当前位置获取单元510，用于获取导航装置的当前位置；

数据库560，用于存储导航数据，该导航数据包括原始导航路径；

偏航检测单元520，用于根据当前位置获取单元510所获取的导航装置的当前位置检测该导航装置是否发生偏航；

回溯点获取单元530，用于从原始导航路径中获取回溯点；

最佳导航路径计算单元540，用于根据数据库560存储的导航数据计算从所述导航装置当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述最佳导航路径包括导航装置从当前位置至原始导航路径中回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径。

其中，所述回溯点获取单元530还包括：

回溯点第一计算单元531，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。

其中，所述回溯点获取单元530还包括：

回溯点第二计算单元532，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点；所述导航装置当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；

所述最佳导航路径计算单元540还包括：

路径优选单元541，用于按照预置规则从所述多条第一路径及相应的第二路径中优选出最佳导航路径。

其中，所述回溯目的地是所述数据库中存储的导航数据中可取范围内与所述投影点距离最远的关键点，该关键点位于所述原始导航路径中。

其中，所述路径优选单元541还包括：

代价计算单元5411，用于计算各第一路径和相应的第二路径的行进代价；

选择单元5412，选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

其中，所述最佳导航路径计算单元540还包括：

路径请求单元542，用于判断路径优选单元541优选出的第一路径和相应的第二路径的行进代价是否超出预置阀值，若超出，将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。

下面对上述装置实现通讯导航的一种优选的实现方式进行描述：

首先，偏航检测单元根据当前位置获取单元所获取的导航装置的当前位置检测该导航装置是否发生偏航，若偏航，回溯点第二计算单元获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点，所述导航装置当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；代价计算单元计算所述多条第一路径和相应的第二路径的行进代价；选择单元选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

对于装置实施例而言，由于其基本相应于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，而这些区别之处通常都适用于其它实施例。

以上对本发明所提供的一种计算最佳导航路径的方法和一种通讯导航装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1、一种计算最佳导航路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航终端的当前位置，判断是否偏航，若偏航，根据导航终端中存储的导航数据计算从所述导航终端当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述导航数据包括原始导航路径，所述最佳导航路径包括导航终端从当前位置至回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径，所述回溯点和回溯目的地均位于原始导航路径中。

2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回溯点按以下方法获取：

获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。

3、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回溯点按以下方法获取：

获取导航终端当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点；

所述从导航终端当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；所述最佳导航路径是按照预置规则从所述多条第一路径及相应的第二路径中优选得出。

4、根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按预置规则从多条第一路径和相应的第二路径中优选出最佳导航路径包括：

计算各第一路径和相应的第二路径的行进代价，选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

5、根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述优选出第一路径和相应的第二路径的行进代价大于预置阀值，则将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。

6、一种通讯导航装置，其特征在于，所述装置包括：

当前位置获取单元，用于获取导航装置的当前位置；

数据库，用于存储导航数据，该导航数据包括原始导航路径；

偏航检测单元，用于根据当前位置获取单元所获取的导航装置的当前位置检测该导航装置是否发生偏航；

回溯点获取单元，用于从原始导航路径中获取回溯点；

最佳导航路径计算单元，用于根据数据库存储的导航数据计算从所述导航装置当前位置到原始目的地的最佳导航路径，所述最佳导航路径包括导航装置从当前位置至原始导航路径中回溯点的第一路径，以及从所述回溯点至回溯目的地的第二路径。

7、根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述回溯点获取单元还包括：

回溯点第一计算单元，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，将该投影点前方相邻的关键点作为回溯点。

8、根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述回溯点获取单元还包括：

回溯点第二计算单元，用于获取导航装置当前位置在原始导航路径中的投影点，选择与该投影点临近的多个关键点作为回溯点；所述导航装置当前位置至所述多个回溯点的第一路径为多条；所述多个回溯点至回溯目的地的第二路径为多条；

所述最佳导航路径计算单元还包括：

路径优选单元，用于按照预置规则从所述多条第一路径及相应的第二路径中优选出最佳导航路径。

9、根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述路径优选单元还包括：

代价计算单元，用于计算各第一路径和相应的第二路径的行进代价；

选择单元，选择代价最小的第一路径和相应的第二路径作为最佳导航路径。

10、根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述最佳导航路径计算单元还包括：

路径请求单元，用于判断路径优选单元优选出的第一路径和相应的第二路径的行进代价是否超出预置阀值，若超出，将导航终端当前位置和原始目的地发送至服务器以获取新的导航路径作为最佳导航路径。

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